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公开(公告)号：CN115693487B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202110849189.1
申请日：2021-07-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明属于悬式绝缘子作业技术领域，特别涉及一种单片悬式绝缘子更换作业工具。包括连接底座、卸载组件Ⅰ、卸载组件Ⅱ、前卡具夹紧体、后卡具夹紧体及绝缘瓷瓶调整装置，其中卸载组件Ⅰ和卸载组件Ⅱ设置于连接底座的两侧，卸载组件Ⅰ和卸载组件Ⅱ的前端与前卡具夹紧体连接，后端与后卡具夹紧体连接，前卡具夹紧体和后卡具夹紧体用于夹紧绝缘子串的钢帽，卸载组件Ⅰ和卸载组件Ⅱ同步驱动前卡具夹紧体和后卡具夹紧体相互靠近或远离；绝缘瓷瓶调整装置设置于连接底座上，用于调整单片绝缘子的位置及姿态。本发明进行绝缘子更换作业时间可控制在合理范围内，搭载绝缘子更换工具的机器人易于操控，更换绝缘子时具备安全可靠性。
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公开(公告)号：CN118604122A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410706838.6
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了基于发电机组定转子窄间隙敲击声音信号的槽楔检测方法及系统。方法包括：1)采集发电机组定转子窄间隙内敲击声音信号；2)提取敲击特征数据；3)存储到特征数据库，得到槽楔各个预设点位的清音关键特征，并标记对应点位的槽楔块松紧状态；4)建立模式识别模型，以特征数据库的数据为输入进行迭代训练，使得模型输出对应点位的槽楔块松紧状态，用于实时判别。系统包括直线驱动模组及设置于直线驱动模组上的敲击作业单体7和声音采集模块、上位机，直线驱动模组带动敲击作业单体7和声音采集模块在发电机组定转子窄间隙内进行直线运动，敲击作业单体7用于对定子槽楔6进行敲击，声音采集模块采集敲击声音信号，上位机中设有程序模块对声音信号进行辨识，识别发电机组设定点位的槽楔松紧状态，判别故障与否。
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公开(公告)号：CN111162477B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN201811323611.4
申请日：2018-11-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种架空输电线路巡检机器人。包括后臂、质心调节装置、电气控制箱、前臂、后旋转升降关节、前旋转升降关节、电气控制箱支架、后行走机构及前行走机构，其中电气控制箱可滑动地安装在电气控制箱支架的下方，后旋转升降关节和前旋转升降关节可滑动地安装在电气控制箱支架的上方，后臂和前臂分别与后旋转升降关节和前旋转升降关节连接，后行走机构和前行走机构分别设置于后臂和前臂的末端，质心调节装置设置于电气控制箱支架上、且与电气控制箱连接。本发明结构紧凑、刚度大，越障过程简单且越障时间短，行走时具有良好的安全保护功能，在发生故障时机器人不脱线，不会对输电线路造成安全事故。
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公开(公告)号：CN117260677B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311555056.9
申请日：2023-11-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种面向长大隧道巡检作业的机器人移动机构，长、短半轴分别与回转关节支架的左右两端转动连接，长、短半轴的一端分别连接有行走轮，另一端分别转动安装在差速器架的左右两侧，并通过锥齿轮组实现短半轴、差速器架及长半轴同步旋转；电机安装于回转关节支架上，并通过传动齿轮组与差速器架相连；回转关节支架固接于车转体回转支座的一侧，车转体回转支座的另一侧与行走轮升降连接架的一端转动连接，行走轮升降连接架的另一端固接于机器人本体上；回转组件安装板的一端固接于行走轮升降连接架上，另一端安装有回转复位弹性组件。本发明可以实现行走轮的差速运动，使行走轮在导轨转弯时，避免与导轨打滑。
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公开(公告)号：CN115693487A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110849189.1
申请日：2021-07-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明属于悬式绝缘子作业技术领域，特别涉及一种单片悬式绝缘子更换作业工具。包括连接底座、卸载组件Ⅰ、卸载组件Ⅱ、前卡具夹紧体、后卡具夹紧体及绝缘瓷瓶调整装置，其中卸载组件Ⅰ和卸载组件Ⅱ设置于连接底座的两侧，卸载组件Ⅰ和卸载组件Ⅱ的前端与前卡具夹紧体连接，后端与后卡具夹紧体连接，前卡具夹紧体和后卡具夹紧体用于夹紧绝缘子串的钢帽，卸载组件Ⅰ和卸载组件Ⅱ同步驱动前卡具夹紧体和后卡具夹紧体相互靠近或远离；绝缘瓷瓶调整装置设置于连接底座上，用于调整单片绝缘子的位置及姿态。本发明进行绝缘子更换作业时间可控制在合理范围内，搭载绝缘子更换工具的机器人易于操控，更换绝缘子时具备安全可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112117701A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910535549.3
申请日：2019-06-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广东电网有限责任公司佛山供电局
Abstract: 本发明涉及输电线路运行维护装置，具体地说是一种输电线路悬垂绝缘子串双臂协调更换作业装置。包括作业手臂I和作业手臂II，作业手臂I和作业手臂II分别设置于机器人本体上的第一电气箱体和第二电气箱体上，作业手臂I和作业手臂II结构相同，均包括依次连接的垂直升降关节、水平伸缩关节和夹爪夹紧松开关节，作业手臂I用于插拔弹簧销及脱离和装入碗头金具；作业手臂II用于夹持住连板金具及配合作业手臂I完成输电线路绝缘子串的辅助更换作业任务。本发明模拟人工作业方式进行弹簧销插拔和碗头与球头脱离和装入，双作业手臂协调作业相对于人工操作，动作更准确，作业效率更高。
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公开(公告)号：CN111162477A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201811323611.4
申请日：2018-11-08
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及移动机器人，具体地说是一种架空输电线路巡检机器人。包括后臂、质心调节装置、电气控制箱、前臂、后旋转升降关节、前旋转升降关节、电气控制箱支架、后行走机构及前行走机构，其中电气控制箱可滑动地安装在电气控制箱支架的下方，后旋转升降关节和前旋转升降关节可滑动地安装在电气控制箱支架的上方，后臂和前臂分别与后旋转升降关节和前旋转升降关节连接，后行走机构和前行走机构分别设置于后臂和前臂的末端，质心调节装置设置于电气控制箱支架上、且与电气控制箱连接。本发明结构紧凑、刚度大，越障过程简单且越障时间短，行走时具有良好的安全保护功能，在发生故障时机器人不脱线，不会对输电线路造成安全事故。
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公开(公告)号：CN109656153A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710945967.0
申请日：2017-10-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 云南电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明涉及一种水泥杆塔验电及接地线机器人控制系统，包括机器人控制器设置于机器人端，且与地面基站无线连接，采集机器人的状态信息和图像信息发送到地面基站；地面基站接收机器人的状态信息和图像信息，并向机器人控制器发送控制指令，通过机器人控制器控制机器人工作。本发明以嵌入式工控机为核心，通过数传实现地面基站和机器人之间的无线通讯，通过图传系统实现地面基站和机器人之间的图像传输，人机界面上不仅能够直接读取机器人的状态信息，发送机器人的控制指令，实现了灵活控制、远程传输等，实现完成对线路验电及接地线作业任务，适用于输电线路环境下的机器人验电与接地线作业机构，应用范围广。
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公开(公告)号：CN108789355A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201710311413.5
申请日：2017-05-05
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及输电线路断股修复机器人，具体地说是一种适应于长距离作业输电线路断股修复作业机器人机构。包括修复作业工具、作业工具支撑架、电器箱体支持架、导轨、电器箱体、前臂及后臂，其中前臂和后臂设置于电器箱体支持架的上方，所述作业工具支撑架与前臂和后臂连接，所述修复作业工具设置于所述作业工具支撑架上，所述电器箱体支持架上设有导轨，所述电器箱体位于所述电器箱体支持架的下方、并且与所述导轨可移动地连接。本发明可对断股进行自动修复，提高效率，减轻人员劳动强度，提高人身安全。
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公开(公告)号：CN107017585A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201610065544.5
申请日：2016-01-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及输电线路修复作业装置，具体地说是一种输电线路断股捋回装置。包括驱动装置、丝杠、第一丝母、第二丝母、第一连接件、第二连接件、导轨、夹持器、捋线环及固定架，其中驱动装置、丝杠及导轨安装在固定架上，丝杠可转动、并一端与驱动装置连接，导轨与丝杠平行，第一连接件和第二连接件通过滑块均与导轨滑动连接，丝杠上设有旋向相反第一丝母和第二丝母，所述第一连接件和第二连接件分别与第一丝母和第二丝母连接，夹持器与第一连接件和第二连接件连接，捋线环设置于夹持器内。本发明能够将输电线路上已散落的断股捋回到原来的线槽位置，能减轻作业人员劳动强度，保障线路作业安全，提高效率。
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