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公开(公告)号：CN110588827B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201910760879.2
申请日：2019-08-16
Applicant: 内蒙古工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了基于SMA驱动的爬行机器人，涉及软体机器人技术领域，包括腿部结构，腿部结构包括上端盖、下端盖、连接轴、前部SMA弹簧、后部SMA弹簧、上部SMA弹簧和刚性弹簧；上端盖和下端盖相对设置，连接轴的两端分别与上端盖和下端盖通过球铰连接，前部SMA弹簧、后部SMA弹簧、上部SMA弹簧和刚性弹簧的两端分别与上端盖和下端盖固定连接；前部SMA弹簧、后部SMA弹簧、上部SMA弹簧和刚性弹簧之间相互平行设置，前部SMA弹簧、上部SMA弹簧、后部SMA弹簧和刚性弹簧在以下端盖的中心为圆心的圆周上依次设置，还设置有跨越SMA弹簧用于抬高腿部结构。该爬行机器人可实现爬行动作以及跨越障碍物前进，结合本体的柔软化设计，可应用于非结构化的环境中，协助人类工作。
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公开(公告)号：CN110587650A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910760888.1
申请日：2019-08-16
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于气动的SMA抓取组件，属于机器人技术领域。该基于气动的SMA抓取组件包括壳体部件、伸缩部件和夹持部件。壳体部件围合形成腔体，伸缩部件设置于腔体内，且伸缩部件和夹持部件连接，伸缩部件被设置用于控制夹持部件的运动。夹持部件至少包括第一夹持部和第二夹持部，第一夹持部和第二夹持部相对设置。伸缩部件由多个伸缩单元体组成，伸缩单元体均包括两侧端盖和SMA弹簧，SMA弹簧设置于两侧端盖之间。该抓取组件通过设置两侧端盖和SMA弹簧的结构形式作为伸缩单元体，且通过设置至少三个伸缩单元体实现机器人的自由抓取，使得该基于气动的SMA抓取组件具有轻量化和驱动简洁的特点，该结构设计合理，实用性强。
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公开(公告)号：CN110587589A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910760272.4
申请日：2019-08-16
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明公开了基于SMA驱动的弯曲单元体及蛇形软体机器人，涉及软体机器人技术领域，该弯曲单元体包括内部支撑组件和若干SMA弹簧，内部支撑组件包括支撑件、两个球铰装置、两个关节端盖，关节端盖包括端板和连接轴，连接轴的一端与端板连接，另一端与支撑件通过球铰装置连接；支撑件两端设置有若干弹簧钢板，弹簧钢板的另一端与端板接触设置；SMA弹簧的两端分别与两个端板连接。该蛇形软体机器人，由若干弯曲单元体依次连接呈一字形，并包括模块化的扭转单元体。弯曲单元体和扭转单元体模块化设置，其结构简单，制作方便，可组装呈蛇形机器人以及仿生象鼻等，组装成不同功能的机器人，于生产、生活中有较大的使用价值和推广意义。
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公开(公告)号：CN109199799A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811097310.4
申请日：2018-09-18
Applicant: 内蒙古工业大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明提供一种基于连杆驱动的膝关节外骨骼机构，包括大腿支撑杆、小腿支撑杆、关节装置、连杆机构和驱动机构，所述大腿支撑杆和所述小腿支撑杆之间设置所述关节装置；所述连杆机构包括彼此连接的摇杆和连杆，所述摇杆的另一端连接所述驱动机构，所述连杆的另一端连接所述小腿支撑杆；所述驱动机构与所述大腿支撑杆连接，所述驱动机构包括电机和与所述电机相连接的谐波减速器，所述谐波减速器的另一端与所述摇杆连接。本发明具有结构简单、仿生性较强且兼具齿形传动精度高的特点，同时，其质量轻便且制造成本较低，可以很好地辅助下肢中风患者，并为运动困难的老年人提供助力。
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公开(公告)号：CN110605737B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201910760880.5
申请日：2019-08-16
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明公开了基于SMA驱动的弯曲单元体的内部支撑组件，涉及软体机器人技术领域，包括支撑件、两个球铰装置和两个关节端盖，两个关节端盖分别设置于支撑件的两端；关节端盖包括端板和连接轴，连接轴的一端与端板固定连接，连接轴的另一端与支撑件的一端通过球铰装置连接；支撑件的两端均固定设置有若干弹簧钢板，若干弹簧钢板以连接轴的轴心为中心均布设置，弹簧钢板远离支撑件的一端靠近端板设置。其能作为机器人运动关节的基本单元，在驱动机构的作用下完成多角度的运动，尤其是与介电弹性体(DE)、形状记忆合金(SMA)、形状记忆聚合物(SMP)等智能驱动材料组合可形成能任意角度弯曲的软体机器人运动单元，其结构简单、零部件少、占用空间小，故障率低且处理容易。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110588827A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910760879.2
申请日：2019-08-16
Applicant: 内蒙古工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了基于SMA驱动的爬行机器人，涉及软体机器人技术领域，包括腿部结构，腿部结构包括上端盖、下端盖、连接轴、前部SMA弹簧、后部SMA弹簧、上部SMA弹簧和刚性弹簧；上端盖和下端盖相对设置，连接轴的两端分别与上端盖和下端盖通过球铰连接，前部SMA弹簧、后部SMA弹簧、上部SMA弹簧和刚性弹簧的两端分别与上端盖和下端盖固定连接；前部SMA弹簧、后部SMA弹簧、上部SMA弹簧和刚性弹簧之间相互平行设置，前部SMA弹簧、上部SMA弹簧、后部SMA弹簧和刚性弹簧在以下端盖的中心为圆心的圆周上依次设置，还设置有跨越SMA弹簧用于抬高腿部结构。该爬行机器人可实现爬行动作以及跨越障碍物前进，结合本体的柔软化设计，可应用于非结构化的环境中，协助人类工作。
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公开(公告)号：CN108927823A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201811070289.9
申请日：2018-09-13
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明提供一种手指可拆装的模块化欠驱动机械手。包括动力驱动部分；手指转向部分；模块化手指和手指安装部分；其中动力驱动部分主要用于整个机械手抓取过程中的动力提供，包括步进电机、丝杆螺母副、同步机构、中部滑盘、支撑板一和滑盘导向杆；手指转向部分主要用于实现机械手不同的抓取模式，包括支撑板二、导向块、行程开关一、行程开关二、若干根连杆、限位器、舵机；模块化手指包括依次连接的顶部指尖结构、中部二指节和底部基指节；手指安装部分包括安装架，安装架顶部设有支撑板二安装孔和连杆安装孔，安装架上设有滑杆二，滑杆二上设有可沿滑杆二上下滑动的过渡滑块，过渡滑块一端与模块化手指的驱动滑块连接，另一端与中部滑盘连接。
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公开(公告)号：CN110605737A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910760880.5
申请日：2019-08-16
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明公开了基于SMA驱动的弯曲单元体的内部支撑组件，涉及软体机器人技术领域，包括支撑件、两个球铰装置和两个关节端盖，两个关节端盖分别设置于支撑件的两端；关节端盖包括端板和连接轴，连接轴的一端与端板固定连接，连接轴的另一端与支撑件的一端通过球铰装置连接；支撑件的两端均固定设置有若干弹簧钢板，若干弹簧钢板以连接轴的轴心为中心均布设置，弹簧钢板远离支撑件的一端靠近端板设置。其能作为机器人运动关节的基本单元，在驱动机构的作用下完成多角度的运动，尤其是与介电弹性体(DE)、形状记忆合金(SMA)、形状记忆聚合物(SMP)等智能驱动材料组合可形成能任意角度弯曲的软体机器人运动单元，其结构简单、零部件少、占用空间小，故障率低且处理容易。
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公开(公告)号：CN110562347A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910760893.2
申请日：2019-08-16
Applicant: 内蒙古工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种基于SMA驱动的仿生螳螂，属于机器人技术领域。该基于SMA驱动的仿生螳螂，其包括驱动机构、后架、支架和弯曲单元体。驱动机构包括第一SMA弹簧组件和第二SMA弹簧组件，第一SMA弹簧组件的一端和后架连接，第一SMA弹簧组件的另一端和第一支撑板连接，支架通过第二支撑板和后架转动连接。弯曲单元体包括第一端盖、第二端盖和转动板，第一端盖和第二端盖相对设置，转动板设置于第一端盖和第二端盖之间。该基于SMA驱动的仿生螳螂通过SMA弹簧组件作为驱动机构，保证了该基于SMA驱动的仿生螳螂具有运行噪音小，控制精准度高的特点，同时，通过后架、支架和弯曲单元作出仿生螳螂腿部的机械结构，使得该仿生螳螂，结构简单，安装简便。
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公开(公告)号：CN110587589B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201910760272.4
申请日：2019-08-16
Applicant: 内蒙古工业大学
Abstract: 本发明公开了基于SMA驱动的弯曲单元体及蛇形软体机器人，涉及软体机器人技术领域，该弯曲单元体包括内部支撑组件和若干SMA弹簧，内部支撑组件包括支撑件、两个球铰装置、两个关节端盖，关节端盖包括端板和连接轴，连接轴的一端与端板连接，另一端与支撑件通过球铰装置连接；支撑件两端设置有若干弹簧钢板，弹簧钢板的另一端与端板接触设置；SMA弹簧的两端分别与两个端板连接。该蛇形软体机器人，由若干弯曲单元体依次连接呈一字形，并包括模块化的扭转单元体。弯曲单元体和扭转单元体模块化设置，其结构简单，制作方便，可组装呈蛇形机器人以及仿生象鼻等，组装成不同功能的机器人，于生产、生活中有较大的使用价值和推广意义。
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