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公开(公告)号：CN110580005A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910917655.8
申请日：2019-09-26
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明涉及一种适用于极端应用条件的运动控制系统，属于运动控制器技术领域，解决了现有技术难以适应极端环境条件、控制精度差的问题。该运动控制系统包括主站和从站。主站，用于接收用户输入的运动控制设定信息，根据设定信息和从站反馈的实时运动数据获得从站相应伺服驱动器当前时刻的控制调整信息，将控制调整信息和设定信息转换成控制信号后以广播数据帧的形式发送至相应从站；从站，用于接收主站的广播数据帧，并对其进行解析，提取相应控制调整信息、设定信息中的从站设定参数，根据从站设定参数和控制调整信息执行相应操作，并实时采集从站相应伺服电机的运动数据作为反馈信号发送至总站。本发明实现了高可靠性结构设计，控制精度较高。
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公开(公告)号：CN110580005B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910917655.8
申请日：2019-09-26
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明涉及一种适用于极端应用条件的运动控制系统，属于运动控制器技术领域，解决了现有技术难以适应极端环境条件、控制精度差的问题。该运动控制系统包括主站和从站。主站，用于接收用户输入的运动控制设定信息，根据设定信息和从站反馈的实时运动数据获得从站相应伺服驱动器当前时刻的控制调整信息，将控制调整信息和设定信息转换成控制信号后以广播数据帧的形式发送至相应从站；从站，用于接收主站的广播数据帧，并对其进行解析，提取相应控制调整信息、设定信息中的从站设定参数，根据从站设定参数和控制调整信息执行相应操作，并实时采集从站相应伺服电机的运动数据作为反馈信号发送至总站。本发明实现了高可靠性结构设计，控制精度较高。
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公开(公告)号：CN110659227B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910959412.0
申请日：2019-10-10
Applicant: 北京机电工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种面向无人智能装备数据总线的自动订阅方法，属于智能装备软件技术领域。该方法包括以下步骤：采用软件框架管理无人智能装备数据总线，所述软件框架包括框架层和核心层；所述软件框架的框架层通过应用服务程序触发订阅数据总线服务，使得框架层关联上所述无人智能装备数据总线；订阅触发后，软件框架的框架层通过定时器或中断方式发送数据读取命令启动框架层中的订阅数据总线服务相应的应用算法程序，以驱动核心层连接的数据总线接口进行数据总线的订阅。本发明解决了目前开发者需要对数据总线使用细节充分了解导致开发周期过长，不利于软件层次划分、软件复用和多应用软件集成问题。
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公开(公告)号：CN110659227A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910959412.0
申请日：2019-10-10
Applicant: 北京机电工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种面向无人智能装备数据总线的自动订阅方法，属于智能装备软件技术领域。该方法包括以下步骤：采用软件框架管理无人智能装备数据总线，所述软件框架包括框架层和核心层；所述软件框架的框架层通过应用服务程序触发订阅数据总线服务，使得框架层关联上所述无人智能装备数据总线；订阅触发后，软件框架的框架层通过定时器或中断方式发送数据读取命令启动框架层中的订阅数据总线服务相应的应用算法程序，以驱动核心层连接的数据总线接口进行数据总线的订阅。本发明解决了目前开发者需要对数据总线使用细节充分了解导致开发周期过长，不利于软件层次划分、软件复用和多应用软件集成问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110647120A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910918463.9
申请日：2019-09-26
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B19/418 , H02P5/46
Abstract: 本发明涉及一种适用于极端应用条件的运动控制方法，属于运动控制方法技术领域，解决了现有技术难以适应极端环境条件、控制精度差的问题。该运动控制方法包括根据用户输入的运动设定信息，获得运动控制系统中每一从站的运动任务、从站优先级和协调顺序；根据上述从站优先级和协调顺序、每一从站的运动任务，控制各从站相应伺服电机依次在对应时刻执行对应操作；实时采集从站相应伺服电机的运动信息，根据所述运动信息判定极端应用条件在当前时刻是否发生，当判定发生时，立即调整所述电机的从轴加速度至对运动影响最小的状态；获取各从站下一时刻的控制信息，待上述调整结束后，控制各从站伺服电机根据所述控制信息执行下一时刻的相应操作。
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公开(公告)号：CN111858327A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010670914.4
申请日：2020-07-13
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明涉及一种面向软件自动化测试的数据管理方法，属于软件测试技术领域。该方法包括：构建管理软件自动化测试数据的软件框架，所述软件框架包括框架层和数据层，所述框架层包括业务管理模块、对外接口模块和数据对象映射模块；通过所述业务管理模块的测试数据管理服务程序激活自动化测试数据管理；管理激活后，所述业务管理模块的测试数据管理服务程序通过调度器和内联总线调度所述对外接口模块及所述数据对象映射模块，同时通过所述数据对象映射模块实现所述框架层与所述数据层的联通，以完成自动化测试的数据管理。本发明解决了目前嵌入式系统中自动化测试的数据管理问题，实现了在自动化测试过程中数据集中管理以及数据格式统一。
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公开(公告)号：CN111858327B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202010670914.4
申请日：2020-07-13
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明涉及一种面向软件自动化测试的数据管理方法，属于软件测试技术领域。该方法包括：构建管理软件自动化测试数据的软件框架，所述软件框架包括框架层和数据层，所述框架层包括业务管理模块、对外接口模块和数据对象映射模块；通过所述业务管理模块的测试数据管理服务程序激活自动化测试数据管理；管理激活后，所述业务管理模块的测试数据管理服务程序通过调度器和内联总线调度所述对外接口模块及所述数据对象映射模块，同时通过所述数据对象映射模块实现所述框架层与所述数据层的联通，以完成自动化测试的数据管理。本发明解决了目前嵌入式系统中自动化测试的数据管理问题，实现了在自动化测试过程中数据集中管理以及数据格式统一。
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公开(公告)号：CN112162532A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010970408.7
申请日：2020-09-15
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供了一种适用于面向多自由度平台的运动控制系统，包括主站、从站，所述从站是运动控制器，所述从站包括运动数据缓冲控制模块及运动脉冲产生单元、数据处理器、抗干扰保护单元；所述运动数据缓冲控制模块及数据产生单元采用ARM处理器进行设计实现，接收主站中心控制器的以太网控制信息，所述运动数据缓冲控制器及数据产生单元将控制信息解析成数据处理器可识别的位置点，然后通过总线发送到数据处理器；所述数据处理器由可编程FPGA实现，接收主控部件的位置点信息，对控制数据进行缓冲及同步处理，输出马达脉冲驱动信息；对收集的马达状态信息进行同步处理，反馈给主控部件。本发明可适用于多自由度平台环境，灵活度更高。
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公开(公告)号：CN110647120B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201910918463.9
申请日：2019-09-26
Applicant: 北京机电工程研究所
IPC: G05B19/418 , H02P5/46
Abstract: 本发明涉及一种适用于极端应用条件的运动控制方法，属于运动控制方法技术领域，解决了现有技术难以适应极端环境条件、控制精度差的问题。该运动控制方法包括根据用户输入的运动设定信息，获得运动控制系统中每一从站的运动任务、从站优先级和协调顺序；根据上述从站优先级和协调顺序、每一从站的运动任务，控制各从站相应伺服电机依次在对应时刻执行对应操作；实时采集从站相应伺服电机的运动信息，根据所述运动信息判定极端应用条件在当前时刻是否发生，当判定发生时，立即调整所述电机的从轴加速度至对运动影响最小的状态；获取各从站下一时刻的控制信息，待上述调整结束后，控制各从站伺服电机根据所述控制信息执行下一时刻的相应操作。
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