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公开(公告)号：CN118887373A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410907399.5
申请日：2024-07-08
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
摘要： 本公开提供一种挖掘机作业场景的感知方法、装置、电子设备和存储介质，涉及智能化设备技术领域。上述方法包括：获取挖掘机通过至少两个超广角镜头相机采集的多角度的场景图像；对多角度的场景图像进行去畸变处理，得到处理后的多角度的场景图像；确定处理后的多角度的场景图像的特征，根据特征对处理后的多角度的场景图像进行位置匹配，相邻拍摄角度的场景图像之间存在视野重叠；对各个位置匹配结果进行预设优化，对优化后的图像进行拼接，输出拼接图像。本实施例采用至少两个超广角镜头相机，从多个拍摄角度拍摄出多角度的场景图像，以满足挖掘机的的作业视角需求。并且，通过无畸变处理，可以提高图像的质量和准确度。
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公开(公告)号：CN115897709A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211405908.1
申请日：2022-11-10
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种挖掘机控制方法、系统、设备和可读存储介质，所述方法包括：识别用户通过用户设备选择的设备画面中的目标挖掘数据，所述目标挖掘数据包括挖掘点像素坐标、卸料点像素坐标和目标挖掘深度；将所述目标挖掘数据传输至挖掘机上的控制器；所述控制器将所述挖掘点像素坐标和卸料点像素坐标转换为对应的三维坐标；所述控制器根据所述挖掘点和卸料点的三维坐标以及目标挖掘深度在用户设备的指令下控制挖掘机。实现挖掘机的精准挖掘，降低挖掘机操作者的操作难度，提高挖掘机的工作效率。
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公开(公告)号：CN115499422A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210947812.1
申请日：2022-08-05
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
IPC分类号： H04L67/025 , H04L12/40 , H04L69/22
摘要： 本发明涉及一种基于远程控制指令的多设备串行通信方法及系统，所述方法包括：接收远程控制数据包，所述远程控制数据包基于预先设置的协议确定；解析所述远程控制数据包，确定至少一个标识；不同的标识用于区分不同的控制功能且用于标识数据的流向；基于所述至少一个标识，确定所述远程控制数据包中当前设备需要解析的数据；基于当前设备需要解析的数据确定当前设备的控制指令，并基于所述控制指令执行相应的操作；或，基于所述至少一个标识，确定所述远程控制数据包中当前设备需要透传的数据，将当前设备需要透传的数据透传至目标设备。基于此，实现缩短开发周期，并缩短通信的时间，提高数据传输的实时性。
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公开(公告)号：CN114820451A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210318964.5
申请日：2022-03-29
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
摘要： 本申请提出一种挖斗缺齿识别方法、装置、机械设备及存储介质，该挖斗缺齿识别方法包括：获取包含目标挖斗所有斗齿的待处理图像；根据所述待处理图像确定每个斗齿的预测框；根据所述预测框内的图像确定每个斗齿的高度；基于所有斗齿的高度情况识别所述目标挖斗是否缺齿。本申请实施时成本更低，识别效果更为理想，能够快速检测斗齿的脱落情况。
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公开(公告)号：CN109448058A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811342722.X
申请日：2018-11-12
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种装载位置三维坐标获取方法、系统及图像识别设备，涉及图像识别技术领域，通过摄像头获取装载位置所在场景的RGB图像和深度图像，RGB图像和深度图像相互配准；利用深度学习模型对RGB图像进行处理，得到装载位置的候选区域；从候选区域中筛选出包含装载位置的目标区域，并从目标区域中提取装载位置的图像坐标；根据图像坐标、深度图像以及摄像头参数得到装载位置的三维坐标。本发明可以实时获取装载位置所在场景的图像，并识别装载位置在图像中的坐标，从而得到装载位置的三维坐标，不受挖掘机和装载车之间的位置限制，识别准确度较高，并且可以提高工作效率。
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公开(公告)号：CN118827936A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410755011.4
申请日：2024-06-12
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
摘要： 本申请公开了一种作业机械的辅助图像展示方法、装置、介质及电子设备，方法包括：获取预设在目标作业机械上的摄像头采集的作业机械图像，并根据作业机械图像，生成目标作业机械的侧视图和后视图；根据侧视图和后视图，生成目标作业机械的辅助图像；辅助图像包括侧向剖面视图或姿态图，侧向剖面视图用于展示目标作业机械在预设方向上的环境信息和实时姿态信息，姿态图用于显示目标作业机械的实时姿态信息；展示侧向剖面视图和姿态图。因此，采用本申请实施例，提升了环境中地形感知的精确度和实时性，为操作员提供了直观且全面的姿态信息展示，弥补了现有主视角不足的缺陷，提高了作业安全性，同时也优化了作业机械远程遥控操作的整体效能与体验。
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公开(公告)号：CN116081480A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211488551.8
申请日：2022-11-25
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
摘要： 本申请提出一种卸船机抓斗控制方法、装置、卸船机及存储介质，该方法包括：响应于操作终端发送的复位指令，获取卸料斗的位置信息，和当前时刻小车的位置信息、抓斗与小车之间的绳长及抓斗相对小车的偏移信息；根据小车的位置信息、绳长及偏移信息，确定抓斗的位置信息；基于卸料斗的位置信息和抓斗的位置信息，确定使抓斗移动至卸料斗上方的复位轨迹；控制抓斗沿复位轨迹进行复位。本申请能够快速、准确地实现卸船机的一键复位功能。
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公开(公告)号：CN113737885A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111083054.5
申请日：2021-09-15
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
摘要： 本申请提出一种挖掘机控制方法、装置、挖掘机及存储介质，该方法包括：获取挖掘机各运动部件的液压缸的伸缩杆伸长量；根据伸缩杆伸长量和预设的挖掘机参数模型确定挖掘机的当前位姿；计算挖掘机从当前位姿到预设的目标位姿做直线运动的期望路线；通过调节各液压缸的伸缩杆伸长量，控制挖掘机使其按照期望路线进行作业。本申请能够使全自动挖掘机的挖斗做直线运动，从而可以远程操纵挖掘机进行平地、修斜坡等极为依赖驾驶员操作经验的动作。
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公开(公告)号：CN109296019A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811328944.6
申请日：2018-11-08
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种机臂运动控制方法、系统及装置，涉及自动控制的技术领域，包括获取当前目标挖掘点的位置信息、挖掘面与挖掘机基坐标系的夹角信息及挖斗切面与挖掘面的夹角信息；通过预设的逆运动学模型解算得到挖掘机臂的期望位姿状态；确定挖掘机臂当前位姿状态与期望位姿状态的位姿差值，并生成位姿差值信号；将位姿差值信号发送给控制器，以使控制器控制挖掘机臂运动到期望位姿状态。本发明可以实现对挖掘机臂的运动控制，以实现挖掘机臂的稳定、高效作业，降低人力成本。
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公开(公告)号：CN116433543A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310250426.1
申请日：2023-03-14
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
摘要： 本公开涉及一种图像处理方法、系统、设备及介质，所述方法包括：采集图像数据并存储；利用深度学习分析所述图像数据的画面是否清晰；若清晰则不需进行图像画面增强，直接输出所述图像数据的画面；若不清晰则利用图像颜色增强算法对所述图像数据进行第一次图像画面增强，得到修正后的第一图像画面数据；再次利用深度学习分析判断所述第一图像画面数据的画面是否清晰；若清晰则不需再次进行图像画面增强，输出所述第一图像画面数据；若不清晰则利用面光源增强光照进行第二次图像画面增强，再次采集并获取增强光照后的第二图像画面数据并输出。
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