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公开(公告)号：CN114141057B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202111416760.7
申请日：2021-11-25
申请人： 交通运输部公路科学研究所
IPC分类号： G08G1/16
摘要： 本发明提供了一种交叉路口车辆碰撞预警测评方法、装置及系统，该方法包括：获取待测评车辆的连续多帧预警设备图像，基于视频预警模板图像对各预警设备图像进行模板匹配以确定预警设备发出视频预警的预警时间；获取待测评车辆在预警时间的测评车辆位置和测评车辆速度，获取目标车辆在预警时间的目标车辆位置和目标车辆速度；基于测评车辆位置、测评车辆速度、目标车辆位置和目标车辆速度判断待测评车辆与目标车辆是否会产生碰撞，如果是，确定待测评车辆到达预计碰撞点的第一到达时间；基于预警时间及第一到达时间判断待测评车辆发出的视频预警是否有效。本发明提升了预警时间确定的准确性，实现了对车辆视频预警有效性的精准测评。
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公开(公告)号：CN113034904B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110247250.5
申请日：2021-03-05
申请人： 交通运输部公路科学研究所
IPC分类号： G08G1/01
摘要： 本发明是关于一种基于ETC数据的交通状态估计方法和装置，方法包括：将高速路网按照出入口匝道位置、ETC门架位置和车道数变化位置划分成若干个元胞；基于划分的元胞，以交通流密度为交通状态变量，建立高速路网的宏观交通流模型；获取出入口均有ETC门架的目标元胞，计算目标元胞的实际车辆密度值；根据宏观交通流模型分别构建状态观测器和卡尔曼滤波器，计算各元胞的车辆密度估计值，同时计算卡尔曼滤波器的预估计值；将车辆密度估计值和卡尔曼滤波器的预估计值进行融合计算，得到融合预估计值；结合交通传感器的测量值对卡尔曼滤波器的融合预估计值进行修正，获得新的估计值来确定高速路网的交通状态。以此来提升高速公路交通状态的估计精度。
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公开(公告)号：CN111427076B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010520876.4
申请日：2020-06-10
申请人： 交通运输部公路科学研究所
摘要： 本发明公开了一种基于双模卫星信息深度融合的车辆性能测评方法及系统，其通过同步接收BDS卫星信号和GPS卫星信号，依据卫星均匀分布原则进行优化选星；并利用伪距差分技术对选定的卫星信号进行修正；最后引入权重系数实时更新状态协方差矩阵和观测协方差矩阵，利用优化的自适应扩展卡尔曼滤波方法深度融合双模卫星信息，获取每一时刻的车辆信息；从而克服了现有方法测评内容片面、测评效率低下、且易受测评工况影响等问题，保障了车辆智能驾驶技术测评的精度和效率。
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公开(公告)号：CN111427020A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010526251.9
申请日：2020-06-11
申请人： 交通运输部公路科学研究所
摘要： 本发明公开了一种环境信息数据采集设备的联合标定方法、装置和系统，该方法包括：在多个时间节点下，分别获取相机、毫米波雷达和激光雷达的数据集，并提取在同一时间节点下的相机信息数据、毫米波雷达信息数据和激光雷达信息数据；基于各数据集通过矩阵变换分别得到相应坐标系下的矩阵集合，进而对得到的各矩阵集合进行处理，以得到相机和激光雷达的标定值Tcl、毫米波雷达和激光雷达的标定值Trl，以及相机和毫米波雷达的标定值Tcr，从而完成三个坐标系下的联合标定，解决了缺少相机、毫米波雷达和激光雷达进行联合标定方法而导致的数据采集精度差，统一性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN110889966A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911190954.2
申请日：2019-11-28
申请人： 交通运输部公路科学研究所
摘要： 本发明公开了一种用于隧道交通的实时检测的方法、装置及系统。所述方法，包括：实时获取隧道内的至少一辆行驶车辆的相对高度差；实时获取隧道内的至少一个直线探测器的阻断间隔；分析所述隧道内的至少一辆行驶车辆的相对高度差和所述隧道内的至少一个直线探测器的阻断间隔中的至少一者；当分析结果符合预设的事故检测条件时，定位出在所述隧道内的事故位置；将包含所述事故位置的隧道内的车辆事故信息发送到相关的智能信息终端。本发明可实时检测在隧道内发生的交通事故并可精确定位，从而便于展开对伤员的救治和对事故车辆的处理，也可让附近的行驶车辆提前获知，有效的预防二次交通事故的发生。
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公开(公告)号：CN110634297A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910950690.X
申请日：2019-10-08
申请人： 交通运输部公路科学研究所
摘要： 本发明公开了一种根据车载激光雷达的交通信号灯状态识别及车辆交叉口通行控制系统的控制方法，系统包括车载激光雷达，车载高清视频采集与处理装置，车载无线通信模块，车载计算单元，车载控制模块，高精度北斗定位装置；当无人驾驶车辆行驶至距离交叉口一定距离范围内的时候，采用车载激光雷达对城市交叉口检测范围内物体形状的高精度识别，并结合其他车载装置，以及交通信号灯周围的辅助标志，快速准确的对交通信号灯，红灯、绿灯状态进行识别。本发明能够保障车辆安全、高效的通过交叉口。
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公开(公告)号：CN107103142B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201710300803.2
申请日：2017-07-11
申请人： 交通运输部公路科学研究所
摘要： 本发明公开一种面向公路和铁路网的综合交通网络运行态势推演仿真技术，其特征在于，包括：1）区域综合交通运输网络应急仿真架构，2）基于趋势预测与神经网络结合的需求估计与预测模型，3）基于智能体的多模式综合运输网络仿真模型；该面向公路和铁路网的综合交通网络运行态势推演仿真技术利用现有的公路网、铁路网交通数据，重点构建了区域综合交通运输网络应急仿真平台的总体架构，运用时空网络建模技术，构建了基于智能体的多模式综合交通仿真模型。
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公开(公告)号：CN106651061A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710141367.9
申请日：2017-03-10
申请人： 交通运输部公路科学研究所
摘要： 本发明公开了一种基于DSRC数据与点检测器数据的实时融合方法，具体包括两部分内容：一是，DSRC数据的预处理；二是，基于卡尔曼滤波的实时数据融合模型。其中，基于卡尔曼滤波的实时数据融合模型包括，针对两类检测器的路段划分方法和实时数据融合步骤两方面；该基于DSRC数据与点检测器数据的实时融合方法以当前基于ETC系统扩展应用的DSRC检测器和点检测器为基础，对DSRC数据和点检测器数据进行实时融合，以提升DSRC数据的实时性及运行状态评估的准确性，为交通管理者出行信息服务提供技术及数据支撑。
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公开(公告)号：CN113053106B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110245959.1
申请日：2021-03-05
申请人： 交通运输部公路科学研究所
摘要： 本发明是关于一种基于多传感器信息融合的交通状态估计方法和装置，方法包括：将高速路网按照出入口匝道位置、ETC门架位置和车道数变化位置划分成若干个元胞；基于划分的元胞，以交通流密度为交通状态变量，建立高速路网的交通流模型，并确定各个类型交通传感器对应的输出矩阵；根据由高速路网系统矩阵和输出矩阵组成的高速路网系统的可观测性或可检测性构建至少一个卡尔曼滤波器；计算每个卡尔曼滤波器的预估计值；结合交通传感器的测量值对各卡尔曼滤波器的预估计值进行修正，获得新的预估计值；对所有卡尔曼滤波器的新的预估计值进行加权求和的融合计算，得到最终预估计值，以估计高速路网的交通状态。通过该方案，可以提升交通状态的估计精度。
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公开(公告)号：CN114141057A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111416760.7
申请日：2021-11-25
申请人： 交通运输部公路科学研究所
IPC分类号： G08G1/16
摘要： 本发明提供了一种交叉路口车辆碰撞预警测评方法、装置及系统，该方法包括：获取待测评车辆的连续多帧预警设备图像，基于视频预警模板图像对各预警设备图像进行模板匹配以确定预警设备发出视频预警的预警时间；获取待测评车辆在预警时间的测评车辆位置和测评车辆速度，获取目标车辆在预警时间的目标车辆位置和目标车辆速度；基于测评车辆位置、测评车辆速度、目标车辆位置和目标车辆速度判断待测评车辆与目标车辆是否会产生碰撞，如果是，确定待测评车辆到达预计碰撞点的第一到达时间；基于预警时间及第一到达时间判断待测评车辆发出的视频预警是否有效。本发明提升了预警时间确定的准确性，实现了对车辆视频预警有效性的精准测评。
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