发明公开
- 专利标题： 挖掘机控制方法、装置、挖掘机及存储介质
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申请号： CN202111083054.5申请日： 2021-09-15
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公开(公告)号： CN113737885A公开(公告)日： 2021-12-03
- 发明人: 张越 , 隋少龙
- 申请人： 北京拓疆者智能科技有限公司
- 申请人地址： 北京市朝阳区麦子店街39号部落方舟3层
- 专利权人： 北京拓疆者智能科技有限公司
- 当前专利权人： 北京拓疆者智能科技有限公司
- 当前专利权人地址： 北京市朝阳区麦子店街39号部落方舟3层
- 代理机构： 北京辰权知识产权代理有限公司
- 代理商 王卫丽
- 主分类号： E02F9/20
- IPC分类号： E02F9/20 ; E02F9/22
摘要：
本申请提出一种挖掘机控制方法、装置、挖掘机及存储介质，该方法包括：获取挖掘机各运动部件的液压缸的伸缩杆伸长量；根据伸缩杆伸长量和预设的挖掘机参数模型确定挖掘机的当前位姿；计算挖掘机从当前位姿到预设的目标位姿做直线运动的期望路线；通过调节各液压缸的伸缩杆伸长量，控制挖掘机使其按照期望路线进行作业。本申请能够使全自动挖掘机的挖斗做直线运动，从而可以远程操纵挖掘机进行平地、修斜坡等极为依赖驾驶员操作经验的动作。
