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公开(公告)号：CN114148872B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202111396448.6
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种针对无人行车的机器视觉库位识别与定位控制方法，属于无人天车吊运钢材领域。所述方法包括：S1，起吊一次+二次定位控制；S2，起吊称重+位置校核控制；S3，落吊一次+二次定位控制；S4，落吊位置校核控制；其中，在起吊二次定位、落吊二次定位和落吊位置校核步骤中，启动安装于天车上的视觉扫描，对天车起吊、落吊位置进行精确定位控制，避免由于定位不准导致的天车行走过程中钢材掉落问题。
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公开(公告)号：CN114132838B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202111538212.1
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无人天车运行过程中的防摇摆控制方法，涉及无人天车吊运钢材技术领域。本发明根据无人天车运行过程的吊具摇摆偏移量进行速度与加速度的自动调整，包括以下步骤：第一步，定义无人天车运行方向坐标系；第二步，设置防摇摆控制周期为T，即按照T间隔周期实施控制；第三步，根据大车、小车实时速度值计算当前加速度值；第四步，通过摆角检测仪实测角度信息，计算吊具相对于天车空间位置的相对偏移量；第五步，基于模糊控制方法，计算获得天车的大车与小车防摇摆加速度的调节增益系数；第六步，根据调节增益系数计算加速度调整量；第七步，通过计算获得的加速度调整量修正加速度。
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公开(公告)号：CN114148872A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111396448.6
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种针对无人行车的机器视觉库位识别与定位控制方法，属于无人天车吊运钢材领域。所述方法包括：S1，起吊一次+二次定位控制；S2，起吊称重+位置校核控制；S3，落吊一次+二次定位控制；S4，落吊位置校核控制；其中，在起吊二次定位、落吊二次定位和落吊位置校核步骤中，启动安装于天车上的视觉扫描，对天车起吊、落吊位置进行精确定位控制，避免由于定位不准导致的天车行走过程中钢材掉落问题。
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公开(公告)号：CN114132838A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111538212.1
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无人天车运行过程中的防摇摆控制方法，涉及无人天车吊运钢材技术领域。本发明根据无人天车运行过程的吊具摇摆偏移量进行速度与加速度的自动调整，包括以下步骤：第一步，定义无人天车运行方向坐标系；第二步，设置防摇摆控制周期为T，即按照T间隔周期实施控制；第三步，根据大车、小车实时速度值计算当前加速度值；第四步，通过摆角检测仪实测角度信息，计算吊具相对于天车空间位置的相对偏移量；第五步，基于模糊控制方法，计算获得天车的大车与小车防摇摆加速度的调节增益系数；第六步，根据调节增益系数计算加速度调整量；第七步，通过计算获得的加速度调整量修正加速度。
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公开(公告)号：CN117388860A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311310066.6
申请日：2023-10-10
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01S17/06
Abstract: 本发明公开了一种基于三维雷达的车辆螺纹钢位置信息获取方法，包括：当待测车辆停在停车区域后，利用安装在停车区域上方的三维激光雷达扫描车板，获取车辆停放位置内的点云信息；基于车辆停放位置内的点云信息，计算车板尾部的y轴坐标；使用栅格划分法处理点云信息，将车辆停放位置内的点云信息划分为多个栅格内的点云信息，并计算点云数据所属的栅格序号；根据栅格内的点云数量筛选出特征栅格，并求解出特征栅格坐标；根据特征栅格坐标，计算车辆上螺纹钢的位置信息。本发明结构简单，造价低，易于维护，可实现车辆螺纹钢位置信息的获取。且相比于现有测量方法，速度快，应用性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112287550B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202011188389.9
申请日：2020-10-30
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06N3/006 , G06N5/01 , G06F18/2135 , G06F18/27 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种基于主成分分析控制器的带钢头部厚差过程参数优化方法，属于轧钢技术领域。该方法首先获取头部厚差参数，通过随机森林算法选出前20％的参数；然后用主成分分析法提取特征，保留特征值贡献率85％的主成分，利用T2和SPE统计量检测头部厚差状况；再通过绘制各参数贡献图确定头部厚差原因；最后用主成分分析控制器优化过程参数，并给出调整量。通过该方法对影响热轧带钢头部厚差的过程参数进行重要度排序和特征提取，再通过控制图和贡献图对头部厚差进行检测和诊断，最终通过主成分分析控制器优化过程参数，可以快速分析头部厚差原因，并优化过程参数使头部厚差回到合理区间。
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公开(公告)号：CN115542342A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211110667.8
申请日：2022-09-13
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云数据的棒材起吊捆数识别方法，包括：通过三维激光雷达对起吊棒材进行扫描，得到起吊棒材的三维点云数据；对扫描得到的起吊棒材的三维点云数据进行处理，得到棒材的识别区域；对识别区域中的三维点云数据进行特征提取，得到识别区域的特征点；基于特征点的个数，确定棒材的起吊捆数。本发明方法计数准确；通过三维激光雷达对起吊棒材进行计数，有效提高了钢铁企业的自动化水平，减少了人工成本，并提高了效益。
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公开(公告)号：CN114309087A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111632275.3
申请日：2021-12-28
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种精轧机组带钢尾部跑偏前馈连续控制方法，属于精轧热连轧技术领域。该方法要求精轧机组各机架间安装带钢跑偏检测设备获取各机架间带钢跑偏值，首先根据中间坯尾部镰刀弯，进行F1‑F3机架预调节；然后根据立辊压力差，进行F1‑F3机架尾部预调节；再通过轧制力和跑偏数据，计算上游各机架调平值，进行上游机架跑偏轧制力混合调节；最后通过跑偏数据，计算下游各机架调平值，进行下游机架跑偏控制联合调节。该方法通过中间坯尾部镰刀弯数据和立辊压力差数据进行尾部跑偏预调节，根据精轧机组机架间检测数据，针对上、下游机架带钢尾部跑偏采取不同的控制策略，以保证带钢在精轧过程中始终在精轧机架中心线轧制，降低甩尾率。
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公开(公告)号：CN113642815B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111212710.7
申请日：2021-10-19
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于NSGA‑Ⅲ的冶金库区多目标垛位优化方法及装置，该方法包括：获取入库物料参数和库区垛位参数，并定义决策变量和辅助变量；基于定义的决策变量和辅助变量，以物料入库倒垛数、库区垛位规整程度和库区空垛位启用数为优化目标，构建优化模型；采用NSGA‑Ⅲ算法对所述优化模型进行求解，实现垛位优化。本发明可优化物料入库决策，帮助企业提高工厂物料效率、降低库存成本，对提高库区物料效率、降低库存成本具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113263058B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110465156.7
申请日：2021-04-23
Applicant: 北京科技大学
IPC: B21B37/00
Abstract: 本发明提供一种兼顾热辊形的热连轧精轧机组窜辊控制方法，属于板带热连轧技术领域。该方法分为三个阶段：开轧时，考虑轧制稳定性和工作辊热辊形的对称性，采用较小的窜辊步长和窜辊行程；开轧稳定后，为使精轧各个机架的工作辊快速建立起稳定的热凸度，保证工作辊热辊形的对称性，采用较大窜辊步长和较大窜辊行程；在工作辊热辊形趋于稳定后，窜辊控制的目标为控制辊身均匀磨损，采用变化的窜辊步长和窜辊行程。该发明在保证工作辊热辊形均匀性的同时，工作辊磨损均匀性也得到保证，为提高中宽带带钢轧制稳定性提供了手段。
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