公开(公告)号：CN109492639A

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201811342724.9

申请日：2018-11-12

申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司

发明人： 敖川 ,  隋少龙 ,  张越

IPC分类号： G06K9/32 ,  G06K9/46 ,  G06T7/33 ,  G06T7/73

摘要： 本发明提供了一种装载位置三维坐标获取方法、系统及图像识别设备，涉及图像识别技术领域，通过摄像头获取装载位置所在场景的RGB图像和深度图像，RGB图像和深度图像相互配准；对RGB图像进行处理，得到装载位置的图像坐标；根据图像坐标、深度图像以及摄像头参数得到装载位置的三维坐标。本发明可以实时获取装载位置所在场景的图像，并识别装载位置在图像中的坐标，从而得到装载位置的三维坐标，不受挖掘机和装载车之间的位置限制，识别准确度较高，并且可以提高工作效率。

公开(公告)号：CN109448058A

公开(公告)日：2019-03-08

申请号：CN201811342722.X

申请日：2018-11-12

申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司

发明人： 敖川 ,  隋少龙 ,  张越

IPC分类号： G06T7/73 ,  G06T7/33

摘要： 本发明提供了一种装载位置三维坐标获取方法、系统及图像识别设备，涉及图像识别技术领域，通过摄像头获取装载位置所在场景的RGB图像和深度图像，RGB图像和深度图像相互配准；利用深度学习模型对RGB图像进行处理，得到装载位置的候选区域；从候选区域中筛选出包含装载位置的目标区域，并从目标区域中提取装载位置的图像坐标；根据图像坐标、深度图像以及摄像头参数得到装载位置的三维坐标。本发明可以实时获取装载位置所在场景的图像，并识别装载位置在图像中的坐标，从而得到装载位置的三维坐标，不受挖掘机和装载车之间的位置限制，识别准确度较高，并且可以提高工作效率。