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公开(公告)号：CN111858326B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202010670885.1
申请日：2020-07-13
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明涉及一种面向嵌入式实时操作系统的综合化集成测试方法，属于嵌入式操作系统测试技术领域。该测试方法包括以下步骤：构建实现嵌入式实时操作系统的综合化集成测试的软件框架，所述软件框架包括框架层和核心层，所述框架层包括业务管理模块和测试支持模块；通过所述业务管理模块的测试管理程序触发集成测试；测试触发后，所述业务管理模块的测试管理程序通过调度器和内联总线调度所述测试支持模块，同时驱动所述核心层通过控制总线接口与被测设备连接后进行数据通信，以完成所述被测设备的嵌入式实时操作系统的综合化集成测试。本发明实现了面向嵌入式实时操作系统的测试可综合化、批量化，有利于大幅降低测试成本。
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公开(公告)号：CN114839643A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210532109.4
申请日：2022-05-09
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G01S17/87 , G01S17/875 , G01S17/06
Abstract: 本发明涉及无人机飞行控制技术领域，公开了一种基于激光测距雷达的无人机水平降落位姿辅助解算方法。其中，该方法包括：在无人机的左机翼、右机翼和机身前部分别设置第一激光测距雷达A、第二激光测距雷达B和第三激光测距雷达C；根据第一激光测距雷达A的测量距离LA、第二激光测距雷达B的测量距离LB和第三激光测距雷达C的测量距离LC计算无人机的俯仰角；根据俯仰角、第一激光测距雷达A的测量距离LA、第二激光测距雷达B的测量距离LB和第一激光测距雷达A距第二激光测距雷达B的安装距离LAB计算无人机的滚转角；根据俯仰角、第一激光测距雷达A的测量距离LA、第二激光测距雷达B的测量距离LB计算无人机的高度。由此，可以提高无人机起飞降落时的安全性能。
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公开(公告)号：CN110647120A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910918463.9
申请日：2019-09-26
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B19/418 , H02P5/46
Abstract: 本发明涉及一种适用于极端应用条件的运动控制方法，属于运动控制方法技术领域，解决了现有技术难以适应极端环境条件、控制精度差的问题。该运动控制方法包括根据用户输入的运动设定信息，获得运动控制系统中每一从站的运动任务、从站优先级和协调顺序；根据上述从站优先级和协调顺序、每一从站的运动任务，控制各从站相应伺服电机依次在对应时刻执行对应操作；实时采集从站相应伺服电机的运动信息，根据所述运动信息判定极端应用条件在当前时刻是否发生，当判定发生时，立即调整所述电机的从轴加速度至对运动影响最小的状态；获取各从站下一时刻的控制信息，待上述调整结束后，控制各从站伺服电机根据所述控制信息执行下一时刻的相应操作。
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公开(公告)号：CN110580005B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910917655.8
申请日：2019-09-26
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明涉及一种适用于极端应用条件的运动控制系统，属于运动控制器技术领域，解决了现有技术难以适应极端环境条件、控制精度差的问题。该运动控制系统包括主站和从站。主站，用于接收用户输入的运动控制设定信息，根据设定信息和从站反馈的实时运动数据获得从站相应伺服驱动器当前时刻的控制调整信息，将控制调整信息和设定信息转换成控制信号后以广播数据帧的形式发送至相应从站；从站，用于接收主站的广播数据帧，并对其进行解析，提取相应控制调整信息、设定信息中的从站设定参数，根据从站设定参数和控制调整信息执行相应操作，并实时采集从站相应伺服电机的运动数据作为反馈信号发送至总站。本发明实现了高可靠性结构设计，控制精度较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111858326A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010670885.1
申请日：2020-07-13
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明涉及一种面向嵌入式实时操作系统的综合化集成测试方法，属于嵌入式操作系统测试技术领域。该测试方法包括以下步骤：构建实现嵌入式实时操作系统的综合化集成测试的软件框架，所述软件框架包括框架层和核心层，所述框架层包括业务管理模块和测试支持模块；通过所述业务管理模块的测试管理程序触发集成测试；测试触发后，所述业务管理模块的测试管理程序通过调度器和内联总线调度所述测试支持模块，同时驱动所述核心层通过控制总线接口与被测设备连接后进行数据通信，以完成所述被测设备的嵌入式实时操作系统的综合化集成测试。本发明实现了面向嵌入式实时操作系统的测试可综合化、批量化，有利于大幅降低测试成本。
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公开(公告)号：CN112162532A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010970408.7
申请日：2020-09-15
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供了一种适用于面向多自由度平台的运动控制系统，包括主站、从站，所述从站是运动控制器，所述从站包括运动数据缓冲控制模块及运动脉冲产生单元、数据处理器、抗干扰保护单元；所述运动数据缓冲控制模块及数据产生单元采用ARM处理器进行设计实现，接收主站中心控制器的以太网控制信息，所述运动数据缓冲控制器及数据产生单元将控制信息解析成数据处理器可识别的位置点，然后通过总线发送到数据处理器；所述数据处理器由可编程FPGA实现，接收主控部件的位置点信息，对控制数据进行缓冲及同步处理，输出马达脉冲驱动信息；对收集的马达状态信息进行同步处理，反馈给主控部件。本发明可适用于多自由度平台环境，灵活度更高。
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公开(公告)号：CN110647120B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910918463.9
申请日：2019-09-26
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B19/418 , H02P5/46
Abstract: 本发明涉及一种适用于极端应用条件的运动控制方法，属于运动控制方法技术领域，解决了现有技术难以适应极端环境条件、控制精度差的问题。该运动控制方法包括根据用户输入的运动设定信息，获得运动控制系统中每一从站的运动任务、从站优先级和协调顺序；根据上述从站优先级和协调顺序、每一从站的运动任务，控制各从站相应伺服电机依次在对应时刻执行对应操作；实时采集从站相应伺服电机的运动信息，根据所述运动信息判定极端应用条件在当前时刻是否发生，当判定发生时，立即调整所述电机的从轴加速度至对运动影响最小的状态；获取各从站下一时刻的控制信息，待上述调整结束后，控制各从站伺服电机根据所述控制信息执行下一时刻的相应操作。
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公开(公告)号：CN112601428A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011546266.8
申请日：2020-12-24
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: H05K7/20
Abstract: 本发明公开了一种高密度电驱动与电控制集成装置，采用多层堆叠的结构，所述控制模块(1)、驱动模块(2)和开关模块(3)分别组装在上层基板(5)、中层基板(7)和下层基板(8)上，基板之间通过互连支柱(6)进行电学互连和机械支撑；所述开关模块(3)下方设置下层散热器(4)，所述控制模块(1)上方设置上层散热器(9)；位于所述下层散热器(4)、上层散热器(9)之间的两侧设置散热侧壁(10)；所述上层基板(5)、下层基板(8)材料选用但不限于AlN宝石陶瓷基板或钨铜，中间层基板材料选择但不限于有机基板或AlN宝石陶瓷基板。本发明提升了驱控一体模块产品的功率密度、减小了封装体积。
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公开(公告)号：CN110580005A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910917655.8
申请日：2019-09-26
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明涉及一种适用于极端应用条件的运动控制系统，属于运动控制器技术领域，解决了现有技术难以适应极端环境条件、控制精度差的问题。该运动控制系统包括主站和从站。主站，用于接收用户输入的运动控制设定信息，根据设定信息和从站反馈的实时运动数据获得从站相应伺服驱动器当前时刻的控制调整信息，将控制调整信息和设定信息转换成控制信号后以广播数据帧的形式发送至相应从站；从站，用于接收主站的广播数据帧，并对其进行解析，提取相应控制调整信息、设定信息中的从站设定参数，根据从站设定参数和控制调整信息执行相应操作，并实时采集从站相应伺服电机的运动数据作为反馈信号发送至总站。本发明实现了高可靠性结构设计，控制精度较高。
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