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公开(公告)号：CN116258745A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310015263.9
申请日：2023-01-04
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
IPC: G06T7/246 , G06N3/08 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/13 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于多目标追踪技术领域，尤其涉及一种基于自适应差分的棒材端部目标追踪方法。所述方法包括：采用差分算法混合自适应阈值策略，基于支持yolov3检测与hough圆检测算法获得棒材特征图与坐标信息；采用圆心提取和运动轨迹计算的方法跟踪目标；根据第一帧与最后一帧所有追踪目标坐标以及跟踪过程坐标编写逻辑算法，得到初始排序和最终排序，实现跟踪。采用本发明提供的方法可以准确分析每根钢管的运动趋势，即使在发生翻钢和乱钢的情况下，也能够准确地检测和追踪钢管。
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公开(公告)号：CN114604598B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210338667.7
申请日：2022-03-28
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
IPC: B65G43/02
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机倒带断带检测设备及方法，设备包括输送机框架、带辊和输送带，在输送机框架上安装有磁电检测系统，在输送机框架上位于驱动轮处和位于尾轮处分别安装有图像采集单元。方法包括：磁电检测系统检测输送带，图像采集单元采集驱动轮图像信息和尾轮图像信息，监控主机接受到电磁检测信号、通过驱动轮图像信息和尾轮图像信息计算出驱动轮转速与尾轮转速并与设定阈值对比，监控主机判断是否倒带断带，发生倒带断带，监控主机向外发送倒带断带信号。检测设备及方法采用无损检测方法，无磨损，使用寿命长，适合长期工作；检测设备结构简单，检测设备及方法的响应速度快，检测结果准确可靠，长期使用检测精度不会下降。
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公开(公告)号：CN114132838B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202111538212.1
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无人天车运行过程中的防摇摆控制方法，涉及无人天车吊运钢材技术领域。本发明根据无人天车运行过程的吊具摇摆偏移量进行速度与加速度的自动调整，包括以下步骤：第一步，定义无人天车运行方向坐标系；第二步，设置防摇摆控制周期为T，即按照T间隔周期实施控制；第三步，根据大车、小车实时速度值计算当前加速度值；第四步，通过摆角检测仪实测角度信息，计算吊具相对于天车空间位置的相对偏移量；第五步，基于模糊控制方法，计算获得天车的大车与小车防摇摆加速度的调节增益系数；第六步，根据调节增益系数计算加速度调整量；第七步，通过计算获得的加速度调整量修正加速度。
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公开(公告)号：CN114148872A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111396448.6
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种针对无人行车的机器视觉库位识别与定位控制方法，属于无人天车吊运钢材领域。所述方法包括：S1，起吊一次+二次定位控制；S2，起吊称重+位置校核控制；S3，落吊一次+二次定位控制；S4，落吊位置校核控制；其中，在起吊二次定位、落吊二次定位和落吊位置校核步骤中，启动安装于天车上的视觉扫描，对天车起吊、落吊位置进行精确定位控制，避免由于定位不准导致的天车行走过程中钢材掉落问题。
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公开(公告)号：CN114132838A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111538212.1
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种无人天车运行过程中的防摇摆控制方法，涉及无人天车吊运钢材技术领域。本发明根据无人天车运行过程的吊具摇摆偏移量进行速度与加速度的自动调整，包括以下步骤：第一步，定义无人天车运行方向坐标系；第二步，设置防摇摆控制周期为T，即按照T间隔周期实施控制；第三步，根据大车、小车实时速度值计算当前加速度值；第四步，通过摆角检测仪实测角度信息，计算吊具相对于天车空间位置的相对偏移量；第五步，基于模糊控制方法，计算获得天车的大车与小车防摇摆加速度的调节增益系数；第六步，根据调节增益系数计算加速度调整量；第七步，通过计算获得的加速度调整量修正加速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114148872B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202111396448.6
申请日：2021-11-23
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种针对无人行车的机器视觉库位识别与定位控制方法，属于无人天车吊运钢材领域。所述方法包括：S1，起吊一次+二次定位控制；S2，起吊称重+位置校核控制；S3，落吊一次+二次定位控制；S4，落吊位置校核控制；其中，在起吊二次定位、落吊二次定位和落吊位置校核步骤中，启动安装于天车上的视觉扫描，对天车起吊、落吊位置进行精确定位控制，避免由于定位不准导致的天车行走过程中钢材掉落问题。
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公开(公告)号：CN114604598A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210338667.7
申请日：2022-03-28
Applicant: 北京科技大学 , 北京科技大学设计研究院有限公司
IPC: B65G43/02
Abstract: 本发明公开了一种带式输送机倒带断带检测设备及方法，设备包括输送机框架、带辊和输送带，在输送机框架上安装有磁电检测系统，在输送机框架上位于驱动轮处和位于尾轮处分别安装有图像采集单元。方法包括：磁电检测系统检测输送带，图像采集单元采集驱动轮图像信息和尾轮图像信息，监控主机接受到电磁检测信号、通过驱动轮图像信息和尾轮图像信息计算出驱动轮转速与尾轮转速并与设定阈值对比，监控主机判断是否倒带断带，发生倒带断带，监控主机向外发送倒带断带信号。检测设备及方法采用无损检测方法，无磨损，使用寿命长，适合长期工作；检测设备结构简单，检测设备及方法的响应速度快，检测结果准确可靠，长期使用检测精度不会下降。
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公开(公告)号：CN110124864A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910385082.9
申请日：2019-05-09
Applicant: 北京科技大学设计研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种电磁式手动集尘装置，包括入口端、底端，以及设置在入口端和底端之间的除尘机构；除尘机构包括固定套筒，固定套筒内套设有外圈；外圈内设置有内柱，内柱和外圈间设置有旋转齿；内柱上设置有第一电极，外圈上设置与第一电极对应的第二电极；底端包括支架，支架内设置有支撑板，支撑板上滑动设置有驱动轮、太阳轮和行星轮；驱动轮通过行星轮带动太阳轮，使太阳轮和驱动轮转向相反；支撑板下设置有与驱动轮连接的手摇杆；固定套筒下端与支架固定连接；外圈与太阳轮固定连接；内柱与驱动轮固定连接。该装置具有自动集尘、免清洗、免维护等优点，可单独用作空气净化集尘，也可作为主要集尘部件应用于空气净化器、新风换气机等设备。
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公开(公告)号：CN110090863A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910414754.4
申请日：2019-05-17
Applicant: 北京科技大学设计研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种用于棒材精轧的平立切换轧机，属于棒材轧制技术领域。该轧机包括立式轧机系统、水平轧机系统、轧机本体、齿轮箱动底座、水平静底座、插销液压缸、立轧机换辊小车和横移液压缸。立式轧机传动系统安装在混凝土平台基础上，并通过万向节轴连接轧机本体，轧机本体动底座安装在立式静底座上，横移液压缸连接水平轧机动底座和立轧机换辊小车。水平轧机传动系统通过万向节轴连接轧机本体，通过动底座安装在水平静底座上，采用插销液压缸连接轧机动底座和齿轮箱动底座。本发明将水平轧机机列的传动系统融于立轧机的混凝土平台基础中，方便检修和安装；平立状态切换时间短，应用方便。
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公开(公告)号：CN110080132A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910434380.2
申请日：2019-05-23
Applicant: 北京科技大学设计研究院有限公司
IPC: E01F13/06
Abstract: 本发明属于轨道交通技术领域，尤其涉及一种用于与轨道交通交叉路口的智慧式道闸，包括箱体、合页和活动盖，箱体的正面通过合页与活动盖的一侧活动连接，且箱体的内部固定连接有安装板，安装板的顶部设置有传动机构，且安装板的底部固定连接有控制器，传动机构的外部设置有闸板，且传动机构通过一号连接线与控制器的一侧电信连接，闸板的正面设置有调节机构。该用于与轨道交通交叉路口的智慧式道闸，通过设置传动机构、控制器和一号连接线，可以在道闸使用的过程中，根据交通控制中心的通知对道闸的升降进行自动控制，从而对道闸实现了智慧化，大大减少了值守人员，不仅降低了守人员的工作强度，而且也降低了交通运行的成本。
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