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公开(公告)号：CN116424203A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310343714.1
申请日：2023-03-31
Applicant: 酷黑科技(北京)有限公司 , 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: B60P3/11 , B65D88/02 , B65D90/00 , B65D90/14 , B60P3/07 , B60S9/02 , H04W4/30 , H04W4/44 , G06Q10/083 , G06Q10/30 , H02J7/00 , B60L53/30 , B64U50/37
Abstract: 本申请属于机器人技术领域，具体提供了一种分布式级联运输柜系统及方法，包括运输柜，运输车，工作子机，指控子系统和数据库，运输柜用于实现存储；运输车能够承载运输柜，工作子机能够储存于运输柜中，工作子机能够从运输柜中脱离后在设定范围内移动，并机能够执行设定工作任务；指控子系统用于控制运输柜、运输车和工作子机；数据库用于记录指控子系统的工作信息；运输柜、运输车、工作子机、指控子系统和数据库之间能够相互通信并组成分布式通信网络。
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公开(公告)号：CN116331087A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310342165.6
申请日：2023-03-31
Applicant: 酷黑科技(北京)有限公司 , 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本申请属于机器人技术领域，具体提供了一种独立封装单元、工作系统及方法，独立封装单元能够随运输车同步运动，其包括箱体、行走机构和通讯模块，箱体具有存取工作子机的内腔；行走机构安装于所述箱体下部，以驱动箱体运动；通讯模块用于实现独立封装单元与运输车、工作子机之间的通讯。工作系统包括独立封装单元、运输车、工作子机、通信系统和指控系统。本申请中的独立封装单元、运输车及工作子机能够分别调度，以完成设定的任务。
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公开(公告)号：CN112677728B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202011568169.9
申请日：2020-12-25
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: B60G17/0165 , B60G17/019 , B60G17/015 , B60G17/08
Abstract: 本发明提供了一种耦合减振的方法、装置、减振系统及机动平台，其中，该方法包括：根据采集到的减振系统的状态参数，确定当前期望驱动力；根据当前期望驱动力确定相应的当前液压驱动力；确定与当前液压驱动力之和为当前期望驱动力的当前电动补偿力；生成液压控制信号和电动控制信号。本发明实施例提供的技术方案，液压驱动力与期望驱动力之间允许具有一定的差值，不需要实时调整该液压驱动力，同时可提供在小范围内高频变化的电动补偿力，有效结合了液压、电动的优点，实现了高功率密度下输出具有高速、高精度的期望驱动力，利用该高功率密度装置实现高控制精度、快速响应，准确实时跟踪输入到该系统的期望驱动力。
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公开(公告)号：CN114291181A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111620316.7
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , F16F15/06
Abstract: 本申请公开了一种轮腿式机器人腿部装置，其包括上腿部、下腿部、减振组件，下腿部的上端与上腿部铰接，下腿部一端连接有车轮；减振组件，包括弹性件和锁止件，弹性件包括连接部和锁止部，连接部与上腿部连接，锁止件连接在下腿部，或者连接部与下腿部连接，锁止件连接在上腿部，锁止件具有与锁止部可分离或抵接的限位部，限位部与锁止部抵接时，弹性件提供限制下腿部向上腿部移动的弹性力。使用此轮腿式机器人腿部装置在轮式模态下，能够提高机器人在复杂地形下的高性能越障能力以及缓冲减振能力，提高其机动性，另外便于在轮式模态和腿式模态间转化，并且在腿式模态下能实现更好的控制效果。
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公开(公告)号：CN115480162A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211286548.8
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: G01R31/34
Abstract: 本申请公开了一种电机测试方法、装置及系统，获得测试控制指令，基于测试控制指令控制与测试装置连接的至少一个待测电机运行，获得待测电机的实际运行数据，基于与测试控制指令匹配的参考数据与实际运行数据的分析比对，确定至少一个待测电机的性能数据。本方案中将待测电机与测试装置连接，并基于测试控制指令确定待测电机的性能数据，实现对待测电机的测试，避免了待测电机性能的不确定导致的平台高动态控制不精确/失稳的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115016274A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210677490.3
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种网联汽车编队协同运行的控制方法，所述方法包括获取车辆i的运动状态参数，得到车辆i在采样时刻的运行状态，同时初始化迭代次数变量n，设置迭代变量的初值；基于所述运行状态及预设的迭代关系式，考虑网联汽车编队中“拓扑‑邻接”汽车的信息，计算汽车i的期望驱动力矩。发明控制方法的算法迭代运算过程中，基于迭代关系式，利用了能够与车辆直接实现车车通信的“拓扑‑邻接”车辆的状态信息，实现网联汽车编队运行过程协同控制，提高网联汽车编队运行过程的安全稳定性以及对环境干扰的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118833430A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411087499.4
申请日：2024-08-08
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种子母式无人机及控制方法，子母式无人机包括：母机，包括：母机主体、母机螺旋桨和行驶组件，母机主体具有收纳槽；母机螺旋桨安装于母机主体；行驶组件分布于母机主体的两侧，且行驶组件与母机主体可翻转的连接，且行驶组件相对于母机主体翻转至第一位置时能够带动母机主体在陆地行走；子机，能够收纳于收纳槽内，且子机具有子机螺旋桨，且子机能够飞离所述母机。母机采用了可变构型的陆空两栖无人机的构型形态，可根据环境的不同，采用不同的运动模式，即飞行模式和陆地行驶模式，由于陆地行驶模式所需的电量小于飞行模式所需的电量，可节省能量，延长作业时间，并且能适应更复杂的环境，作业范围更广泛，应用场景更多。
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公开(公告)号：CN117963367A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202211310731.7
申请日：2022-10-25
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
Abstract: 本申请属于柜体运输技术领域，具体提供了一种柜子及陆地运输载具，包括柜体，柜体能够通过载具本体支撑，柜体的四角处分别转动安装有支架，支架的转动轴线竖向设置，支架背离自身转动轴线的一侧固定有支腿，所述支腿能够伸缩并带动所述支架及所述柜体升降，以使得支腿与载具本体交替的实现柜体的支撑。本申请能够实现陆地运输载具中柜体的自动装卸，并且支腿相对于柜体以及载具本体的位置能够通过支架的转动进行调节，便于适配不同宽度的载具本体以及避开地面的路障，对于支腿的支撑点选择范围更广。
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公开(公告)号：CN112677728A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011568169.9
申请日：2020-12-25
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: B60G17/0165 , B60G17/019 , B60G17/015 , B60G17/08
Abstract: 本发明提供了一种耦合减振的方法、装置、减振系统及机动平台，其中，该方法包括：根据采集到的减振系统的状态参数，确定当前期望驱动力；根据当前期望驱动力确定相应的当前液压驱动力；确定与当前液压驱动力之和为当前期望驱动力的当前电动补偿力；生成液压控制信号和电动控制信号。本发明实施例提供的技术方案，液压驱动力与期望驱动力之间允许具有一定的差值，不需要实时调整该液压驱动力，同时可提供在小范围内高频变化的电动补偿力，有效结合了液压、电动的优点，实现了高功率密度下输出具有高速、高精度的期望驱动力，利用该高功率密度装置实现高控制精度、快速响应，准确实时跟踪输入到该系统的期望驱动力。
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公开(公告)号：CN115016274B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210677490.3
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种网联汽车编队协同运行的控制方法，所述方法包括获取车辆i的运动状态参数，得到车辆i在采样时刻的运行状态，同时初始化迭代次数变量n，设置迭代变量的初值；基于所述运行状态及预设的迭代关系式，考虑网联汽车编队中“拓扑‑邻接”汽车的信息，计算汽车i的期望驱动力矩。发明控制方法的算法迭代运算过程中，基于迭代关系式，利用了能够与车辆直接实现车车通信的“拓扑‑邻接”车辆的状态信息，实现网联汽车编队运行过程协同控制，提高网联汽车编队运行过程的安全稳定性以及对环境干扰的鲁棒性。
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