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公开(公告)号：CN118604122A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410706838.6
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了基于发电机组定转子窄间隙敲击声音信号的槽楔检测方法及系统。方法包括：1)采集发电机组定转子窄间隙内敲击声音信号；2)提取敲击特征数据；3)存储到特征数据库，得到槽楔各个预设点位的清音关键特征，并标记对应点位的槽楔块松紧状态；4)建立模式识别模型，以特征数据库的数据为输入进行迭代训练，使得模型输出对应点位的槽楔块松紧状态，用于实时判别。系统包括直线驱动模组及设置于直线驱动模组上的敲击作业单体7和声音采集模块、上位机，直线驱动模组带动敲击作业单体7和声音采集模块在发电机组定转子窄间隙内进行直线运动，敲击作业单体7用于对定子槽楔6进行敲击，声音采集模块采集敲击声音信号，上位机中设有程序模块对声音信号进行辨识，识别发电机组设定点位的槽楔松紧状态，判别故障与否。
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公开(公告)号：CN118731161A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410706805.1
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01N29/04 , H02K15/02 , B24C1/00 , G01N29/44 , G01N29/265 , G01N21/95 , H04L67/125 , G10L25/51 , G10L25/03 , G10L25/09 , H04N7/18 , H04W4/38
Abstract: 本发明涉及一种发电机组定转子内部检查装置控制系统及控制方法，系统包括基于以太网建立通信网络，设置远程控制基站、控制器模块、通用运动驱动模块、信息采集模块。远程控制基站通过有线局域网络向控制器模块发送控制指令，并接收内检装置本体状态信息以及发电机组检测结果用于显示，通用运动驱动模块搭载作业工具沿发电机定转子周向、轴向、法向运动控制，信息采集模块实时采集数据用于检测与控制，执行窄间隙检查流程、槽楔松紧度流程、发电机定转子表面清洗流程。方法包括：设定控制流程，检查定转子表面缺陷，通过敲击声音判断槽楔松紧度，可视化显示仿真模型，以及检测和清洗流程。
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公开(公告)号：CN118500668A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410706818.9
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于发电机组定转子内部检查处理技术领域，特别涉及一种发电机组定转子窄间隙槽楔检测敲击作业装置。包括直线驱动模组及设置于直线驱动模组上的敲击作业单体和声音采集模块，其中直线驱动模组用于带动敲击作业单体和声音采集模块在发电机组定转子窄间隙内进行直线运动，敲击作业单体用于对定子槽楔进行敲击作业，声音采集模块用于采集敲击作业单体敲击振动产生的声音信号，实现对定子槽楔的松紧度检测。本发明可用于狭长间隙的敲击作业机构，可通过狭小的缝隙进入待作业空间，该作业机构具有尺寸小、结构简单和易于实现等优点，使用范围广泛。
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公开(公告)号：CN118417203A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410706822.5
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及伸缩作业机构，特别涉及一种适用于狭长空间的伸缩作业机构。包括第一传送单元、第一滑动单元、第二滑动单元、第二传送单元及作业工具，其中第二滑动单元与第一滑动单元连接，且能够沿同一方向伸缩；第一传送单元设置于第一滑动单元的一侧，为第一滑动单元的伸缩提供动力；第二传送单元设置于第一滑动单元和第二滑动单元之间，第一滑动单元的伸缩动作通过第二传送单元带动第二滑动单元同步伸缩，作业工具设置于第二滑动单元上。本发明利用二级传动原理，可通过狭长空间进入待作业空间，该作业机构具有尺寸小、结构简单和易于实现优点等，使用范围广泛。
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公开(公告)号：CN118671199A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410706820.6
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及敲击作业机构，特别涉及一种适用于狭长间隙的敲击作业机构。包括机架、直线驱动模组、触发模组和敲击模组，其中直线驱动模组设置于机架上，且输出端与触发模组和敲击模组连接，直线驱动模组用于带动触发模组和敲击模组进行直线运动，触发模组在直线运动过程中间断式触发敲击模组摆动，敲击模组用于完成敲击作业。本发明具有沿发电机组径向方向的尺寸小、结构简单且易于实现等优点，适用于窄间隙狭长空间使用。
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公开(公告)号：CN118641625A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410706816.X
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于大型水轮发电机检测技术领域，特别涉及一种发电机组定转子内部检查处理作业装置。包括周向导轨机构、移动车、径向伸缩机构、垂直升降机构及可更换作业工具，其中周向导轨机构设置于发电机组转子上，移动车设置于周向导轨机构上，且能够在周向导轨机构上行走，垂直升降机构通过径向伸缩机构与移动车连接，可更换作业工具设置于垂直升降机构上，垂直升降机构携带可更换作业工具能够进入定转子间隙内，垂直升降机构驱动可更换作业工具进行升降，可更换作业工具基于对发电机定子槽楔的敲击作业声音实现对发电机定子槽楔松紧度的检测。本发明通过狭长间隙进入待作业空间进行检查处理作业，该作业装置尺寸小、结构简单和易于实现。
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公开(公告)号：CN115463780A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211234293.0
申请日：2022-10-10
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B05B16/20 , B05B16/40 , B05B13/02 , B05B15/00 , B05B9/04 , B08B1/04 , B25J11/00 , H02G1/02 , H02G1/16
Abstract: 本发明属于配电网线路绝缘涂装作业技术领域，特别涉及一种新型配电网线路绝缘涂装机器人。包括绝缘涂装装置、行走机构、清洗机构和控制箱，其中行走机构和清洗机构设置于控制箱的顶部，行走机构用于在导线上行走；清洗机构用于对导线的外表面进行清洁；绝缘涂装装置设置于控制箱的一端，用于对导线的外表面进行涂覆涂料。本发明结构轻便，质量要求满足架空线路承载能力，具有制动能力、爬坡能力及防滑能力，机器人的涂层厚度达到绝缘效果，避免了绝缘漆在涂装过程中因保温漆厚度过大而造成的流挂而造成的损坏。
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公开(公告)号：CN112977663B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201911288789.4
申请日：2019-12-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B62D57/024 , H02G1/02
Abstract: 本发明涉及输电线路检修维护机器人，特别涉及一种输电线路杆塔爬行机器人。包括移动本体、伸缩机构、钢索锁紧机构Ⅰ及钢索锁紧机构Ⅱ，其中伸缩机构设置于移动本体上，钢索锁紧机构Ⅰ和钢索锁紧机构Ⅱ设置于伸缩机构上，且通过伸缩机构的驱动相互靠近或远离；同时钢索锁紧机构Ⅰ和钢索锁紧机构Ⅱ交替锁紧混凝土杆塔，从而实现输电线路杆塔爬行机器人的杆塔攀爬作业。本发明解决人工爬杆作业存在的危险性高，劳动强度大，效率低等问题，能够代替作业工人携带作业工具攀爬输电线路混凝土杆塔，保障电力作业安全。
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公开(公告)号：CN109967407B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201711455383.1
申请日：2017-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B08B1/00
Abstract: 本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种安装在机器人末端的机器人专用去污装置，包括连接组件、驱动机构、布料传动系统、外壳和放布筒压紧装置，驱动机构设置于外壳侧面，布料传动系统设置于外壳内部，与机器人机械臂末端相连的连接组件设置于外壳上侧，布料传动系统包括放布筒、布料支承组件和收布筒，布料卷置于放布筒上且一端伸出并由所述布料支承组件下侧绕过后缠绕于收布筒上，所述放布筒一侧设有放布筒压紧装置，所述收布筒通过所述驱动机构驱动旋转，所述外壳下侧设有一个开口，所述布料支承组件设置于所述开口中，且所述布料支承组件下侧为擦拭作业平面。本发明能快速安装在机械臂末端，采用擦拭去污方法，实现机器人自动去污作业。
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