公开(公告)号：CN117554974A

公开(公告)日：2024-02-13

申请号：CN202311482197.2

申请日：2023-11-08

Applicant: 北京科技大学 ,  邯钢集团邯宝钢铁有限公司

Inventor： 王晓晨 ,  王自强 ,  丁吉杰 ,  徐冬 ,  杨荃 ,  何海楠 ,  张亮 ,  张志鸿

IPC: G01S17/06

Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光雷达的车辆车板角点位置检测方法及系统，应用于无人天车在仓库物资运输过程中的车辆装货场景；所述车辆车板角点位置检测方法包括：对三维激光雷达进行标定，完成激光雷达坐标系与世界坐标系间位置的标定；利用完成标定的三维激光雷达，获取待测车辆在世界坐标系下的点云数据；基于待测车辆在世界坐标系下的点云数据，获取车板点云数据；基于所述车板点云数据，获取待测车辆的车板角点位置。本发明方案具有结构简单，造价低，易于维护的特点，并可准确实现车辆车板角点位置信息的获取。

公开(公告)号：CN117554974B

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202311482197.2

申请日：2023-11-08

Applicant: 北京科技大学 ,  邯钢集团邯宝钢铁有限公司

Inventor： 王晓晨 ,  王自强 ,  丁吉杰 ,  徐冬 ,  杨荃 ,  何海楠 ,  张亮 ,  张志鸿

IPC: G01S17/06

Abstract: 本发明公开了一种基于三维激光雷达的车辆车板角点位置检测方法及系统，应用于无人天车在仓库物资运输过程中的车辆装货场景；所述车辆车板角点位置检测方法包括：对三维激光雷达进行标定，完成激光雷达坐标系与世界坐标系间位置的标定；利用完成标定的三维激光雷达，获取待测车辆在世界坐标系下的点云数据；基于待测车辆在世界坐标系下的点云数据，获取车板点云数据；基于所述车板点云数据，获取待测车辆的车板角点位置。本发明方案具有结构简单，造价低，易于维护的特点，并可准确实现车辆车板角点位置信息的获取。

公开(公告)号：CN117388860A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202311310066.6

申请日：2023-10-10

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 徐冬 ,  王自强 ,  汪霖 ,  彭功状 ,  何海楠 ,  王晓晨 ,  杨荃

IPC: G01S17/06

Abstract: 本发明公开了一种基于三维雷达的车辆螺纹钢位置信息获取方法，包括：当待测车辆停在停车区域后，利用安装在停车区域上方的三维激光雷达扫描车板，获取车辆停放位置内的点云信息；基于车辆停放位置内的点云信息，计算车板尾部的y轴坐标；使用栅格划分法处理点云信息，将车辆停放位置内的点云信息划分为多个栅格内的点云信息，并计算点云数据所属的栅格序号；根据栅格内的点云数量筛选出特征栅格，并求解出特征栅格坐标；根据特征栅格坐标，计算车辆上螺纹钢的位置信息。本发明结构简单，造价低，易于维护，可实现车辆螺纹钢位置信息的获取。且相比于现有测量方法，速度快，应用性强。

公开(公告)号：CN115542342A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211110667.8

申请日：2022-09-13

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 王晓晨 ,  郭子傲 ,  徐冬 ,  王自强 ,  江敏 ,  彭功状 ,  刘洋 ,  何海楠 ,  杨荃

IPC: G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云数据的棒材起吊捆数识别方法，包括：通过三维激光雷达对起吊棒材进行扫描，得到起吊棒材的三维点云数据；对扫描得到的起吊棒材的三维点云数据进行处理，得到棒材的识别区域；对识别区域中的三维点云数据进行特征提取，得到识别区域的特征点；基于特征点的个数，确定棒材的起吊捆数。本发明方法计数准确；通过三维激光雷达对起吊棒材进行计数，有效提高了钢铁企业的自动化水平，减少了人工成本，并提高了效益。

公开(公告)号：CN115100118A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210615361.1

申请日：2022-06-01

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 徐冬 ,  郭子傲 ,  王自强 ,  彭功状 ,  王晓晨 ,  何海楠 ,  杨荃

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/62 ,  G06T7/80 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于热轧钢卷端面三维点云的卷形检测装置与方法，该装置包括三维激光雷达、安装支架、风冷机和服务器；其中，三维激光雷达和风冷机均安装在安装支架内，安装支架放置于距钢卷下线时的静止位置预设距离处的操作侧；三维激光雷达与服务器连接；风冷机用于对三维激光雷进行散热；当钢卷到达指定位置时，三维激光雷达开始对钢卷操作侧端面进行扫描，得到钢卷端面点云，并将得到的钢卷端面点云传递给服务器，服务器基于钢卷端面点云，对钢卷进行特征提取和识别，实现巻形检测。采用本发明的技术方案，可实现热轧钢卷卷形的在线检测与自动控制，提高库区物流的智能化水平。

公开(公告)号：CN116245946A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202310129977.2

申请日：2023-02-17

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 徐冬 ,  李思仪 ,  王自强 ,  张达 ,  郭子傲 ,  王晓晨 ,  何海楠 ,  杨荃

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明涉及三维点云数据处理技术领域，特别是指一种基于三维点云的库区多层线卷位置检测方法及装置，一种基于三维点云的库区多层线卷位置检测方法包括：激光雷达扫描库区，获得库区点云数据；工控机将所述库区点云信息进行预处理，获得预处理点云数据；根据预处理点云数据进行分割聚类操作，获得单个线卷点云数据；根据单个线卷点云数据进行识别操作，获得单个线卷位置数据；库区管理子系统根据单个线卷位置信息进行显示，获得单个线卷具体位置。本发明是一种算法鲁棒性强，计算速度快，精度符合大多数库区定位要求的多层线卷检测方法。