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公开(公告)号：CN111688760B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010581971.5
申请日：2020-06-23
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种通过陡坡路段的列车快速节能优化方法及装置，所述方法包括：所述列车通过坡度路段时，将列车的行驶位置x与最优驾驶工况切换点Xswitch比较后切换为最优驾驶工况，所述最优驾驶工况切换点Xswitch的公式表示为本发明提供的通过陡坡路段的列车快速节能优化方法计算量小，满足列车实时性要求，可以在列车速度曲线规划系统中直接应用。
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公开(公告)号：CN114044032B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111304092.9
申请日：2021-11-05
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明提出一种列车节能驾驶曲线动态优化方法和系统，本发明结合电动列车模型，依托庞氏极值原理，结合列车最优驾驶“最大牵引‑牵引巡航‑惰行‑制动巡航‑最大制动”工况集合，构建基于时空分解的高维图网络，以离散化的“时‑空‑能”状态点作为节点，使用多维复杂资源描述节点间连接弧，将单列车最优控制问题抽象为带时间窗口约束的最短路径旅行问题。本发明公开的方法计算量小，符合系统实时计算要求，可以直接应用于列车节能驾驶曲线优化系统，以解决当前列车自动驾驶系统运算速度与存储能力有限，复杂算法往往难以满足其运算的实时性需求的问题。
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公开(公告)号：CN114044032A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111304092.9
申请日：2021-11-05
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明提出一种列车节能驾驶曲线动态优化方法和系统，本发明结合电动列车模型，依托庞氏极值原理，结合列车最优驾驶“最大牵引‑牵引巡航‑惰行‑制动巡航‑最大制动”工况集合，构建基于时空分解的高维图网络，以离散化的“时‑空‑能”状态点作为节点，使用多维复杂资源描述节点间连接弧，将单列车最优控制问题抽象为带时间窗口约束的最短路径旅行问题。本发明公开的方法计算量小，符合系统实时计算要求，可以直接应用于列车节能驾驶曲线优化系统，以解决当前列车自动驾驶系统运算速度与存储能力有限，复杂算法往往难以满足其运算的实时性需求的问题。
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公开(公告)号：CN110728771A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910960474.3
申请日：2019-10-10
Applicant: 清华大学 , 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶系统加速度快速在线估计方法及装置，所述方法包括其根据时间窗[(k-2w)T，kT]内的速度数据，采用最小二乘法进行速度曲线拟合来实现加速度的快速估计，所述时间窗[(k-2w)T，kT]内的速度数据记为从历史时刻(k-2w)T到当前kT的历史数据v((k-2w)T)，v((k-2w+1)T)，…，v((k-1)T)，v(kT)；根据速度曲线拟合误差的标准差与已知噪声标准差σξ间的关系以及实时计算的加速度a0(t)的相对估计偏差来动态调整所述时间窗[(k-2w)T，kT]的时间窗口的长度。通过最小二乘法的数据矩阵在滑动时间窗内可以实现加速度的快速估计，在ATO平台上采用定点数计算基本不会带来舍入误差累计，舍入误差也可接受。根据曲线拟合的标准差与已知噪声标准差间的关系以及实时计算的加速度的相对估计偏差来动态调整时间窗的长度从而实现低延时高准确度的加速度估计。
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公开(公告)号：CN113341171A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110609338.7
申请日：2021-06-01
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种具有低延迟特性的列车测速降噪滤波方法及装置，所述降噪滤波方法包括以下步骤：采用最小二乘法完成列车行驶距离曲线拟合，得到基于最小二乘法的最小二乘速度估计值；利用卡尔曼滤波对所述最小二乘速度估计值进行滤波。本发明首先采用最小二乘法求解得到列车的行驶速度和加速度，然后通过对最小二乘法求得的估计速度进行卡尔曼滤波，来进一步降低速度估计的噪声和延迟；采用最小二乘法与卡尔曼滤波结合的方法估计列车速度，可以有效降低速度估计中的噪声，同时尽可能减小速度估计延迟，使得列车速度的估计值尽量靠近真实速度值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110728771B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201910960474.3
申请日：2019-10-10
Applicant: 清华大学 , 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶系统加速度快速在线估计方法及装置，所述方法包括其根据时间窗[(k‑2w)T，kT]内的速度数据，采用最小二乘法进行速度曲线拟合来实现加速度的快速估计，所述时间窗[(k‑2w)T，kT]内的速度数据记为从历史时刻(k‑2w)T到当前kT的历史数据v((k‑2w)T)，v((k‑2w+1)T)，…，v((k‑1)T)，v(kT)；根据速度曲线拟合误差的标准差与已知噪声标准差σξ间的关系以及实时计算的加速度a0(t)的相对估计偏差来动态调整所述时间窗[(k‑2w)T，kT]的时间窗口的长度。通过最小二乘法的数据矩阵在滑动时间窗内可以实现加速度的快速估计，在ATO平台上采用定点数计算基本不会带来舍入误差累计，舍入误差也可接受。根据曲线拟合的标准差与已知噪声标准差间的关系以及实时计算的加速度的相对估计偏差来动态调整时间窗的长度从而实现低延时高准确度的加速度估计。
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公开(公告)号：CN111688760A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010581971.5
申请日：2020-06-23
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 , 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种通过陡坡路段的列车快速节能优化方法及装置，所述方法包括：所述列车通过坡度路段时，将列车的行驶位置x与最优驾驶工况切换点Xswitch比较后切换为最优驾驶工况，所述最优驾驶工况切换点Xswitch的公式表示为本发明提供的通过陡坡路段的列车快速节能优化方法计算量小，满足列车实时性要求，可以在列车速度曲线规划系统中直接应用。
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公开(公告)号：CN119551043B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510095795.7
申请日：2025-01-22
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种列车进站速度曲线优化方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：当列车运行计划为前方站停车且ATO车载设备新增进站道岔限速段时，对估计道岔限速进行更新，得到更新后的估计道岔限速；基于所述更新后的估计道岔限速对列车进站速度曲线进行优化。通过本实施例，不仅考虑了时间因素，还考虑了进站限速且进站限速可灵活变动，解决了相关技术中仅通过估计时间偏差或固定进站限速目标速度对列车进行时分控制，控制手段单一，不能很好的适应不同进站限速的时分要求的技术问题。
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公开(公告)号：CN119527393B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510095768.X
申请日：2025-01-22
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC: B61L15/00
Abstract: 本公开涉及轨道交通技术领域，特别涉及一种多制式兼容的全自动报站方法、装置、设备及介质。本公开兼容既有CBTC系统自动报站，本公开提出的方案采用多制式一体化车载设备直接向TCMS发送触发信号而非距离数据的方式，有效兼顾了城市轨道交通较短站间距和干线铁路、城际铁路、市域铁路中较大站间距的情况。本公开可应用于多制式一体化系统中，实现了列车跨制式运行在不同线路上的全自动报站，提高了多制式一体化系统的自动化水平和可用性。
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公开(公告)号：CN119893470A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510361172.X
申请日：2025-03-26
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本公开涉及轨道交通技术领域，特别涉及一种休眠唤醒单元与地面通信方法、系统、设备及介质。本公开休眠唤醒单元与地面通信接口参考既有的车载ATO设备与地面的通信接口，即通过车地无线网络连接临时限速服务器TSRS，TSRS转发信息至调度中心CTC。在既有车载ATO设备与TSRS通信接口与通信协议不变基础上，本公开提出车载ATO设备控制休眠唤醒单元与TSRS的通信会话过程。本公开针对CTCS制式下实现远程休眠唤醒功能车地通信要求，提出休眠唤醒单元与TSRS的会话建立、交互、结束过程，并提出车载ATO设备控制休眠唤醒单元与TSRS连接的两套方案，满足全线休眠唤醒功能执行，满足列车在特定区域休眠唤醒功能执行，可根据不同场景选用控制方式。
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