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公开(公告)号：CN118347500A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410415907.8
申请日：2024-04-08
Applicant: 北京北斗星通导航技术股份有限公司 , 北京融宇星通科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种组合导航系统及方法，系统包括INS和GNSS，二者在架构上基本隔离，导航时，INS根据自身在上一历元的状态估计信息预测自身在当前历元的状态信息，GNSS辅以INS在当前历元的状态预测信息预测自身在当前历元的状态信息，进而根据自身针对载体获取的当前历元的导航信息对自身在当前历元的状态预测信息进行校正，得到自身在当前历元的状态估计信息，INS辅以GNSS在当前历元的状态估计信息对自身在当前历元的状态预测信息进行校正，得到自身在当前历元的状态估计信息，进而根据自身针对载体获取的当前历元的导航信息和自身在当前历元的状态估计信息确定载体的目标导航信息。本发明实现简单且具有较高的导航精度。
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公开(公告)号：CN115586551A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211200303.9
申请日：2022-09-29
Applicant: 北京北斗星通导航技术股份有限公司 , 北京融宇星通科技有限公司
Abstract: 本申请公开一种异常伪距识别方法、装置及计算机可读介质，该方法获取载波观测所得的预设载波观测信息，根据载波观测信息对接收机的位置和钟差进行预测处理，并根据观测卫星的伪距观测集对接收机位置和钟差的预测结果进行量测更新处理，在此基础上，根据量测更新结果确定观测卫星的伪距残差矢量，并根据伪距残差矢量和异常伪距识别策略，识别异常伪距。本申请以载波观测信息作为辅助来进行异常伪距识别，可使GNSS接收机进入复杂信号环境时能快速准确的识别出错误/异常的伪距观测值，避免对定位精度造成负面影响，同时也避免了已知技术在应对复杂信号环境下的伪距测量问题时所存在的接收机硬件成本高、主观性强等一系列问题。
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公开(公告)号：CN118409341A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410485351.X
申请日：2024-04-22
Applicant: 北京融宇星通科技有限公司 , 北京北斗星通导航技术股份有限公司
Abstract: 一种载波平滑伪距的方法、装置、计算机存储介质及终端，包括：使用最小二乘法求解载波历元增量的观测方程，获得基于信号i的电离层映射因子确定的最小二乘观测矩阵H；根据矩阵H确定最小二乘权系数矩阵D；矩阵D是非奇异矩阵时，计算无电离层伪距增量和电离层增量，根据无电离层伪距增量进行伪距平滑计算；平滑处理电离层增量，获得平滑电离层增量；矩阵D为奇异矩阵时，根据维护的当前的平滑电离层增量的龄期是否在门限阈值内，确定当前历元的电离层增量，以进行伪距平滑计算。本公开实施例基于所有可用的载波观测值及矩阵D，自适应地完成了所有信号的伪距平滑处理，有效利用了多频多信号时的所有载波观测值，扩展了载波平滑伪距技术的应用。
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公开(公告)号：CN115586547A
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202211199612.9
申请日：2022-09-29
Applicant: 北京北斗星通导航技术股份有限公司 , 北京融宇星通科技有限公司
Abstract: 本申请公开一种载波相位周跳检测与修复方法、装置及计算机可读介质，该方法获得观测卫星的多个载波相位观测值得到第一观测集合，生成对应的最小二乘观测矢量和观测矩阵，并通过观测加权生成观测权重矩阵，之后根据最小二乘观测矢量、观测矩阵和观测权重矩阵，通过最小二乘残差校验方式，从第一观测集合搜索满足残差条件(表征载波相位观测值未发生周跳的条件)的各观测值，得到第二观测集合，根据第二观测集合确定第一观测集合中发生周跳的目标观测值并进行周跳修复处理。可见，本申请提出了一种基于最小二乘残差校验方式的仅依赖载波观测值、不限制频点数的周跳检测与修复方案，对使用单频或多频观测的PPP或RTK算法均有很高的适用性。
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