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公开(公告)号：CN113386985A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110660653.2
申请日：2021-06-15
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及空间机器人研究和工程领域，具体是一种采用六自由度单臂构型的刚柔双模操作机械臂，包括连杆部件、关节部件和四自由度柔性机构。所述的连杆部件主要由腰部连杆、肩部连杆、大臂、肘部连杆、小臂以及两条腕部连杆组成。关节部件由六个旋转关节组成，其中包括腰部关节、肩部关节、肘部关节和三个腕部关节，其中腕部末端关节用于连接末端执行器，其余关节用于机械臂各连杆之间的相互连接和相对运动。所述的四自由度柔性机构主要基于十字轴结构，设计了基于直线式磁流变阻尼器、旋转式磁流变阻尼器、扭转弹簧机构、直线弹簧机构的阻尼缓冲装置，在机械臂中引入了柔性特征，可以实现空间六维动量卸载；另外，设计了刚柔转换装置，可以根据操作任务实现机械臂的刚柔双模操作。
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公开(公告)号：CN110775175B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201911116871.9
申请日：2019-11-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B62D55/112 , B62D55/108 , B62D55/30
Abstract: 本发明涉及运输车辆技术领域，具体是一种增强型克里斯蒂悬挂系统。包括导向轮组件、负重轮组件一、负重轮组件二、负重轮组件三以及张紧轮组件。与现有技术相比，本发明有以下特点：负重轮组件一中油压阻尼器采用双并联安装，可以提高支撑刚度；负重轮组件一与负重轮组件二中的油压阻尼器均与相应摆臂垂直安装，可以提高阻尼器最大动行程，有利于发挥油压阻尼器的缓冲减震作用；负重轮组件三中后摆臂的旋转中心位于履带夹角角平分线左下半区，使摆臂所受的合外力通过摆臂旋转中心后侧，确保摆臂只能逆时针旋转。本设计增强型克里斯蒂悬挂系统工作可靠，能有效缓和并衰减因路面不平而引起的冲击振动，保证车辆整体具有良好的行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN113386983A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110660655.1
申请日：2021-06-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及空间机器人研究和工程领域，具体是一种解耦的四自由度软对接机构，包括传动机构、阻尼缓冲组件和传感组件。所述的传动机构主要包括离合器、十字轴结构、旋转内壳、旋转外壳、电磁制动滑块和滑轨等；阻尼缓冲组件主要包括直线式磁流变阻尼器、旋转式磁流变阻尼器、直线弹簧机构和扭转弹簧机构等；传感组件包括编码器、直线位移传感器等。所述的软对接机构主要利用离合器、电磁制动滑块和阻尼缓冲组件中的磁流变阻尼器控制对接机构的总体柔性，根据操作任务可实现空间六维动量卸载，从而实现空间操作的软对接。
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公开(公告)号：CN110787443B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201911158087.4
申请日：2019-11-22
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A63C17/10 , A63C17/14 , B62D55/08 , B62D55/084 , B62D55/112 , B62D55/30
Abstract: 本发明涉及面向单人使用的履带式滑板车，包含一种履带行走机构的悬挂系统和履带式滑板车的滑板机构。悬挂系统包含前负重轮组件、中间负重轮组件、导向轮组件以及张紧轮组件。悬挂系统以弹性橡胶脚轮和油压阻尼器作为减振缓冲关键部件，使履带式滑板车在经过障碍物时全程具备良好的减振性能，降低障碍物对车体冲击震动的影响，使其具备全地形适应能力和较大的载荷性能。滑板机构包含滑板、滑板连接件、滑板架和滑板中架，将油压阻尼器引入机构，为滑板提供对称支反力，对履带滑板车在行进过程中的振动冲击进行二次缓冲卸载，实现用户与履带滑板车之间的人机共融。
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公开(公告)号：CN110686034A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910964444.X
申请日：2019-10-11
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16F6/00
Abstract: 本发明涉及空间机器人研究和工程领域，具体是一种旋转运动式电磁阻尼器，包括电磁阻尼组件、双向扭转弹簧组件以及主轴。所述电磁阻尼组件和双向扭转弹簧组件分别与主轴连接。当旋转冲击作用于旋转冲击输入端时，主轴转动使电磁阻尼组件的转子旋转；由主轴的不同旋转方向，使双向扭转弹簧组件产生方向相反的阻尼力；电磁阻尼组件将产生对主轴的电磁阻尼力矩，双向扭转弹簧组件产生对主轴的旋转阻力矩，二者共同形成旋转电磁阻尼力矩。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113277127B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202110660674.4
申请日：2021-06-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及空间机器人工程研究领域，具体是一种基于陀螺结构的空间软对接装置，包括陀螺结构组件与滑动结构组件。所述的陀螺结构组件包括陀螺机构，旋转柔性部件和编码器等，滑动结构组件主要包括滑动机构、直线柔性部件和直线位移传感器等。所述的空间软对接装置可通过陀螺机构和滑动机构传递空间六维对接碰撞冲量，并利用扭簧机构和弹簧机构实现碰撞冲量的缓冲，最后通过编码器和直线位移传感器规划磁流变阻尼器的阻尼输出实现空间软对接装置内部振动的镇定，从而实现空间在轨捕获的软对接操作。
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公开(公告)号：CN113386985B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110660653.2
申请日：2021-06-15
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及空间机器人研究和工程领域，具体是一种采用六自由度单臂构型的刚柔双模操作机械臂，包括连杆部件、关节部件和四自由度柔性机构。所述的连杆部件主要由腰部连杆、肩部连杆、大臂、肘部连杆、小臂以及两条腕部连杆组成。关节部件由六个旋转关节组成，其中包括腰部关节、肩部关节、肘部关节和三个腕部关节，其中腕部末端关节用于连接末端执行器，其余关节用于机械臂各连杆之间的相互连接和相对运动。所述的四自由度柔性机构主要基于十字轴结构，设计了基于直线式磁流变阻尼器、旋转式磁流变阻尼器、扭转弹簧机构、直线弹簧机构的阻尼缓冲装置，在机械臂中引入了柔性特征，可以实现空间六维动量卸载；另外，设计了刚柔转换装置，可以根据操作任务实现机械臂的刚柔双模操作。
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公开(公告)号：CN113386983B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202110660655.1
申请日：2021-06-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及空间机器人研究和工程领域，具体是一种解耦的四自由度软对接机构，包括传动机构、阻尼缓冲组件和传感组件。所述的传动机构主要包括离合器、十字轴结构、旋转内壳、旋转外壳、电磁制动滑块和滑轨等；阻尼缓冲组件主要包括直线式磁流变阻尼器、旋转式磁流变阻尼器、直线弹簧机构和扭转弹簧机构等；传感组件包括编码器、直线位移传感器等。所述的软对接机构主要利用离合器、电磁制动滑块和阻尼缓冲组件中的磁流变阻尼器控制对接机构的总体柔性，根据操作任务可实现空间六维动量卸载，从而实现空间操作的软对接。
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公开(公告)号：CN113277127A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110660674.4
申请日：2021-06-15
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及空间机器人工程研究领域，具体是一种基于陀螺结构的空间软对接装置，包括陀螺结构组件与滑动结构组件。所述的陀螺结构组件包括陀螺机构，旋转柔性部件和编码器等，滑动结构组件主要包括滑动机构、直线柔性部件和直线位移传感器等。所述的空间软对接装置可通过陀螺机构和滑动机构传递空间六维对接碰撞冲量，并利用扭簧机构和弹簧机构实现碰撞冲量的缓冲，最后通过编码器和直线位移传感器规划磁流变阻尼器的阻尼输出实现空间软对接装置内部振动的镇定，从而实现空间在轨捕获的软对接操作。
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公开(公告)号：CN110802622A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911116865.3
申请日：2019-11-15
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种手爪，特别涉及一种可手内操作的手爪。解决了航天领域在轨操作的抓捕后重定向和重定位问题。一种可手内操作的手爪，包括手掌和手指；所述手掌包括：底座、三个转轴、三个旋转座、三个平移座，所述三个转轴沿同一圆周均布在所述底座上，所述三个旋转座的孔分别套在所述三个转轴上，所述三个平移座的底部分别嵌在所述三个旋转座的卡槽中；所述手指数量为三个，每个手指包括：指根，底部指段，顶部指段，所述指根安装在所述平移座内，所述底部指段安装在所述指根上，所述顶部指段安装在所述底部指段上。本发明装配于空间机器人末端执行器上，用于捕获目标后进行重定向和重定位。
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