公开(公告)号：CN118347500A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410415907.8

申请日：2024-04-08

Applicant: 北京北斗星通导航技术股份有限公司 ,  北京融宇星通科技有限公司

Inventor： 王志龙 ,  刘岩 ,  丁孝双 ,  吴红甲 ,  周涛

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S19/49 ,  G01S19/52

Abstract: 本发明提供了一种组合导航系统及方法，系统包括INS和GNSS，二者在架构上基本隔离，导航时，INS根据自身在上一历元的状态估计信息预测自身在当前历元的状态信息，GNSS辅以INS在当前历元的状态预测信息预测自身在当前历元的状态信息，进而根据自身针对载体获取的当前历元的导航信息对自身在当前历元的状态预测信息进行校正，得到自身在当前历元的状态估计信息，INS辅以GNSS在当前历元的状态估计信息对自身在当前历元的状态预测信息进行校正，得到自身在当前历元的状态估计信息，进而根据自身针对载体获取的当前历元的导航信息和自身在当前历元的状态估计信息确定载体的目标导航信息。本发明实现简单且具有较高的导航精度。

公开(公告)号：CN118409341A

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202410485351.X

申请日：2024-04-22

Applicant: 北京融宇星通科技有限公司 ,  北京北斗星通导航技术股份有限公司

Inventor： 王志龙 ,  刘岩 ,  刘文轩 ,  吴红甲 ,  周涛 ,  黄磊

IPC: G01S19/37 ,  G01S19/21 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16 ,  G06F18/10

Abstract: 一种载波平滑伪距的方法、装置、计算机存储介质及终端，包括：使用最小二乘法求解载波历元增量的观测方程，获得基于信号i的电离层映射因子确定的最小二乘观测矩阵H；根据矩阵H确定最小二乘权系数矩阵D；矩阵D是非奇异矩阵时，计算无电离层伪距增量和电离层增量，根据无电离层伪距增量进行伪距平滑计算；平滑处理电离层增量，获得平滑电离层增量；矩阵D为奇异矩阵时，根据维护的当前的平滑电离层增量的龄期是否在门限阈值内，确定当前历元的电离层增量，以进行伪距平滑计算。本公开实施例基于所有可用的载波观测值及矩阵D，自适应地完成了所有信号的伪距平滑处理，有效利用了多频多信号时的所有载波观测值，扩展了载波平滑伪距技术的应用。