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公开(公告)号：CN119405499A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411592788.X
申请日：2024-11-08
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 吉林大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种气动手部康复装置，属于医疗器械领域，包括手部结构以及手指弯曲驱动结构，手部结构包括连接板、多个手部组件以及多个指间气囊，每一手部组件与使用者的手指连接，每一手部组件与连接板连接，相邻两手部组件之间通过指间气囊连接，指间气囊充放气实现多个手部组件之间的扩张或收缩，手指弯曲驱动结构包括多个驱动组件，每一驱动组件包括气囊串，气囊串包括多个相互串联的驱动气囊，气动手部康复装置还包括绳索，每一手部组件通过绳索与至少一气囊串连接，气囊串充气产生轴向收缩从而带动手部组件弯曲，通过上述设计，采用气囊以及绳索驱动，使气动手部康复装置使用时更加安全，也便于气动手部康复装置轻量化以及柔性化。
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公开(公告)号：CN119964572A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411971622.9
申请日：2024-12-30
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于人类嘴部运动的语言识别方法以及装置，属于语言识别领域，通过采集用户嘴部运动过程中的面部和颈部的肌肉活动的电信号以及嘴部运动过程中面部图像；对肌电信号以及面部图像进行特征提取，将肌电信号特征与面部运动特征进行多模态融合，构建联合特征向量，捕捉静默语音的肌肉活动与口部动作之间的内在关联；基于Transformer网络构建多模态静默语音识别模型，识别对应的语音内容；基于NLP的模糊语言处理，生成完整的句子输出，通过上述步骤，本发明基于人类嘴部运动的语言识别方法能够识别静默方式表达的语音，避免环境干扰，有利于发音障碍人群使用，有利于通信的保密性。
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公开(公告)号：CN117754541A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311774683.1
申请日：2023-12-21
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种腕部关节机器人，属于机械人领域，包括安装架以及执行结构，执行结构包括连接组件以及多个传动组件，连接组件转动安装于安装架，腕部关节机器人还包括轴系结构以及多个驱动结构，轴系结构包括多个转轴，多个转轴同轴设置并且相互独立，转轴的数量、传动组件的数量以及驱动结构的数量相同，每一驱动结构驱动一转轴转动，并且每一转轴通过一传动组件与连接组件转动连接，通过多个驱动结构控制多个转轴的转速以及旋转方向，从而控制连接组件的旋转以及姿态角的变化，通过上述设计，多个驱动结构的动力并联，刚度大，承载力强；采用驱动结构、转轴以及传动组件的驱动形式，动力延迟性低、灵活性好、定位精度高、应用领域广。
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公开(公告)号：CN117359666A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311516018.2
申请日：2023-11-14
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种多柔体耦合气动仿生手指、仿生手部机器人及康复器械，其中，多柔体耦合气动仿生手指包括：仿生框架件，所述仿生框架件上设有用于与外部供气设备相连接的第一气孔；与所述仿生框架件的顶部相对转动连接的仿生手指模块，所述仿生手指模块包括若干依次相对转动连接的指节部；连接于所述仿生框架件与所述仿生手指模块、用于驱动所述各指节部活动的柔性动力机构；其中，所述柔性动力机构包括：仿生柔体耦合部和驱动绳。通过驱动绳拉动各指节部同步移动，形成仿生手指模块的弯曲运动，通过仿生柔体耦合部和驱动绳相配合，替代现有机器人的刚性结构，具有较小的冲击力，提高了人机交互的安全性，且通过气动驱动的方式，灵活性更好。
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公开(公告)号：CN119296728A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411343741.X
申请日：2024-09-25
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种多模态融合的体表靶点实时位移预测方法以及装置，属于医疗路径导航领域，通过双目测距系统获取体表靶点的实时位置信息；呼吸运动监测带测量胸腹部的呼吸运动数据；压力传感器测量背部的肌电和压力数据；加速度传感器测量呼吸运动时胸腹部的加速度数据；根据体表靶点的实时位置信息、胸腹部的呼吸运动数据、背部的肌电和压力数据以及胸腹部的加速度数据建立靶点实时位移预测模型；采用模型预测体表靶点未来某一时刻的位移；比较预测的位移与双目测距系统获取的该时刻的位置信息，当误差超过阈值时，调整靶点实时位移预测模型，直至误差小于等于阈值；采用调整后的靶点实时位移预测模型预测体表靶点的实时位移，预测准确率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119656001A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411609479.9
申请日：2024-11-12
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请公开了手部康复装置，属于康复器械领域，手套包括多个手指部，每一手指部的背部安装有弯曲传感器，每一手指部的手指腹设有压力传感器，每一手指部的背部以及腹部均设有传动线，每一驱动结构包括多个驱动组件，每一驱动组件的滑块滑动安装于壳体，热变形件两端分别与滑块以及壳体固定连接，滑块与传动线的端部固定，控制模块根据弯曲传感器以及压力传感器的数据控制热变形件的温度，使热变形件变形从而通过传动线带动手指部弯曲，通过热变形件驱动，能够通过温度变化实现形状恢复，从而驱动手部的弯曲和伸展动作，结合柔性应变传感器的实时监测，能够动态调节热变形件的驱动力度和频率，确保康复训练的安全性和有效性。
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公开(公告)号：CN119635613A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411916155.X
申请日：2024-12-24
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了绳索驱动系统以及软体连续机器人，属于机器人领域，包括安装架、固定于安装架的驱动件以及绳索，软体连续机器人的多个环体沿直线间隔设置，相邻两环体之间通过连接部连接，每一环体设有多个穿绳孔，多个环体的穿绳孔的位置对应，绳索一端固定于驱动件的输出端，绳索沿软体连续机器人的延伸方向穿设于对应的穿绳孔并在软体连续机器人的端部形成绳结，每一环体为中空结构，多个环体形成贯穿孔，贯穿孔能够安装探查设备，软体连续机器人由柔性材料制成，驱动件通过绳索驱动软体连续机器人变形从而将安装在软体连续机器人的探查设备带动到需要探测的狭小复杂空间，软体连续机器人整体结构简单、体积小，利于在狭小复杂空间移动。
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公开(公告)号：CN119157524A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411669367.2
申请日：2024-11-21
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本申请公开了感知手套，属于康复器械领域，多个限位块分别固定于多个手指部，每一绳索安装于限位块，感知组件的数量与绳索的数量相同，每一感知组件的齿条滑动安装于底座，齿条与绳索固定，齿轮与齿条啮合，编码器与齿轮连接，编码器通过齿轮以及齿条获取绳索的移动距离以获取手指部弯曲角度，陀螺仪测量手套的姿态，处理器根据弯曲角度以及姿态判断手指部的位置，当手指部达到预设位置时，限位组件限制齿条移动以限制手指部活动，本申请能够将手指的机械运动通过旋转编码器和陀螺仪转换为数字信号，形成训练数据，以便于调整康复训练方案；当手指部达到预设位置时，限制手指部活动形成力的反馈将虚拟场景抓握物体的感觉传递给人体的手指。
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公开(公告)号：CN117621129A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311616232.5
申请日：2023-11-29
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于电动推杆的二指夹持器，属于机械手领域，包括基部、推杆组件以及两夹指，推杆组件包括固定安装于基部的电动推杆，两夹指均与电动推杆的输出端转动连接，每一夹指包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆以及夹头，第一连杆两端分别与基部以及第二连杆一端转动连接，第三连杆两端分别与电动推杆输出端以及第四连杆靠近电动推杆的端部转动连接，第四连杆靠近电动推杆的端部还与基部转动连接，夹头与第二连杆另一端以及第四连杆的另一端爪转动连接，通过设置电动推杆以及连杆组件，使一个电动推杆能够驱动两个夹头，并且传动结构简单、夹持负载大以及稳定性好。
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公开(公告)号：CN120037061A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202311585527.0
申请日：2023-11-24
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种手指单元以及手部康复外骨骼，属于医疗器械领域，手部康复外骨骼的每一手指单元包括弯曲气泵以及与弯曲气泵连接的手指组件，手指组件包括多个波纹管以及多个气室接头，相邻两波纹管之间通过一气室接头连通，位于手指组件端部的气室接头与弯曲气泵连通，弯曲气泵通过气室接头向多个波纹管充气使多个波纹管膨胀，当有气体进入波纹管时，波纹管上下两端会产生应变差，进而产生弯曲，以辅助人体手指的弯曲运动，通过上述设计，将柔性波纹管和刚性气室接头相配合构建形成手指单元，以实现对患者手部进行安全、有效的康复训练。
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