公开(公告)号：CN112318511A

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN202011205828.2

申请日：2020-11-02

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 贾庆轩 ,  杨名硕

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明专利提供了一种基于数据驱动的机械臂轨迹跟踪控制方法，属于工业机器人控制领域。该方法将子空间辨识和模型预测控制理论相结合，子空间辨识不断为预测控制更新模型，再利用模型预测控制方法实现机械臂的轨迹跟踪。与现有技术相比，本发明的轨迹跟踪控制方法是无模型控制方法，可以直接利用被控系统的输入输出数据以及未来的输入量实现对系统的控制，不需要传统的参数模型，从而避免了传统基于模型控制方法中第一步建立动力学模型的复杂过程，同时本发明采用了滚动优化策略，即在线反复进行优化计算，滚动实施，可以使模型失配、畸变、扰动等引起的不确定性得到及时弥补，保证系统的跟随控制性能最优。

公开(公告)号：CN110787443A

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201911158087.4

申请日：2019-11-22

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 褚明 ,  孙磊 ,  穆新鹏 ,  徐升 ,  杨名硕 ,  毕敬峰 ,  蒋少男 ,  张延恒

IPC: A63C17/10 ,  A63C17/14 ,  B62D55/08 ,  B62D55/084 ,  B62D55/112 ,  B62D55/30

Abstract: 本发明涉及面向单人使用的履带式滑板车，包含一种履带行走机构的悬挂系统和履带式滑板车的滑板机构。悬挂系统包含前负重轮组件、中间负重轮组件、导向轮组件以及张紧轮组件。悬挂系统以弹性橡胶脚轮和油压阻尼器作为减振缓冲关键部件，使履带式滑板车在经过障碍物时全程具备良好的减振性能，降低障碍物对车体冲击震动的影响，使其具备全地形适应能力和较大的载荷性能。滑板机构包含滑板、滑板连接件、滑板架和滑板中架，将油压阻尼器引入机构，为滑板提供对称支反力，对履带滑板车在行进过程中的振动冲击进行二次缓冲卸载，实现用户与履带滑板车之间的人机共融。

公开(公告)号：CN110787443B

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN201911158087.4

申请日：2019-11-22

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 褚明 ,  孙磊 ,  穆新鹏 ,  徐升 ,  杨名硕 ,  毕敬峰 ,  蒋少男 ,  张延恒

IPC: A63C17/10 ,  A63C17/14 ,  B62D55/08 ,  B62D55/084 ,  B62D55/112 ,  B62D55/30

Abstract: 本发明涉及面向单人使用的履带式滑板车，包含一种履带行走机构的悬挂系统和履带式滑板车的滑板机构。悬挂系统包含前负重轮组件、中间负重轮组件、导向轮组件以及张紧轮组件。悬挂系统以弹性橡胶脚轮和油压阻尼器作为减振缓冲关键部件，使履带式滑板车在经过障碍物时全程具备良好的减振性能，降低障碍物对车体冲击震动的影响，使其具备全地形适应能力和较大的载荷性能。滑板机构包含滑板、滑板连接件、滑板架和滑板中架，将油压阻尼器引入机构，为滑板提供对称支反力，对履带滑板车在行进过程中的振动冲击进行二次缓冲卸载，实现用户与履带滑板车之间的人机共融。