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公开(公告)号：CN116279889A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310200770.X
申请日：2023-03-06
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种具有腹部轮腿的轮腿式车辆及越障方法，属于轮腿式车辆越障技术领域，轮腿式车辆包括车体，车体两侧设有前轮腿和后轮腿，前轮腿和后轮腿结构相同，均包括与车体转动连接的大腿，大腿远离车体的一侧转动连接有小腿，小腿末端活动安装有车轮，大腿、小腿和车轮上分别传动连接有驱动大腿转动的大腿电机、驱动小腿转动的小腿电机和驱动车轮转动的轮毂电机，车体底部、位于前轮腿和后轮腿之间设有可转动、可伸缩的腹部轮腿，腹部轮腿远离车体的一端设有可转动的支撑轮，通过设置带支撑轮的腹部轮腿，越障时腹部轮腿支撑障碍物表面，将车体及待越障的轮腿撑起，避免了越障过程中车体底部与障碍物发生干涉的情况，保护车体不会受到损坏。
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公开(公告)号：CN112677728B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202011568169.9
申请日：2020-12-25
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: B60G17/0165 , B60G17/019 , B60G17/015 , B60G17/08
Abstract: 本发明提供了一种耦合减振的方法、装置、减振系统及机动平台，其中，该方法包括：根据采集到的减振系统的状态参数，确定当前期望驱动力；根据当前期望驱动力确定相应的当前液压驱动力；确定与当前液压驱动力之和为当前期望驱动力的当前电动补偿力；生成液压控制信号和电动控制信号。本发明实施例提供的技术方案，液压驱动力与期望驱动力之间允许具有一定的差值，不需要实时调整该液压驱动力，同时可提供在小范围内高频变化的电动补偿力，有效结合了液压、电动的优点，实现了高功率密度下输出具有高速、高精度的期望驱动力，利用该高功率密度装置实现高控制精度、快速响应，准确实时跟踪输入到该系统的期望驱动力。
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公开(公告)号：CN114291181A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111620316.7
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , F16F15/06
Abstract: 本申请公开了一种轮腿式机器人腿部装置，其包括上腿部、下腿部、减振组件，下腿部的上端与上腿部铰接，下腿部一端连接有车轮；减振组件，包括弹性件和锁止件，弹性件包括连接部和锁止部，连接部与上腿部连接，锁止件连接在下腿部，或者连接部与下腿部连接，锁止件连接在上腿部，锁止件具有与锁止部可分离或抵接的限位部，限位部与锁止部抵接时，弹性件提供限制下腿部向上腿部移动的弹性力。使用此轮腿式机器人腿部装置在轮式模态下，能够提高机器人在复杂地形下的高性能越障能力以及缓冲减振能力，提高其机动性，另外便于在轮式模态和腿式模态间转化，并且在腿式模态下能实现更好的控制效果。
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公开(公告)号：CN114212162A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111615631.0
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , F16F15/06
Abstract: 本申请公开了一种机器人轮腿机构，轮腿机构的腿部包括：上安装部；小腿支架安装有行走轮，小腿支架具有连接部和延长臂；小腿驱动件转动连接于上安装部；大腿支架一端转动连接于上安装部，另一端形成下安装部，下安装部与小腿支架的连接部转动连接；连接杆一端连接小腿驱动件，另一端连接小腿支架的延长臂，连接杆形成有抵接部；锁止件安装于大腿支架，且锁止件在连接杆的移动方向上具有多个安装位置；弹性件两端连接锁止件与抵接部，弹性件能够在抵接部与位于安装位置的锁止件之间储存弹性势能，并释放弹性势能以驱动连接杆相对锁止件移动。其可以在多种运动模式下切换，结构简单，可自由切换高度，具有良好的高速行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN112722108A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110004448.0
申请日：2021-01-04
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , B60K7/00 , B60K1/02
Abstract: 本申请涉及机动车的轮腿式结构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组，属于机动车领域，包括大腿，大腿连接有一空心轴，空心轴转动连接于车架，大腿内部具有容纳腔；大腿驱动单元，大腿驱动单元与空心轴连接，驱动空心轴进而驱动大腿摆动；小腿，小腿与大腿铰接；行星轮机构，行星轮机构的齿圈转动设置于车架并与扭转缓冲组件传动连接，行星轮机构的行星轮与小腿传动连接；小腿驱动电机，用于驱动行星轮机构；离合器，离合器设置于小腿驱动电机与所述行星轮机构的太阳轮之间；车轮，车轮转动设置于小腿的一端；轮毂电机，轮毂电机设置于车轮内部；通过上述方案能够实现在减小控制误差、提高控制准确度的基础上提高其减震效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112623059A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202110004902.2
申请日：2021-01-04
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , B60K7/00 , B60K1/02
Abstract: 本申请涉及机动车的轮腿式机构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组，属于机动车领域，其中轮腿式机构包括大腿，大腿连接有一空心轴，空心轴转动连接于车架，大腿内部具有容纳腔；大腿驱动单元，大腿驱动单元与空心轴连接，驱动空心轴进而驱动大腿摆动；小腿，小腿与大腿铰接；小腿驱动组件，包括设置于容纳腔的传动单元、设置于车架的小腿驱动单元，传动单元带动小腿转动，且小腿驱动单元通过转轴与传动单元传动连接；车轮，车轮转动设置于小腿的一端；通过刚性机械传动对轮腿式机构姿势调整，其能够满足多工况使用的基础上设计结构简单、容易控制，避免了传统因采用传感技术和操控系统导致控制滞后的问题，提高了控制准确性。
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公开(公告)号：CN112379117A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011278385.X
申请日：2020-11-16
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: G01P3/44 , G01P15/105
Abstract: 本发明提供了一种磁电式旋转角速度和角加速度一体化传感器,包括电机组件、电感组件、第一感应电压输出线路和第二感应电压输出线路；转子轴与被测轴同转速传动连接；转子基体固定在转子轴上，且转子基体上开设有环槽，定子固定在电机外壳内，且定子的内圈套设在环槽内；磁体安装在转子基体上，且位于环槽的两侧；定子的外圈上的第一电极与电感组件的输入端电连接，定子的内圈上的第二电极与电感组件的输出端电连接；第一感应电压输出线路与第一电极电连接，用于输出切割磁力线产生的第一感应电压，进而得到被测轴的角速度值。第二感应电压输出线路与电感组件的输出端电连接，用于输出电感组件感应出的第二感应电压，进而得到被测轴的角加速度。
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公开(公告)号：CN112722108B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110004448.0
申请日：2021-01-04
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , B60K7/00 , B60K1/02
Abstract: 本申请涉及机动车的轮腿式结构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组，属于机动车领域，包括大腿，大腿连接有一空心轴，空心轴转动连接于车架，大腿内部具有容纳腔；大腿驱动单元，大腿驱动单元与空心轴连接，驱动空心轴进而驱动大腿摆动；小腿，小腿与大腿铰接；行星轮机构，行星轮机构的齿圈转动设置于车架并与扭转缓冲组件传动连接，行星轮机构的行星轮与小腿传动连接；小腿驱动电机，用于驱动行星轮机构；离合器，离合器设置于小腿驱动电机与所述行星轮机构的太阳轮之间；车轮，车轮转动设置于小腿的一端；轮毂电机，轮毂电机设置于车轮内部；通过上述方案能够实现在减小控制误差、提高控制准确度的基础上提高其减震效果。
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公开(公告)号：CN112623059B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110004902.2
申请日：2021-01-04
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , B60K7/00 , B60K1/02
Abstract: 本申请涉及机动车的轮腿式机构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组，属于机动车领域，其中轮腿式机构包括大腿，大腿连接有一空心轴，空心轴转动连接于车架，大腿内部具有容纳腔；大腿驱动单元，大腿驱动单元与空心轴连接，驱动空心轴进而驱动大腿摆动；小腿，小腿与大腿铰接；小腿驱动组件，包括设置于容纳腔的传动单元、设置于车架的小腿驱动单元，传动单元带动小腿转动，且小腿驱动单元通过转轴与传动单元传动连接；车轮，车轮转动设置于小腿的一端；通过刚性机械传动对轮腿式机构姿势调整，其能够满足多工况使用的基础上设计结构简单、容易控制，避免了传统因采用传感技术和操控系统导致控制滞后的问题，提高了控制准确性。
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公开(公告)号：CN112379117B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202011278385.X
申请日：2020-11-16
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: G01P3/44 , G01P15/105
Abstract: 本发明提供了一种磁电式旋转角速度和角加速度一体化传感器,包括电机组件、电感组件、第一感应电压输出线路和第二感应电压输出线路；转子轴与被测轴同转速传动连接；转子基体固定在转子轴上，且转子基体上开设有环槽，定子固定在电机外壳内，且定子的内圈套设在环槽内；磁体安装在转子基体上，且位于环槽的两侧；定子的外圈上的第一电极与电感组件的输入端电连接，定子的内圈上的第二电极与电感组件的输出端电连接；第一感应电压输出线路与第一电极电连接，用于输出切割磁力线产生的第一感应电压，进而得到被测轴的角速度值。第二感应电压输出线路与电感组件的输出端电连接，用于输出电感组件感应出的第二感应电压，进而得到被测轴的角加速度。
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