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公开(公告)号：CN110588827B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910760879.2
申请日：2019-08-16
Applicant: 内蒙古工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了基于SMA驱动的爬行机器人，涉及软体机器人技术领域，包括腿部结构，腿部结构包括上端盖、下端盖、连接轴、前部SMA弹簧、后部SMA弹簧、上部SMA弹簧和刚性弹簧；上端盖和下端盖相对设置，连接轴的两端分别与上端盖和下端盖通过球铰连接，前部SMA弹簧、后部SMA弹簧、上部SMA弹簧和刚性弹簧的两端分别与上端盖和下端盖固定连接；前部SMA弹簧、后部SMA弹簧、上部SMA弹簧和刚性弹簧之间相互平行设置，前部SMA弹簧、上部SMA弹簧、后部SMA弹簧和刚性弹簧在以下端盖的中心为圆心的圆周上依次设置，还设置有跨越SMA弹簧用于抬高腿部结构。该爬行机器人可实现爬行动作以及跨越障碍物前进，结合本体的柔软化设计，可应用于非结构化的环境中，协助人类工作。
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公开(公告)号：CN110587589B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201910760272.4
申请日：2019-08-16
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明公开了基于SMA驱动的弯曲单元体及蛇形软体机器人，涉及软体机器人技术领域，该弯曲单元体包括内部支撑组件和若干SMA弹簧，内部支撑组件包括支撑件、两个球铰装置、两个关节端盖，关节端盖包括端板和连接轴，连接轴的一端与端板连接，另一端与支撑件通过球铰装置连接；支撑件两端设置有若干弹簧钢板，弹簧钢板的另一端与端板接触设置；SMA弹簧的两端分别与两个端板连接。该蛇形软体机器人，由若干弯曲单元体依次连接呈一字形，并包括模块化的扭转单元体。弯曲单元体和扭转单元体模块化设置，其结构简单，制作方便，可组装呈蛇形机器人以及仿生象鼻等，组装成不同功能的机器人，于生产、生活中有较大的使用价值和推广意义。
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公开(公告)号：CN110562347B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910760893.2
申请日：2019-08-16
Applicant: 内蒙古工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种基于SMA驱动的仿生螳螂，属于机器人技术领域。该基于SMA驱动的仿生螳螂，其包括驱动机构、后架、支架和弯曲单元体。驱动机构包括第一SMA弹簧组件和第二SMA弹簧组件，第一SMA弹簧组件的一端和后架连接，第一SMA弹簧组件的另一端和第一支撑板连接，支架通过第二支撑板和后架转动连接。弯曲单元体包括第一端盖、第二端盖和转动板，第一端盖和第二端盖相对设置，转动板设置于第一端盖和第二端盖之间。该基于SMA驱动的仿生螳螂通过SMA弹簧组件作为驱动机构，保证了该基于SMA驱动的仿生螳螂具有运行噪音小，控制精准度高的特点，同时，通过后架、支架和弯曲单元作出仿生螳螂腿部的机械结构，使得该仿生螳螂，结构简单，安装简便。
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公开(公告)号：CN112276991A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011128768.9
申请日：2020-10-20
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明涉及自重构机器人技术领域，尤其涉及用于自重构机器人对接设备领域，具体地说，是一种移动机器人的对接机构，本发明通过设置三爪对接模块，自锁模块，自适应对接头模块等结构，实现了提升自重构机器人在对接过程中的容差性，使得采用本对接机构的自重构机器人具备较强的自适应能力，同时，使得机器人在对接过程中由原有的刚性连接转变为了现在的柔性连接，进而进一步提升了自重构机器人的柔性能力的技术。
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公开(公告)号：CN110605737B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201910760880.5
申请日：2019-08-16
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明公开了基于SMA驱动的弯曲单元体的内部支撑组件，涉及软体机器人技术领域，包括支撑件、两个球铰装置和两个关节端盖，两个关节端盖分别设置于支撑件的两端；关节端盖包括端板和连接轴，连接轴的一端与端板固定连接，连接轴的另一端与支撑件的一端通过球铰装置连接；支撑件的两端均固定设置有若干弹簧钢板，若干弹簧钢板以连接轴的轴心为中心均布设置，弹簧钢板远离支撑件的一端靠近端板设置。其能作为机器人运动关节的基本单元，在驱动机构的作用下完成多角度的运动，尤其是与介电弹性体(DE)、形状记忆合金(SMA)、形状记忆聚合物(SMP)等智能驱动材料组合可形成能任意角度弯曲的软体机器人运动单元，其结构简单、零部件少、占用空间小，故障率低且处理容易。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110588827A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910760879.2
申请日：2019-08-16
Applicant: 内蒙古工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了基于SMA驱动的爬行机器人，涉及软体机器人技术领域，包括腿部结构，腿部结构包括上端盖、下端盖、连接轴、前部SMA弹簧、后部SMA弹簧、上部SMA弹簧和刚性弹簧；上端盖和下端盖相对设置，连接轴的两端分别与上端盖和下端盖通过球铰连接，前部SMA弹簧、后部SMA弹簧、上部SMA弹簧和刚性弹簧的两端分别与上端盖和下端盖固定连接；前部SMA弹簧、后部SMA弹簧、上部SMA弹簧和刚性弹簧之间相互平行设置，前部SMA弹簧、上部SMA弹簧、后部SMA弹簧和刚性弹簧在以下端盖的中心为圆心的圆周上依次设置，还设置有跨越SMA弹簧用于抬高腿部结构。该爬行机器人可实现爬行动作以及跨越障碍物前进，结合本体的柔软化设计，可应用于非结构化的环境中，协助人类工作。
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公开(公告)号：CN110587650A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910760888.1
申请日：2019-08-16
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于气动的SMA抓取组件，属于机器人技术领域。该基于气动的SMA抓取组件包括壳体部件、伸缩部件和夹持部件。壳体部件围合形成腔体，伸缩部件设置于腔体内，且伸缩部件和夹持部件连接，伸缩部件被设置用于控制夹持部件的运动。夹持部件至少包括第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部和第二夹持部相对设置。伸缩部件由多个伸缩单元体组成，伸缩单元体均包括两侧端盖和SMA弹簧，SMA弹簧设置于两侧端盖之间。该抓取组件通过设置两侧端盖和SMA弹簧的结构形式作为伸缩单元体，且通过设置至少三个伸缩单元体实现机器人的自由抓取，使得该基于气动的SMA抓取组件具有轻量化和驱动简洁的特点，该结构设计合理，实用性强。
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公开(公告)号：CN110587589A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910760272.4
申请日：2019-08-16
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明公开了基于SMA驱动的弯曲单元体及蛇形软体机器人，涉及软体机器人技术领域，该弯曲单元体包括内部支撑组件和若干SMA弹簧，内部支撑组件包括支撑件、两个球铰装置、两个关节端盖，关节端盖包括端板和连接轴，连接轴的一端与端板连接，另一端与支撑件通过球铰装置连接；支撑件两端设置有若干弹簧钢板，弹簧钢板的另一端与端板接触设置；SMA弹簧的两端分别与两个端板连接。该蛇形软体机器人，由若干弯曲单元体依次连接呈一字形，并包括模块化的扭转单元体。弯曲单元体和扭转单元体模块化设置，其结构简单，制作方便，可组装呈蛇形机器人以及仿生象鼻等，组装成不同功能的机器人，于生产、生活中有较大的使用价值和推广意义。
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公开(公告)号：CN112276991B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011128768.9
申请日：2020-10-20
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明涉及自重构机器人技术领域，尤其涉及用于自重构机器人对接设备领域，具体地说，是一种移动机器人的对接机构，本发明通过设置三爪对接模块，自锁模块，自适应对接头模块等结构，实现了提升自重构机器人在对接过程中的容差性，使得采用本对接机构的自重构机器人具备较强的自适应能力，同时，使得机器人在对接过程中由原有的刚性连接转变为了现在的柔性连接，进而进一步提升了自重构机器人的柔性能力的技术。
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公开(公告)号：CN112223340B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011126850.8
申请日：2020-10-20
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明涉及适用于自重构机器人的多爪抓取机构，包括多爪抓取模块，所述多爪抓取模块的一端设置有自锁模块，所述多爪抓取模块与外壳箱的侧壁转动连接；所述自锁模块包括导向部件，所述导向部件的顶部与外壳箱固定连接，底部连接有压缩复位部件，所述导向部件上设置有支撑部件，所述支撑部件上设置有锁定部件，所述压缩复位部件上套接有滑动部件，所述滑动部件与锁定部件连接，并且，所述滑动部件上铰接有多爪抓取模块；通过本方案，实现了通过提升抓取机构的稳定性进而实现提升连接部件的柔性能力，改善整体的受力以及对抓取部件进行锁定或解锁的技术。
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