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公开(公告)号：CN105870833A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510027040.X
申请日：2015-01-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司
Inventor： 凌烈 , 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 田勇 , 李斐明 , 孙鹏 , 张勇 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
Abstract: 本发明涉及特高压输电线巡检机器人，具体地说是一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，包括第一导轨、分别安装在第一导轨上的前后臂及可沿第一导轨往复移动、调节巡检机器人机构质心的电源控制箱体，前后臂结构相同，均包括在输电线上行走的行走机构、驱动行走机构转动的转动关节及变形机构，变形机构的一端连接于第一导轨上，另一端通过转动关节与行走机构相连；变形机构包括平行四边形的本体及移动机构，移动机构安装在本体的任一对角线上，通过移动机构的伸缩改变本体的平行四边形形状，实现前后臂的变形和行走机构的升降。本发明具有越障跨距大，越障平稳，跨越双挂点时间且越障过程简单，所需动力小，应用范围较广等优点。
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公开(公告)号：CN105870832B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201510025554.1
申请日：2015-01-19
Applicant: 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Inventor： 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 岳湘 , 李斐明 , 凌烈 , 张勇 , 孙鹏 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种三臂复合式巡检机器人机构，包括前臂机构、中臂机构、后臂机构和电器箱，其中前、后臂机构均包括依次相连的轮爪机构、俯仰机构、回转机构和轮爪移动机构，设有锁紧轮和行走轮的轮爪机构通过俯仰机构驱动俯仰转动并通过回转机构驱动水平回转，中臂机构包括依次相连的中夹爪机构、中升降机构、中俯仰机构和中移动机构，设有左夹爪和右夹爪的中夹爪机构通过中升降机构驱动升降并通过中俯仰机构驱动俯仰转动，前、后臂机构分别通过轮爪移动机构驱动移动，中臂机构通过中移动机构驱动移动，轮爪移动机构和中移动机构均设置于电器箱中。本发明能够快速跨越不同线路障碍物，巡检作业过程安全可靠。
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公开(公告)号：CN105870833B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201510027040.X
申请日：2015-01-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司
Inventor： 凌烈 , 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 田勇 , 李斐明 , 孙鹏 , 张勇 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
Abstract: 本发明涉及特高压输电线巡检机器人，具体地说是一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，包括第一导轨、分别安装在第一导轨上的前后臂及可沿第一导轨往复移动、调节巡检机器人机构质心的电源控制箱体，前后臂结构相同，均包括在输电线上行走的行走机构、驱动行走机构转动的转动关节及变形机构，变形机构的一端连接于第一导轨上，另一端通过转动关节与行走机构相连；变形机构包括平行四边形的本体及移动机构，移动机构安装在本体的任一对角线上，通过移动机构的伸缩改变本体的平行四边形形状，实现前后臂的变形和行走机构的升降。本发明具有越障跨距大，越障平稳，跨越双挂点时间且越障过程简单，所需动力小，应用范围较广等优点。
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公开(公告)号：CN107117564A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201610102194.5
申请日：2016-02-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山西省电力公司检修分公司
CPC classification number: B66F7/0625 , B66F7/065 , B66F7/28
Abstract: 本发明涉及一种输变电设施检测的机器人装置，具体地说是一种具有转向功能的作业装置。包括移动车、转台、升降台、连接平台及旋转机构，其中转台可转动地安装在移动车上，所述升降台与转台固连，所述连接平台设置于所述升降台的顶部，所述旋转机构安装在连接平台上。本发明采用移动车与升降机构结合，具有地面行走和作业功能，通过升降台实现作业工具的升降，工作可靠，承载能力强，本发明适用于输变电环境下的机器人检测作业，应用范围广。
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公开(公告)号：CN105870832A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510025554.1
申请日：2015-01-19
Applicant: 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Inventor： 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 岳湘 , 李斐明 , 凌烈 , 张勇 , 孙鹏 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种三臂复合式巡检机器人机构，包括前臂机构、中臂机构、后臂机构和电器箱，其中前、后臂机构均包括依次相连的轮爪机构、俯仰机构、回转机构和轮爪移动机构，设有锁紧轮和行走轮的轮爪机构通过俯仰机构驱动俯仰转动并通过回转机构驱动水平回转，中臂机构包括依次相连的中夹爪机构、中升降机构、中俯仰机构和中移动机构，设有左夹爪和右夹爪的中夹爪机构通过中升降机构驱动升降并通过中俯仰机构驱动俯仰转动，前、后臂机构分别通过轮爪移动机构驱动移动，中臂机构通过中移动机构驱动移动，轮爪移动机构和中移动机构均设置于电器箱中。本发明能够快速跨越不同线路障碍物，巡检作业过程安全可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN205419692U
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201620139047.0
申请日：2016-02-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山西省电力公司检修分公司
Abstract: 本实用新型涉及一种输变电设施检测的机器人装置，具体地说是一种具有转向功能的作业装置。包括移动车、转台、升降台、连接平台及旋转机构，其中转台可转动地安装在移动车上，所述升降台与转台固连，所述连接平台设置于所述升降台的顶部，所述旋转机构安装在连接平台上。本实用新型采用移动车与升降机构结合，具有地面行走和作业功能，通过升降台实现作业工具的升降，工作可靠，承载能力强，本实用新型适用于输变电环境下的机器人检测作业，应用范围广。
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公开(公告)号：CN204333774U
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201520036958.6
申请日：2015-01-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司
Inventor： 凌烈 , 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 田勇 , 李斐明 , 孙鹏 , 张勇 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
Abstract: 本实用新型涉及特高压输电线巡检机器人，具体地说是一种适应于大跨距的输电线巡检机器人机构，包括第一导轨、分别安装在第一导轨上的前后臂及可沿第一导轨往复移动、调节巡检机器人机构质心的电源控制箱体，前后臂结构相同，均包括在输电线上行走的行走机构、驱动行走机构转动的转动关节及变形机构，变形机构的一端连接于第一导轨上，另一端通过转动关节与行走机构相连；变形机构包括平行四边形的本体及移动机构，移动机构安装在本体的任一对角线上，通过移动机构的伸缩改变本体的平行四边形形状，实现前后臂的变形和行走机构的升降。本实用新型具有越障跨距大，越障平稳，跨越双挂点时间且越障过程简单，所需动力小，应用范围较广等优点。
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公开(公告)号：CN204333773U
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201520035509.X
申请日：2015-01-19
Applicant: 国家电网公司 , 国网山西省电力公司检修分公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Inventor： 楼鸿平 , 姜勇 , 王海龙 , 王洪光 , 梁育彬 , 岳湘 , 李斐明 , 凌烈 , 张勇 , 孙鹏 , 赵彦平 , 王慧刚 , 张景沛 , 李丽 , 裴长生 , 康文杰 , 王峰 , 段星辉
IPC: H02G1/02
Abstract: 本实用新型涉及移动机器人，具体地说是一种三臂复合式巡检机器人机构，包括前臂机构、中臂机构、后臂机构和电器箱，其中前、后臂机构均包括依次相连的轮爪机构、俯仰机构、回转机构和轮爪移动机构，设有锁紧轮和行走轮的轮爪机构通过俯仰机构驱动俯仰转动并通过回转机构驱动水平回转，中臂机构包括依次相连的中夹爪机构、中升降机构、中俯仰机构和中移动机构，设有左夹爪和右夹爪的中夹爪机构通过中升降机构驱动升降并通过中俯仰机构驱动俯仰转动，前、后臂机构分别通过轮爪移动机构驱动移动，中臂机构通过中移动机构驱动移动，轮爪移动机构和中移动机构均设置于电器箱中。本实用新型能够快速跨越不同线路障碍物，巡检作业过程安全可靠。
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公开(公告)号：CN115693487B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202110849189.1
申请日：2021-07-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明属于悬式绝缘子作业技术领域，特别涉及一种单片悬式绝缘子更换作业工具。包括连接底座、卸载组件Ⅰ、卸载组件Ⅱ、前卡具夹紧体、后卡具夹紧体及绝缘瓷瓶调整装置，其中卸载组件Ⅰ和卸载组件Ⅱ设置于连接底座的两侧，卸载组件Ⅰ和卸载组件Ⅱ的前端与前卡具夹紧体连接，后端与后卡具夹紧体连接，前卡具夹紧体和后卡具夹紧体用于夹紧绝缘子串的钢帽，卸载组件Ⅰ和卸载组件Ⅱ同步驱动前卡具夹紧体和后卡具夹紧体相互靠近或远离；绝缘瓷瓶调整装置设置于连接底座上，用于调整单片绝缘子的位置及姿态。本发明进行绝缘子更换作业时间可控制在合理范围内，搭载绝缘子更换工具的机器人易于操控，更换绝缘子时具备安全可靠性。
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公开(公告)号：CN118604122A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410706838.6
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了基于发电机组定转子窄间隙敲击声音信号的槽楔检测方法及系统。方法包括：1)采集发电机组定转子窄间隙内敲击声音信号；2)提取敲击特征数据；3)存储到特征数据库，得到槽楔各个预设点位的清音关键特征，并标记对应点位的槽楔块松紧状态；4)建立模式识别模型，以特征数据库的数据为输入进行迭代训练，使得模型输出对应点位的槽楔块松紧状态，用于实时判别。系统包括直线驱动模组及设置于直线驱动模组上的敲击作业单体7和声音采集模块、上位机，直线驱动模组带动敲击作业单体7和声音采集模块在发电机组定转子窄间隙内进行直线运动，敲击作业单体7用于对定子槽楔6进行敲击，声音采集模块采集敲击声音信号，上位机中设有程序模块对声音信号进行辨识，识别发电机组设定点位的槽楔松紧状态，判别故障与否。
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