公开(公告)号：CN102489795A

公开(公告)日：2012-06-13

申请号：CN201110438779.1

申请日：2011-12-19

Applicant: 北华大学 ,  吉林市薛氏炭素机械设备制造有限责任公司

Inventor： 张志义 ,  孙蓓 ,  张金涛 ,  耿德旭 ,  肖鹏 ,  尹维生 ,  薛守俊 ,  薛侠 ,  朱武扬

IPC: B23G5/18

Abstract: 本发明涉及一种机械加工的刀具，一种碳电极螺纹铣削刀具，其特征在于：设有组合刀具，由刀柄、组合刀头和螺钉所组成，在所述刀柄小端中心轴向设有安装螺纹孔；在刀柄另一端径向方向设有刀头的定位槽，定位槽在刀柄圆周上均布，定位槽的底平面与刀柄轴线平行，定位槽的底平面上设有螺纹孔，螺纹孔用来安装螺钉固定组合刀头，安装后，三个组合刀头的刀尖位于一个垂直于刀柄轴线的平面上，并且三个刀尖在同一个圆上；本发明的组合刀具，能够实现，一次走刀完成螺纹铣削加工成型，精度满足要求，无须换刀，一次走刀完成螺纹加工，实现自动化加工，运行成本低，生产效率大大提高。

公开(公告)号：CN202539594U

公开(公告)日：2012-11-21

申请号：CN201220016740.0

申请日：2012-01-11

Applicant: 北华大学 ,  吉林市薛氏炭素机械设备制造有限责任公司

Inventor： 张志义 ,  张金涛 ,  孙蓓 ,  耿德旭 ,  肖鹏 ,  尹维生 ,  薛守俊 ,  薛侠 ,  武广斌

IPC: B23B27/00

Abstract: 本实用新型涉及一种机械加工的组合刀具，一种用于碳电极外圆加工的聚晶金刚石组合刀具，包括刀杆、螺钉、刀片夹件，其特征在于，前部横向并列设有两个刀座，在竖直方向上，设有粗车刀片和精车刀片，刀片夹件将刀片压紧在刀杆上；在刀杆竖直方向上，粗车刀片尖端比精车刀片尖端高0.7-0.9mm，两刀尖水平距离40mm；在刀杆纵向上，粗车刀片尖端比精车刀片尖端短3-5mm。本实用新型的优点，采用组合刀具，能够实现，一次走刀完成外圆加工，精度满足要求，简化了刀架，在工艺成本不增加的条件下，提高两倍生产效率，无须换刀，一次走刀完成外圆粗加工和精加工。

公开(公告)号：CN202639562U

公开(公告)日：2013-01-02

申请号：CN201120548252.X

申请日：2011-12-19

Applicant: 北华大学 ,  吉林市薛氏炭素机械设备制造有限责任公司

Inventor： 张志义 ,  孙蓓 ,  张金涛 ,  耿德旭 ,  肖鹏 ,  尹维生 ,  薛守俊 ,  薛侠 ,  朱武扬

IPC: B23G5/18

Abstract: 本实用新型涉及一种机械加工的刀具，一种碳电极螺纹铣削刀具，其特征在于：设有组合刀具，由刀柄、组合刀头和螺钉所组成，在所述刀柄小端中心轴向设有安装螺纹孔；在刀柄另一端径向方向设有刀头的定位槽，定位槽在刀柄圆周上均布，定位槽的底平面与刀柄轴线平行，定位槽的底平面上设有螺纹孔，螺纹孔用来安装螺钉固定组合刀头，安装后，三个组合刀头的刀尖位于一个垂直于刀柄轴线的平面上，并且三个刀尖在同一个圆上；本实用新型的组合刀具，能够实现，一次走刀完成螺纹铣削加工成型，精度满足要求，无须换刀，一次走刀完成螺纹加工，实现自动化加工，运行成本低，生产效率大大提高。

公开(公告)号：CN114012781B

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN202110991785.3

申请日：2021-08-27

Applicant: 北华大学

Inventor： 许文智 ,  彭贺 ,  耿德旭 ,  王霞 ,  赵云伟 ,  梁正

IPC: B25J18/06

Abstract: 一种连续型螺旋嵌套约束气动变刚度柔性臂由螺钉、上密封端盖、上堵头、内气囊、下堵头、外气囊、填充物、连续型螺旋约束环、下密封端盖、气管接头组成，三组内气囊成120°并联分布，上堵头、下堵头分别与内气囊两端固定连接，内气囊外侧设有外气囊和连续型螺旋约束环，通过上、下密封端盖约束，内、外气囊之间设有填充物，通过控制内气囊输入气压大小，可实现柔性臂万向弯曲和伸长，内气囊通入气压膨胀变形，推动填充物和外气囊同时挤压连续型螺旋约束环，明显提升柔性臂刚度，通入气压越大，刚度提升越明显，通过调节气压可实现柔性臂的变刚度功能，该发明结构简单，使用方便，变刚度效果明显，能够实时保证柔性臂的位姿保持。

公开(公告)号：CN107553494B

公开(公告)日：2020-03-27

申请号：CN201710886598.2

申请日：2017-09-27

Applicant: 北华大学

Inventor： 董胜 ,  武广斌 ,  耿德旭 ,  王东亮 ,  王梦龙

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明机械手技术领域，具体地来讲为一种气动机械手控制系统，包括：DSP、FPGA模块、8通道A/D模块、16通道D/A模块以及电磁阀；其中DSP，用于信息采集与控制指令的发出；FPGA模块，用于DSP外接8通道A/D模块、16通道D/A模块的端口地址分配以及输出电磁阀的驱动信号；8通道A/D模块，接收压力应变桥隔离变送器传递的压力传感器采集的压力值进行转化后传递至DSP；16通道D/A模块，通过DSP驱动输出不同幅度的电压信号，将D/A输出端连接到比例阀控制输入端口，改变D/A输出电压值，控制比例阀输出压力，本发明通过DSP和FPGA取代了体积庞大的PLC控制系统，实现了20路电磁换向阀控制。

公开(公告)号：CN103786166B

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201410029750.1

申请日：2014-01-22

Applicant: 北华大学

Inventor： 耿德旭 ,  张金涛 ,  武广斌 ,  刘晓敏

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种气动旋伸型双螺旋柔性关节，包括约束元件、骨架、气囊、圆柱螺旋弹簧、上端盖、下端盖、上封头、下封头、流体入口，在上端盖和下端盖之间设有若干个约束元件，所述若干个约束元件同轴串联密排形成柱状结构，在柱状结构内部形成中径不同的两组同轴的螺旋管状空腔，分别称为螺旋管状空腔一和螺旋管状空腔二，在螺旋管状空腔一中设置圆柱螺旋弹簧，在螺旋管状空腔二中设置气囊。本发明关节体积紧凑，主动关节的两个螺旋人工肌肉驱动装置与关节本体复合为一体，该关节具有2个自由度，可实现仿生关节的平面旋转、弯曲和轴向伸长等功能，具有较好的综合柔性。

公开(公告)号：CN106041973A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610690944.5

申请日：2016-08-20

Applicant: 北华大学

Inventor： 耿德旭 ,  张金涛 ,  赵云伟 ,  武广斌 ,  郑永永 ,  刘荣辉

IPC: B25J15/00 ,  B25J17/02

CPC classification number: B25J15/0009 ,  B25J17/0258

Abstract: 本发明涉及一种气压驱动的仿人五指机械手，包括手掌和拇指、食指、中指、无名指、小指具有10个关节，手掌平面上方设置拇指，拇指轴线与手掌平面夹角60°，除拇指以外的四指和手掌分布在同一平面内，相邻手指轴线之间的夹角为13.5°，自由状态拇指‑中指轴线平面与手掌平面夹角50°，五指轴线延伸交于一点，拇指正屈动作最大弯曲角度210°，拇指能够以拇指‑中指轴线平面为对称面摆动，摆动动作最大弯曲角度±30°，食指正屈动作最大弯曲角度290°，反弯和侧摆动作最大弯曲角度15°，中指、无名指和小拇指的结构完全一致，向掌心方向正屈最大弯曲角度290°，各手指动作采用气动驱动。

公开(公告)号：CN103786169B

公开(公告)日：2016-09-14

申请号：CN201410029794.4

申请日：2014-01-22

Applicant: 北华大学

Inventor： 耿德旭 ,  张金涛 ,  张志义 ,  张学文

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种气动旋伸型四螺旋柔性关节，包括约束元件、骨架、气囊、圆柱螺旋弹簧、上端盖、下端盖、上封头、下封头、流体入口，在上端盖和下端盖之间设有若干个约束元件，所述若干个约束元件同轴串联密排形成柱状结构，在柱状结构内部形成中径不同的两组同轴的螺旋管状空腔，分别称为螺旋管状空腔一和螺旋管状空腔二，在螺旋管状空腔一中设置圆柱螺旋弹簧，在螺旋管状空腔二中设置气囊。本发明关节体积紧凑、运动灵活，主动关节的四个螺旋人工肌肉驱动装置与关节本体复合为一体；该关节具有1个自由度2个机动度，可实现仿生关节的空间旋转、弯曲和轴向伸长等功能，属流体驱动变形的空间柔性关节。

公开(公告)号：CN101832351B

公开(公告)日：2012-08-15

申请号：CN201010190036.2

申请日：2010-05-29

Applicant: 北华大学

Inventor： 耿德旭 ,  张金涛 ,  赵云伟 ,  耿麒先

IPC: F16F1/04

Abstract: 本发明公开一种弹簧构件，更具体地说，公开一种人工肌肉用约束弹簧，多联螺旋弹簧，其特征在于，设有一根弹簧丝，弹簧沿轴向呈多层分布，立体形状如多个柱体连接而成，每个柱体轴线独立，截面形状似多个环连成一体，本发明的有益效果，为机械制造行业提供一种新结构弹簧，用作轴向拉伸和弯曲的弹性元件，较单螺旋弹簧支撑面大，并可以多轴导向，可互为支撑，结构稳定性好，用于人工肌肉径向约束，可防止单螺旋结构受载时，产生的扭转变形或内力，在结构上也可以是由一根弹簧丝绕成的两个、三个、四个或多个成一体的柱状螺旋弹簧并联，具有很高的推广应用价值，具有很好的市场前景。

公开(公告)号：CN101850551A

公开(公告)日：2010-10-06

申请号：CN201010190040.9

申请日：2010-05-29

Applicant: 北华大学

Inventor： 耿德旭 ,  张金涛 ,  张志义 ,  耿麒先

IPC: B25J13/00 ,  B25J18/00 ,  A61F2/50

Abstract: 本发明公开一种机器人肢体用人工肌肉，双体人工肌肉，其特征在于，在上端盖和下端盖之间，设有双环双向圆柱螺旋弹簧，在双环双向圆柱螺旋弹簧形成的两个空腔内分别设有两个胶囊，构成并联管状物，在下端盖上分别设有一个流体入口，以充入流体每个流体入口处设有节流环，本发明优点在于，双体充入等压流体时可轴向膨胀、伸长，泄压时可自动收缩、回弹，当双体充入非等压流体时，可实现双向主动弯曲，其柔性好，功能强，动作平稳，使用灵活，结构紧凑、简单，制作容易，价格低廉，安装方便，本发明具有很高的推广应用价值，具有很好的市场前景。