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公开(公告)号：CN118671199A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410706820.6
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及敲击作业机构，特别涉及一种适用于狭长间隙的敲击作业机构。包括机架、直线驱动模组、触发模组和敲击模组，其中直线驱动模组设置于机架上，且输出端与触发模组和敲击模组连接，直线驱动模组用于带动触发模组和敲击模组进行直线运动，触发模组在直线运动过程中间断式触发敲击模组摆动，敲击模组用于完成敲击作业。本发明具有沿发电机组径向方向的尺寸小、结构简单且易于实现等优点，适用于窄间隙狭长空间使用。
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公开(公告)号：CN118641625A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410706816.X
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于大型水轮发电机检测技术领域，特别涉及一种发电机组定转子内部检查处理作业装置。包括周向导轨机构、移动车、径向伸缩机构、垂直升降机构及可更换作业工具，其中周向导轨机构设置于发电机组转子上，移动车设置于周向导轨机构上，且能够在周向导轨机构上行走，垂直升降机构通过径向伸缩机构与移动车连接，可更换作业工具设置于垂直升降机构上，垂直升降机构携带可更换作业工具能够进入定转子间隙内，垂直升降机构驱动可更换作业工具进行升降，可更换作业工具基于对发电机定子槽楔的敲击作业声音实现对发电机定子槽楔松紧度的检测。本发明通过狭长间隙进入待作业空间进行检查处理作业，该作业装置尺寸小、结构简单和易于实现。
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公开(公告)号：CN118417203A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410706822.5
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及伸缩作业机构，特别涉及一种适用于狭长空间的伸缩作业机构。包括第一传送单元、第一滑动单元、第二滑动单元、第二传送单元及作业工具，其中第二滑动单元与第一滑动单元连接，且能够沿同一方向伸缩；第一传送单元设置于第一滑动单元的一侧，为第一滑动单元的伸缩提供动力；第二传送单元设置于第一滑动单元和第二滑动单元之间，第一滑动单元的伸缩动作通过第二传送单元带动第二滑动单元同步伸缩，作业工具设置于第二滑动单元上。本发明利用二级传动原理，可通过狭长空间进入待作业空间，该作业机构具有尺寸小、结构简单和易于实现优点等，使用范围广泛。
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公开(公告)号：CN118731161A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410706805.1
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01N29/04 , H02K15/02 , B24C1/00 , G01N29/44 , G01N29/265 , G01N21/95 , H04L67/125 , G10L25/51 , G10L25/03 , G10L25/09 , H04N7/18 , H04W4/38
Abstract: 本发明涉及一种发电机组定转子内部检查装置控制系统及控制方法，系统包括基于以太网建立通信网络，设置远程控制基站、控制器模块、通用运动驱动模块、信息采集模块。远程控制基站通过有线局域网络向控制器模块发送控制指令，并接收内检装置本体状态信息以及发电机组检测结果用于显示，通用运动驱动模块搭载作业工具沿发电机定转子周向、轴向、法向运动控制，信息采集模块实时采集数据用于检测与控制，执行窄间隙检查流程、槽楔松紧度流程、发电机定转子表面清洗流程。方法包括：设定控制流程，检查定转子表面缺陷，通过敲击声音判断槽楔松紧度，可视化显示仿真模型，以及检测和清洗流程。
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公开(公告)号：CN118500668A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410706818.9
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于发电机组定转子内部检查处理技术领域，特别涉及一种发电机组定转子窄间隙槽楔检测敲击作业装置。包括直线驱动模组及设置于直线驱动模组上的敲击作业单体和声音采集模块，其中直线驱动模组用于带动敲击作业单体和声音采集模块在发电机组定转子窄间隙内进行直线运动，敲击作业单体用于对定子槽楔进行敲击作业，声音采集模块用于采集敲击作业单体敲击振动产生的声音信号，实现对定子槽楔的松紧度检测。本发明可用于狭长间隙的敲击作业机构，可通过狭小的缝隙进入待作业空间，该作业机构具有尺寸小、结构简单和易于实现等优点，使用范围广泛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118604122A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410706838.6
申请日：2024-06-03
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了基于发电机组定转子窄间隙敲击声音信号的槽楔检测方法及系统。方法包括：1)采集发电机组定转子窄间隙内敲击声音信号；2)提取敲击特征数据；3)存储到特征数据库，得到槽楔各个预设点位的清音关键特征，并标记对应点位的槽楔块松紧状态；4)建立模式识别模型，以特征数据库的数据为输入进行迭代训练，使得模型输出对应点位的槽楔块松紧状态，用于实时判别。系统包括直线驱动模组及设置于直线驱动模组上的敲击作业单体7和声音采集模块、上位机，直线驱动模组带动敲击作业单体7和声音采集模块在发电机组定转子窄间隙内进行直线运动，敲击作业单体7用于对定子槽楔6进行敲击，声音采集模块采集敲击声音信号，上位机中设有程序模块对声音信号进行辨识，识别发电机组设定点位的槽楔松紧状态，判别故障与否。
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公开(公告)号：CN119466423A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411847518.9
申请日：2024-12-16
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于杆塔设备维护技术领域，特别涉及一种杆塔横担安装机器人。包括由下至上依次连接的自适应导向行走机构、圆环齿轮转向机构及磁吸式自复位锁紧装置，其中自适应导向行走机构用于在杆塔上行走；圆环齿轮转向机构设置于自适应导向行走机构上，圆环齿轮转向机构上平行设有两组磁吸式自复位锁紧装置，圆环齿轮转向机构用于带动磁吸式自复位锁紧装置周向转动，两组磁吸式自复位锁紧装置用于将横担固定安装在杆塔上。本发明通过自适应导向行走机构实现圆柱杆形建筑类表面的有效通过，由于其环形机架的设计，能够很好适用于进入待作业空间，该作业机构具有环境作业适应性好、设计结构稳固和功能易于实现等优点，使用范围广泛。
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公开(公告)号：CN111376227B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201811634088.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机械自动化工程技术领域，具体地说是一种管廊巡检机器人移动机构。包括电机驱动单元及四组履带行走模块，四组履带行走模块环绕连接成方形结构、且依次传动连接，电机驱动单元设置于任意一履带行走模块上、用于驱动四组履带行走模块行走，四组履带行走模块的行走方向相同。本发明在上下左右四个端面均安装有同向运动的履带，有效的避免了机器人在城市管廊中由于地面环境造成的侧翻卡死现象发生，任意面着地后均可以前进或后退。
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公开(公告)号：CN116062056A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211696508.0
申请日：2022-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 沈阳智能机器人国家研究院有限公司 , 沈阳智能机器人创新中心有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及爬壁机器人，特别涉及一种面向高曲率管径面的轮式爬壁机器人。包括机器人控制系统、检测感知系统、被动柔顺系统、机器人机架及驱动系统，其中被动柔顺系统和机器人控制系统设置于机器人机架前后端；驱动系统包括左、右前轮驱动装置及左、右后轮驱动装置，其中左、右前轮驱动装置设置于被动柔顺系统下方，左、右后轮驱动装置设置于机器人机架后端下方；检测感知系统安装在被动柔顺系统和机器人机架上，检测感知系统用于检测机器人机架的位姿信息及被动柔顺系统的滚转和偏航信息且反馈给机器人控制系统，对驱动系统进行速度控制。本发明能够适应高曲率曲面的爬行，完成机器人运动的精准控制，提高了爬壁机器人的使用可靠性。
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公开(公告)号：CN110877754B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN201911313601.7
申请日：2019-12-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种力反馈装置，特别涉及一种飞机油门模拟设备的力反馈装置。包括直线驱动机构、导轨、支撑台架、移动滑板及弹性连接件，其中导轨和直线驱动机构设置于支撑台架上，移动滑板与导轨滑动连接，直线驱动机构与移动滑板连接，弹性连接件设置于移动滑板上，用于与飞机油门模拟设备连接；直线驱动机构驱动移动滑板沿导轨移动，从而通过弹性连接件的拉伸产生反馈负载。本发明能够快速准确的跟随负载需求曲线，准确模拟负载的作用效果，提高效率和精度。
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