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公开(公告)号：CN114488804B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202210064143.3
申请日：2022-01-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，并具体公开了一种基于事件触发的机器人变增益超螺旋滑模控制方法及系统，其包括：S1、构建机器人多模式统一运动学误差模型；S2、设计与误差相关的PI滑模面；S3、设计无颤振超螺旋滑模趋近律，并构建增益自适应函数，使滑动变量远离滑模面时采用与时间线性相关的高增益，到达预定邻域时切换至基于势垒函数的变增益；S4、基于机器人多模式统一运动学误差模型和无颤振超螺旋滑模趋近律设计控制器，以控制机器人进行轨迹跟踪；对远离滑模面的滑动变量，采用周期采样的时间触发形式；对于到达预定邻域的滑动变量，采用事件触发形式。本发明能够实现快速收敛，在缺乏扰动导数的边界信息时实现无抖动的跟踪控制。
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公开(公告)号：CN116518998A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310548379.9
申请日：2023-05-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种非质点化多智能体避碰路径规划方法及其规划系统、电子设备、计算机可读存储介质，属于多智能体路径规划技术领域。其中，规划方法包括获取具有多个节点的拓扑地图；在拓扑地图上为每个智能体规划路径，形成当前路径集；判断当前路径集中是否存在碰撞冲突，若是，则重新规划，若否，结束规划，输出当前路径集；其中，碰撞冲突包括相遇冲突、异边同向冲突和异边异向冲突中的任一种；当判断两智能体异边同向冲突或异边异向冲突时，将各智能体视为体积膨胀的膨胀圆并判断对应的膨胀圆是否发生碰撞。在本发明中，选择拓扑地图，基于该拓扑地图，考量智能体的实际尺寸，新增异边同向冲突和异边异向冲突，能提高所规划路径的避碰安全性。
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公开(公告)号：CN114488804A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210064143.3
申请日：2022-01-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人控制领域，并具体公开了一种基于事件触发的机器人变增益超螺旋滑模控制方法及系统，其包括：S1、构建机器人多模式统一运动学误差模型；S2、设计与误差相关的PI滑模面；S3、设计无颤振超螺旋滑模趋近律，并构建增益自适应函数，使滑动变量远离滑模面时采用与时间线性相关的高增益，到达预定邻域时切换至基于势垒函数的变增益；S4、基于机器人多模式统一运动学误差模型和无颤振超螺旋滑模趋近律设计控制器，以控制机器人进行轨迹跟踪；对远离滑模面的滑动变量，采用周期采样的时间触发形式；对于到达预定邻域的滑动变量，采用事件触发形式。本发明能够实现快速收敛，在缺乏扰动导数的边界信息时实现无抖动的跟踪控制。
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公开(公告)号：CN216509057U
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202122710469.2
申请日：2021-11-06
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型提供了一种基于机械臂的多功能紧急救援无人机，属于紧急救援无人机技术领域，包括动力单元、摄像单元、悬浮单元、机身单元和抓取单元，机身单元包括机身壳体、垂直尾翼和水平翼，机身壳体下方设置有基架组，动力单元包括螺旋桨、螺旋桨梁和动力源，摄像单元包括前摄像头和侧摄像头，前摄像头和侧摄像头均可绕轴旋转，从而实现双摄像头的协同拍摄、成像和搜集信息，悬浮单元整体通过基架组设置在机身壳体下方，用于接触水面时实现无人机的水面悬停，抓取单元整体也设置在基架组的下方，用于抓握最急需待用的救援物质并在到达指定位置后释放。本实用新型具备很强的紧急救援能力，能完成多种紧急救援任务。
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