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公开(公告)号：CN113370179B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202110559724.X
申请日：2021-05-21
Abstract: 本发明公开了一种直线电磁控制卡爪式机器人末端快换装置，包括主盘、工具盘和自锁机构，主盘包括主盘外壳和导向轴，主盘外壳设有内部空腔，主盘外壳两端分别设有连接部和安装部，安装部用于连接机械臂，工具盘一端设有具有开口的滑动腔，其另一端用于连接执行工装，滑动腔与连接部适配，导向轴固定设置在主盘外壳内，自锁机构设置于主盘外壳内，自锁机构采用电动机械结构，放弃了现有的气动锁紧、解锁而采用机械机构锁紧，快速换装，电动解锁，安全可靠；并且本发明结构简单，拆卸方便，成本低廉。
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公开(公告)号：CN111288853B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010188025.4
申请日：2020-03-17
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明公开了一种全地形自主移动的智能靶车，主要由假人系统、车身系统及底盘系统三部分组成，假人系统可实现多方向，多角度摆动，其内部均布多处传感器，可实时将打靶情况上传远程控制平台；车身系统搭载智能靶车的控制系统；底盘系统能够通过自主调节行进姿态适应各种路况，拥有一定的越障能力，该智能靶车能有效解决现有靶车无法实现多方向多角度运动及无法适应复杂地形，功能单一等问题，集精确报靶、自主移动和高越障能力于一体，模拟逼真的实战氛围，实现打靶训练方式的多样性、复杂性和智能化，提升参训人员的射击实战能力。
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公开(公告)号：CN110977995B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201911121528.3
申请日：2019-11-15
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明公开一种地下电缆隧道巡检机器人，涉及机械巡检领域，包括车体下壳，所述车体下壳内部前端对称设置有两个前轴电机，所述前轴电机的输出端均连接有前轴，所述前轴的一端均可转动的穿过所述车体下壳的外壁，且与三角形履带轮连接；所述车体下壳前端的外部设有关节抓取端，所述车体下壳的后端外部设有关节被抓取端，所述车体下壳的前后两端外部均设有红外测距传感器；所述车体下壳的后端两侧对称设有轮子，两个所述轮子通过后轴与所述车体下壳转动连接；所述车体下壳的上端设有用于包裹壳体的上盖。该机器人尺寸较小，适合狭小区域；能够多模块协作工作，保证巡检工作有效持续进行；功能齐全，可独自实现巡检工作，提高了巡检速度和巡检的适应性。
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公开(公告)号：CN110588827B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910760879.2
申请日：2019-08-16
Applicant: 内蒙古工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了基于SMA驱动的爬行机器人，涉及软体机器人技术领域，包括腿部结构，腿部结构包括上端盖、下端盖、连接轴、前部SMA弹簧、后部SMA弹簧、上部SMA弹簧和刚性弹簧；上端盖和下端盖相对设置，连接轴的两端分别与上端盖和下端盖通过球铰连接，前部SMA弹簧、后部SMA弹簧、上部SMA弹簧和刚性弹簧的两端分别与上端盖和下端盖固定连接；前部SMA弹簧、后部SMA弹簧、上部SMA弹簧和刚性弹簧之间相互平行设置，前部SMA弹簧、上部SMA弹簧、后部SMA弹簧和刚性弹簧在以下端盖的中心为圆心的圆周上依次设置，还设置有跨越SMA弹簧用于抬高腿部结构。该爬行机器人可实现爬行动作以及跨越障碍物前进，结合本体的柔软化设计，可应用于非结构化的环境中，协助人类工作。
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公开(公告)号：CN103742198A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310742717.9
申请日：2013-12-30
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 一种微型摆式单组元发动机，其包括燃料罐、电控单元、催化装置、摆式发动机、燃料配流阀、排气单向阀以及消音器。其以高浓度过氧化氢溶液为燃料，电控单元控制燃料配流阀向指定的催化装置供应燃料，并通过催化反应将上述燃料分解产生的高温高压气体直接作用在摆式发动机的中心摆上，实现摆动力的直接输出或以电能输出。该发动机具有工作模式高度集成、结构简单、控制方便能量密度高等优点，适用于太空、极地、高原、钻井平台或水下等各种缺氧或无氧环境中的能量供给装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114367982A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111634570.2
申请日：2021-12-24
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于机械臂定位误差补偿分析的BP网络算法，涉及机械臂领域，其步骤为：结合D‑H坐标法、齐次变换矩阵与机械臂的组成部分，建立机械臂运动坐标模型；结合机械臂的姿态、负载重量以及外界温度，并对其进行计算，生成样本集，并将样本集划分为训练集及测试集；建立机械臂热变形误差模型，将训练集输入至机械臂热变形误差模型获取预测的机械臂热变形误差偏移量，计算测试集与预测的机械臂热变形误差偏移量之间的损失值，完成机械臂热变形误差模型的训练。本发明结合机械臂结构特点，建立机械臂热变形误差模型，实现了机械臂在极寒大温差进行热变形误差的预测。
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公开(公告)号：CN111532764B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010188674.4
申请日：2020-03-17
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可用于真空环境的多自由度大行程机械手，包括底座横移机构、传动机构及波纹管，传动机构包括升降传动机构、翻转传动机构、夹紧传动机构、驱动座及横移架，该机械手可整体安装固定于真空仓及样品输送管道的外侧，在相应的传动机构的驱动下能实现抓取放下、伸出缩回、上升下降、翻转等多自由度变化方式，运动变化行程大，且通过真空密封零件隔离，实现了电机与真空环境的隔离，降低了对机械手驱动电机的要求，极大的降低了制造成本；在保证行程的前提下，不占用任何真空仓内部空间，为样品进行真空试验提供充足条件。
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公开(公告)号：CN112140804A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011012809.8
申请日：2020-09-23
Abstract: 本发明公开了一种履带式变形轮胎，包括变形机构、履带、连接机构、变形驱动机构、行驶机构、滑套、主轴和自驱机构，连接机构包括两个连接板，两个连接板并排设置，主轴转动连接两个连接板，滑套滑动地套设于主轴上且处于两个连接板之间，变形机构包括滑动机构和变形支撑机构，变形机构设有三个，三个变形机构以主轴轴心为中心环形阵列分布，变形驱动机构设置于主轴一端，行驶机构连接主轴的另一端，变形驱动机构连接滑套，变形驱动机构用于驱动滑套滑动，行驶机构用于带动同步齿轮转动，解决了现有技术中存在的技术问题，如：难以适配各类车辆和圆形形态和三角形态不易自由切换。
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公开(公告)号：CN110587650A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910760888.1
申请日：2019-08-16
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于气动的SMA抓取组件，属于机器人技术领域。该基于气动的SMA抓取组件包括壳体部件、伸缩部件和夹持部件。壳体部件围合形成腔体，伸缩部件设置于腔体内，且伸缩部件和夹持部件连接，伸缩部件被设置用于控制夹持部件的运动。夹持部件至少包括第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部和第二夹持部相对设置。伸缩部件由多个伸缩单元体组成，伸缩单元体均包括两侧端盖和SMA弹簧，SMA弹簧设置于两侧端盖之间。该抓取组件通过设置两侧端盖和SMA弹簧的结构形式作为伸缩单元体，且通过设置至少三个伸缩单元体实现机器人的自由抓取，使得该基于气动的SMA抓取组件具有轻量化和驱动简洁的特点，该结构设计合理，实用性强。
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公开(公告)号：CN110587589A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910760272.4
申请日：2019-08-16
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明公开了基于SMA驱动的弯曲单元体及蛇形软体机器人，涉及软体机器人技术领域，该弯曲单元体包括内部支撑组件和若干SMA弹簧，内部支撑组件包括支撑件、两个球铰装置、两个关节端盖，关节端盖包括端板和连接轴，连接轴的一端与端板连接，另一端与支撑件通过球铰装置连接；支撑件两端设置有若干弹簧钢板，弹簧钢板的另一端与端板接触设置；SMA弹簧的两端分别与两个端板连接。该蛇形软体机器人，由若干弯曲单元体依次连接呈一字形，并包括模块化的扭转单元体。弯曲单元体和扭转单元体模块化设置，其结构简单，制作方便，可组装呈蛇形机器人以及仿生象鼻等，组装成不同功能的机器人，于生产、生活中有较大的使用价值和推广意义。
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