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公开(公告)号：CN117034750B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202310947026.6
申请日：2023-07-30
Applicant: 内蒙古工业大学
IPC: G06F30/27 , G06F18/232 , G06F18/2431 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06N3/006 , G06F119/04
Abstract: 本发明提供了一种深度聚类判断退化点的旋转机构剩余寿命预测方法，涉及深度学习技术领域。本发明具体包括以下步骤：搭建旋转机构加速寿命试验台设计加速寿命试验采集数据；对实验数据进行筛选选取有效数据；对数据使用DCEC处理选取其退化点；对寿命标签进行归一化方法处理，并划分训练集和测试集；采用DBO对CNN‑LSTM网络超参数寻优，建立DBO‑CNN‑LSTM的旋转机构寿命预测模型；将测试集输入到训练好的剩余寿命预测模型中，得到旋转机构剩余寿命预测结果；本发明寿命标签的选择更符合旋转机构的机理，并根据特征选取退化点，有效提升预测精度且泛化性好。
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公开(公告)号：CN117001631A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311164464.1
申请日：2023-09-08
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明提供了一种物流搬运机器人，包括行走底盘，行走底盘上设有用于巡线的灰度传感器，行走底盘顶部一侧设有抓取机械臂，抓取机械臂上设有用于识别货物的摄像头，行走底盘顶部另一侧设有货箱，货箱底部与行走底盘顶部之间设有压力传感器，行走底盘上还设有电源、控制器和报警器。搬运货物时，控制器根据灰度传感器的巡线信号控制行走底盘沿预设线路行进，到达指定位置后，控制器控制抓取机械臂抓取货物，将货物放置在货箱内，压力传感器检测货箱内的货物是否在承载范围内，若货物超出承载范围，控制器控制报警器报警，同时控制机械臂取出货物，机器人将货物运输至指定位置，整个过程无需人工参与，自动化程度较高，运输成本较低，运输效率较高。
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公开(公告)号：CN116142342A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310052990.2
申请日：2023-02-03
Applicant: 内蒙古工业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及攀爬机器人领域，具体公开了一种输电铁塔攀爬机器人，包括主体组件、驱动组件和夹持组件，所述主体组件包括上臂、下臂和驱动电机，所述上臂的一端通过转轴与下臂铰接，所述驱动电机固定在下臂上，且所述驱动电机的输出端与转轴连接，所述上臂和下臂的一端分别通过一驱动组件连接一夹持组件。本发明的优点是利用攀爬机器人，并且在其机体上搭载检测设备，可以代替人工完成对铁塔的巡检，攀爬机器人可采用多机联合和自动巡检的方式完成任务，大幅度减少人工劳动力，降低巡检成本，缩短了巡检周期。
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公开(公告)号：CN115016393A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210642922.7
申请日：2022-06-08
Applicant: 内蒙古工业大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种主轴与固连进给轴热误差综合作用建模与分析方法，该方法对主轴与固连进给轴热误差进行齐次坐标表达，构建了理想状态与实际状态下主轴与固连进给轴热误差综合作用映射关系，实现了12项热误差与刀具链末端误差向量预测，通过比较无条件和条件概率密度函数和条件概率密度函数之间的最大距离实现基于密度函数的灵敏度系数计算，由此确定主轴与固连进给轴热误差对主轴端刀具链的误差项量的综合作用。从而为机床概念设计后合理分配机床精度提供理论指导及建议，为机床运行过程中误差调整及补偿提供理论依据，从根本上提高数控机床精度。
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公开(公告)号：CN114607433A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210390113.1
申请日：2022-04-14
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明公开了一种主动安全液压支架步足式顶梁装置，其包括顶梁主体，在顶梁主体的顶面并排活动设有辅顶装置；每个辅顶装置包括上下设置的横移板和底板；底板活动设置在顶梁主体的顶面上，在底板上设有横移液压千斤顶；横移液压千斤顶的活塞杆顶端与固定在顶梁主体的顶面的横移耳板铰接；在横移板和底板之间设有升降机构。优点在于：在顶梁上增设两个以上的辅顶装置，辅顶装置达到液压支架在前移过程中始终安全支撑顶板。相邻的辅顶装置依次通过下降、移位、上升，实现步足式位移，实现了液压支架的有效支撑和前行。辅顶装置的横移板和底板通过升降双杆液压千斤顶带动的连杆结构实现了升降，并且横移板和底板之间借助横移板导向杆和底板导向套实现定向移动，顶梁装置支撑强度高、稳定性好和结构紧凑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112276991B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011128768.9
申请日：2020-10-20
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明涉及自重构机器人技术领域，尤其涉及用于自重构机器人对接设备领域，具体地说，是一种移动机器人的对接机构，本发明通过设置三爪对接模块，自锁模块，自适应对接头模块等结构，实现了提升自重构机器人在对接过程中的容差性，使得采用本对接机构的自重构机器人具备较强的自适应能力，同时，使得机器人在对接过程中由原有的刚性连接转变为了现在的柔性连接，进而进一步提升了自重构机器人的柔性能力的技术。
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公开(公告)号：CN112223340B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011126850.8
申请日：2020-10-20
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明涉及适用于自重构机器人的多爪抓取机构，包括多爪抓取模块，所述多爪抓取模块的一端设置有自锁模块，所述多爪抓取模块与外壳箱的侧壁转动连接；所述自锁模块包括导向部件，所述导向部件的顶部与外壳箱固定连接，底部连接有压缩复位部件，所述导向部件上设置有支撑部件，所述支撑部件上设置有锁定部件，所述压缩复位部件上套接有滑动部件，所述滑动部件与锁定部件连接，并且，所述滑动部件上铰接有多爪抓取模块；通过本方案，实现了通过提升抓取机构的稳定性进而实现提升连接部件的柔性能力，改善整体的受力以及对抓取部件进行锁定或解锁的技术。
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公开(公告)号：CN112223340A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011126850.8
申请日：2020-10-20
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明涉及适用于自重构机器人的多爪抓取机构，包括多爪抓取模块，所述多爪抓取模块的一端设置有自锁模块，所述多爪抓取模块与外壳箱的侧壁转动连接；所述自锁模块包括导向部件，所述导向部件的顶部与外壳箱固定连接，底部连接有压缩复位部件，所述导向部件上设置有支撑部件，所述支撑部件上设置有锁定部件，所述压缩复位部件上套接有滑动部件，所述滑动部件与锁定部件连接，并且，所述滑动部件上铰接有多爪抓取模块；通过本方案，实现了通过提升抓取机构的稳定性进而实现提升连接部件的柔性能力，改善整体的受力以及对抓取部件进行锁定或解锁的技术。
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公开(公告)号：CN112141151A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011096692.6
申请日：2020-10-14
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明涉及一种隐藏式限位装置。该限位装置包括盖板，限位液压缸，盖板连接杆，限位液压杆，水平限位滑轨，楔形限位块，起落滑轨，起落滑块，限位液压缸底座，起落液压缸，起落液压杆和起落支撑平台。所述隐藏式限位装置通过纵向与横向运动配合实现在运输承载平台上的凸出和隐藏。本发明所述的隐藏式限位装置自动化程度高，运输承载平台可实现重复利用。本发明所述隐藏式限位装置适用于铁路平车和轿运车的承载平台，可用于承载轮胎式、履带式等各种车辆。
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