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公开(公告)号：CN116081480A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211488551.8
申请日：2022-11-25
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
摘要： 本申请提出一种卸船机抓斗控制方法、装置、卸船机及存储介质，该方法包括：响应于操作终端发送的复位指令，获取卸料斗的位置信息，和当前时刻小车的位置信息、抓斗与小车之间的绳长及抓斗相对小车的偏移信息；根据小车的位置信息、绳长及偏移信息，确定抓斗的位置信息；基于卸料斗的位置信息和抓斗的位置信息，确定使抓斗移动至卸料斗上方的复位轨迹；控制抓斗沿复位轨迹进行复位。本申请能够快速、准确地实现卸船机的一键复位功能。
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公开(公告)号：CN113003415A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110148742.9
申请日：2021-02-02
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种塔吊自稳定控制方法及系统，所述系统包括：安装在塔身的驾驶室，驾驶室内安装有主控箱和航向传感器；安装在吊臂上的吊臂小车，吊臂小车内部安装有惯性测量单元，吊臂小车下部安装有朝向吊钩的摄像头；其中，摄像头实时获取吊钩上的物体图像并发送给主控箱，惯性测量单元实时获取吊臂小车的加速度、速度以及位置信息并发送给主控箱，航向传感器实时获取塔吊的转动的角加速度、角速度和角度并发送给主控箱；主控箱根据物体图像解析物体实时位置，并根据物体实时位置偏离预设范围控制吊臂小车和吊臂的运动，使得物体实时位置位于预设范围内。本发明在物体偏离预设范围内时快速的稳定被吊物体，从而防止可能引起的施工人员人身安全问题及塔吊倾覆问题。
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公开(公告)号：CN113268055B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202110370610.0
申请日：2021-04-07
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司(CN)
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提出一种工程车辆避障控制方法、装置及机械设备，该方法包括；获取工程车辆的的位置信息和图像信息；根据图像信息通过训练好的模型计算执行机构的第一位姿信息和执行机构周围的障碍物信息；获取执行机构的角度参数，并根据角度参数、位置信息及预设的工程车辆的初始模型参数计算执行机构的第二位姿信息；基于第一位姿信息和第二位姿信息对执行机构的位姿信息进行矫正，并根据矫正后的位姿信息和障碍物信息确定执行机构与障碍物的相对位置关系；采用预设的与相对位置关系对应的避障策略控制工程车辆进行避障。本申请可在低成本的基础上，大幅度提高工程车辆识别障碍物的准确率，提高其安全避障性能。
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公开(公告)号：CN115376096A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210779840.7
申请日：2022-07-04
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
IPC分类号： G06V20/58
摘要： 本发明公开了一种工程机械的行驶区域生成方法、装置、存储介质及终端，方法包括：实时接收来自预先安装在工程机械上的传感器所感知的初始图片、初始场景点云以及机械部件相对角度；根据机械部件相对角度对初始图片、初始场景点云进行预处理，生成目标图片和目标场景点云；根据目标图片和目标场景点云划分出水平地面区域和物体区域；基于水平地面区域和物体区域绘制2D网格状态的行驶区域。由于本申请通过传感器感知工程机械周围的环境数据，并通过环境数据划分出水平地面区域和物体区域，进而根据水平地面区域和物体区域绘制出行驶区域，从而可为工程机械无人驾驶的行驶路径提供参考，避免了与物体区域的障碍物发生碰撞，提升了工程机械行驶的安全系数。
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公开(公告)号：CN113268055A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110370610.0
申请日：2021-04-07
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请提出一种工程车辆避障控制方法、装置及机械设备，该方法包括；获取工程车辆的的位置信息和图像信息；根据图像信息通过训练好的模型计算执行机构的第一位姿信息和执行机构周围的障碍物信息；获取执行机构的角度参数，并根据角度参数、位置信息及预设的工程车辆的初始模型参数计算执行机构的第二位姿信息；基于第一位姿信息和第二位姿信息对执行机构的位姿信息进行矫正，并根据矫正后的位姿信息和障碍物信息确定执行机构与障碍物的相对位置关系；采用预设的与相对位置关系对应的避障策略控制工程车辆进行避障。本申请可在低成本的基础上，大幅度提高工程车辆识别障碍物的准确率，提高其安全避障性能。
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公开(公告)号：CN115897709A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211405908.1
申请日：2022-11-10
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
摘要： 本申请实施例公开了一种挖掘机控制方法、系统、设备和可读存储介质，所述方法包括：识别用户通过用户设备选择的设备画面中的目标挖掘数据，所述目标挖掘数据包括挖掘点像素坐标、卸料点像素坐标和目标挖掘深度；将所述目标挖掘数据传输至挖掘机上的控制器；所述控制器将所述挖掘点像素坐标和卸料点像素坐标转换为对应的三维坐标；所述控制器根据所述挖掘点和卸料点的三维坐标以及目标挖掘深度在用户设备的指令下控制挖掘机。实现挖掘机的精准挖掘，降低挖掘机操作者的操作难度，提高挖掘机的工作效率。
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公开(公告)号：CN113003415B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202110148742.9
申请日：2021-02-02
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种塔吊自稳定控制方法及系统，所述系统包括：安装在塔身的驾驶室，驾驶室内安装有主控箱和航向传感器；安装在吊臂上的吊臂小车，吊臂小车内部安装有惯性测量单元，吊臂小车下部安装有朝向吊钩的摄像头；其中，摄像头实时获取吊钩上的物体图像并发送给主控箱，惯性测量单元实时获取吊臂小车的加速度、速度以及位置信息并发送给主控箱，航向传感器实时获取塔吊的转动的角加速度、角速度和角度并发送给主控箱；主控箱根据物体图像解析物体实时位置，并根据物体实时位置偏离预设范围控制吊臂小车和吊臂的运动，使得物体实时位置位于预设范围内。本发明在物体偏离预设范围内时快速的稳定被吊物体，从而防止可能引起的施工人员人身安全问题及塔吊倾覆问题。
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公开(公告)号：CN114820451A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210318964.5
申请日：2022-03-29
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
摘要： 本申请提出一种挖斗缺齿识别方法、装置、机械设备及存储介质，该挖斗缺齿识别方法包括：获取包含目标挖斗所有斗齿的待处理图像；根据所述待处理图像确定每个斗齿的预测框；根据所述预测框内的图像确定每个斗齿的高度；基于所有斗齿的高度情况识别所述目标挖斗是否缺齿。本申请实施时成本更低，识别效果更为理想，能够快速检测斗齿的脱落情况。
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公开(公告)号：CN113240733A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110363100.0
申请日：2021-04-02
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
摘要： 本发明能够提供一种用于辅助驾驶挖掘机的方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：获取通过挖掘机上的第一摄像头拍摄的视频中的实时图像，对实时图像进行目标识别处理，以提取出挖掘机的挖斗位置信息。根据挖斗位置信息确定挖斗深度信息。从实时图像中查找到与挖斗深度信息匹配的像素区域。在该视频中的实时图像上标记出像素区域，以形成挖斗在实时图像中地面上的投影。本发明能够通过在拍摄的实时图像上进行标记的方式为驾驶员提供参照物，从而辅助挖掘机驾驶员更准确地判断出地面的远近高低距离，降低挖掘机驾驶操作难度，降低了对驾驶员操作经验和工作状态的依赖，从根本上解决由于无法分清地面远近距离导致的驾驶员误操作等问题的发生。
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公开(公告)号：CN113240733B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202110363100.0
申请日：2021-04-02
申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
摘要： 本发明能够提供一种用于辅助驾驶挖掘机的方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：获取通过挖掘机上的第一摄像头拍摄的视频中的实时图像，对实时图像进行目标识别处理，以提取出挖掘机的挖斗位置信息。根据挖斗位置信息确定挖斗深度信息。从实时图像中查找到与挖斗深度信息匹配的像素区域。在该视频中的实时图像上标记出像素区域，以形成挖斗在实时图像中地面上的投影。本发明能够通过在拍摄的实时图像上进行标记的方式为驾驶员提供参照物，从而辅助挖掘机驾驶员更准确地判断出地面的远近高低距离，降低挖掘机驾驶操作难度，降低了对驾驶员操作经验和工作状态的依赖，从根本上解决由于无法分清地面远近距离导致的驾驶员误操作等问题的发生。
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