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公开(公告)号：CN112859088A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110010158.7
申请日：2021-01-04
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于三维雷达的车辆位置信息获取方法及系统，所述方法包括：将三维雷达扫描采集到的三维雷达坐标系下的原始点云数据传输给信息处理器，信息处理器对原始点云数据的计算方法包括：坐标系转化及数据过滤、特征提取和车辆的位置信息计算。在坐标系转化及数据过滤步骤中，将原始点云数据转化为库区世界坐标系下的点云数据后进行点云数据过滤；在特征提取步骤中，将过滤后的点云数据进行截面处理，并提取出车板点云数据；在车辆的位置信息计算步骤中，利用车板点云数据计算出车辆的位置信息。本发明的方法的鲁棒性强，计算量小，测量方法精度较高，适用性强；本发明的系统结构简单，造价低，易于维护。
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公开(公告)号：CN112882000B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110169963.4
申请日：2021-02-05
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明提供一种激光雷达的自动标定方法，属于无人天车自动控制技术领域。该方法首先通过激光雷达采集环境及标定块的点云数据，其次雷达获取环境及标定块的点云数据后，将点云数据发送给信息处理服务器，通过数据处理，获取特征点的三维坐标，最后计算出标定块与世界坐标系的相对位置，并把雷达数据移动到世界坐标系下的位置。本发明结构简单，造价低，易于维护，实现了雷达与世界坐标系的自动标定，相比于其他标定方法，速度快，应用性强。
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公开(公告)号：CN115542342A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211110667.8
申请日：2022-09-13
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： G01S17/89
摘要： 本发明公开了一种基于三维点云数据的棒材起吊捆数识别方法，包括：通过三维激光雷达对起吊棒材进行扫描，得到起吊棒材的三维点云数据；对扫描得到的起吊棒材的三维点云数据进行处理，得到棒材的识别区域；对识别区域中的三维点云数据进行特征提取，得到识别区域的特征点；基于特征点的个数，确定棒材的起吊捆数。本发明方法计数准确；通过三维激光雷达对起吊棒材进行计数，有效提高了钢铁企业的自动化水平，减少了人工成本，并提高了效益。
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公开(公告)号：CN112882000A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110169963.4
申请日：2021-02-05
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明提供一种激光雷达的自动标定方法，属于无人天车自动控制技术领域。该方法首先通过激光雷达采集环境及标定块的点云数据，其次雷达获取环境及标定块的点云数据后，将点云数据发送给信息处理服务器，通过数据处理，获取特征点的三维坐标，最后计算出标定块与世界坐标系的相对位置，并把雷达数据移动到世界坐标系下的位置。本发明结构简单，造价低，易于维护，实现了雷达与世界坐标系的自动标定，相比于其他标定方法，速度快，应用性强。
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公开(公告)号：CN112581451A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011519503.1
申请日：2020-12-21
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明提供一种基于激光雷达的仓库线卷位置检测系统及方法，库区内放置有标定板，单线激光雷达动态扫描标定板进行标定，获取单线激光雷达相对于世界坐标系的外参，进行位姿变换将单线激光雷达坐标系的点云转换到世界坐标系；单线激光雷达动态扫描库区，结合无人天车坐标进行位姿变换，生成库区三维点云；通过点云处理和特征提取得到线卷点云特征，对目标点云进行拟合，计算线卷长度、外径等尺寸信息，将线卷在世界坐标系下的坐标传递给库区管理系统。由实验证明，本实施例的检测方法可以较为准确的生成线卷点云，准确地的检测出线卷的形状和位置，误差较小。
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公开(公告)号：CN112859088B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202110010158.7
申请日：2021-01-04
申请人： 北京科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于三维雷达的车辆位置信息获取方法及系统，所述方法包括：将三维雷达扫描采集到的三维雷达坐标系下的原始点云数据传输给信息处理器，信息处理器对原始点云数据的计算方法包括：坐标系转化及数据过滤、特征提取和车辆的位置信息计算。在坐标系转化及数据过滤步骤中，将原始点云数据转化为库区世界坐标系下的点云数据后进行点云数据过滤；在特征提取步骤中，将过滤后的点云数据进行截面处理，并提取出车板点云数据；在车辆的位置信息计算步骤中，利用车板点云数据计算出车辆的位置信息。本发明的方法的鲁棒性强，计算量小，测量方法精度较高，适用性强；本发明的系统结构简单，造价低，易于维护。
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公开(公告)号：CN112581451B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202011519503.1
申请日：2020-12-21
申请人： 北京科技大学
IPC分类号： G06F7/00
摘要： 本发明提供一种基于激光雷达的仓库线卷位置检测系统及方法，库区内放置有标定板，单线激光雷达动态扫描标定板进行标定，获取单线激光雷达相对于世界坐标系的外参，进行位姿变换将单线激光雷达坐标系的点云转换到世界坐标系；单线激光雷达动态扫描库区，结合无人天车坐标进行位姿变换，生成库区三维点云；通过点云处理和特征提取得到线卷点云特征，对目标点云进行拟合，计算线卷长度、外径等尺寸信息，将线卷在世界坐标系下的坐标传递给库区管理系统。由实验证明，本实施例的检测方法可以较为准确的生成线卷点云，准确地的检测出线卷的形状和位置，误差较小。
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