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发明公开
挖掘机臂运动控制方法、系统及装置无效

公开(公告)号：CN109296019A

公开(公告)日：2019-02-01

申请号：CN201811328944.6

申请日：2018-11-08

申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司

发明人： 卢兴阳 , 隋少龙 , 张越

IPC分类号： E02F9/14 , E02F9/20

摘要： 本发明提供了一种机臂运动控制方法、系统及装置，涉及自动控制的技术领域，包括获取当前目标挖掘点的位置信息、挖掘面与挖掘机基坐标系的夹角信息及挖斗切面与挖掘面的夹角信息；通过预设的逆运动学模型解算得到挖掘机臂的期望位姿状态；确定挖掘机臂当前位姿状态与期望位姿状态的位姿差值，并生成位姿差值信号；将位姿差值信号发送给控制器，以使控制器控制挖掘机臂运动到期望位姿状态。本发明可以实现对挖掘机臂的运动控制，以实现挖掘机臂的稳定、高效作业，降低人力成本。