-
公开(公告)号：CN109967407B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201711455383.1
申请日：2017-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B08B1/00
Abstract: 本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种安装在机器人末端的机器人专用去污装置，包括连接组件、驱动机构、布料传动系统、外壳和放布筒压紧装置，驱动机构设置于外壳侧面，布料传动系统设置于外壳内部，与机器人机械臂末端相连的连接组件设置于外壳上侧，布料传动系统包括放布筒、布料支承组件和收布筒，布料卷置于放布筒上且一端伸出并由所述布料支承组件下侧绕过后缠绕于收布筒上，所述放布筒一侧设有放布筒压紧装置，所述收布筒通过所述驱动机构驱动旋转，所述外壳下侧设有一个开口，所述布料支承组件设置于所述开口中，且所述布料支承组件下侧为擦拭作业平面。本发明能快速安装在机械臂末端，采用擦拭去污方法，实现机器人自动去污作业。
-
公开(公告)号：CN109634111B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201710928582.3
申请日：2017-10-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种高速重载机器人动态变形计算方法，根据机器人本体设计特征，在机器人基座处建立基坐标系，在机器人各关节处建立机器人关节坐标系，获取各关节处D‑H参数；计算末端装置的运动学方程，获取机器人的末端位姿，依次进行角速度与角加速度递推以及依次进行速度和加速度递推，计算各连杆在基坐标系下的运动状态；求解各连杆所受惯性力与惯性力矩；建立机器人有限元模型；求出机器人总的动态变形、应力及应变。本发明将机器人的动力学模型运用到有限元模型中，分析了由机器人自重、负载及各项惯性力与惯性力矩引起的变形情况，研究了末端点变形的各项影响因素，为机器人的造型设计、参数优化提供了依据。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109967407A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711455383.1
申请日：2017-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B08B1/00
Abstract: 本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种安装在机器人末端的机器人专用去污装置，包括连接组件、驱动机构、布料传动系统、外壳和放布筒压紧装置，驱动机构设置于外壳侧面，布料传动系统设置于外壳内部，与机器人机械臂末端相连的连接组件设置于外壳上侧，布料传动系统包括放布筒、布料支承组件和收布筒，布料卷置于放布筒上且一端伸出并由所述布料支承组件下侧绕过后缠绕于收布筒上，所述放布筒一侧设有放布筒压紧装置，所述收布筒通过所述驱动机构驱动旋转，所述外壳下侧设有一个开口，所述布料支承组件设置于所述开口中，且所述布料支承组件下侧为擦拭作业平面。本发明能快速安装在机械臂末端，采用擦拭去污方法，实现机器人自动去污作业。
-
公开(公告)号：CN111376227A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN201811634088.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机械自动化工程技术领域，具体地说是一种管廊巡检机器人移动机构。包括电机驱动单元及四组履带行走模块，四组履带行走模块环绕连接成方形结构、且依次传动连接，电机驱动单元设置于任意一履带行走模块上、用于驱动四组履带行走模块行走，四组履带行走模块的行走方向相同。本发明在上下左右四个端面均安装有同向运动的履带，有效的避免了机器人在城市管廊中由于地面环境造成的侧翻卡死现象发生，任意面着地后均可以前进或后退。
-
公开(公告)号：CN111376227B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN201811634088.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机械自动化工程技术领域，具体地说是一种管廊巡检机器人移动机构。包括电机驱动单元及四组履带行走模块，四组履带行走模块环绕连接成方形结构、且依次传动连接，电机驱动单元设置于任意一履带行走模块上、用于驱动四组履带行走模块行走，四组履带行走模块的行走方向相同。本发明在上下左右四个端面均安装有同向运动的履带，有效的避免了机器人在城市管廊中由于地面环境造成的侧翻卡死现象发生，任意面着地后均可以前进或后退。
-
公开(公告)号：CN109634111A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201710928582.3
申请日：2017-10-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种高速重载机器人动态变形计算方法，根据机器人本体设计特征，在机器人基座处建立基坐标系，在机器人各关节处建立机器人关节坐标系，获取各关节处D‑H参数；计算末端装置的运动学方程，获取机器人的末端位姿，依次进行角速度与角加速度递推以及依次进行速度和加速度递推，计算各连杆在基坐标系下的运动状态；求解各连杆所受惯性力与惯性力矩；建立机器人有限元模型；求出机器人总的动态变形、应力及应变。本发明将机器人的动力学模型运用到有限元模型中，分析了由机器人自重、负载及各项惯性力与惯性力矩引起的变形情况，研究了末端点变形的各项影响因素，为机器人的造型设计、参数优化提供了依据。
-
公开(公告)号：CN209224053U
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201822248734.8
申请日：2018-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本实用新型属于机械自动化工程技术领域，具体地说是一种管廊巡检机器人移动机构。包括电机驱动单元及四组履带行走模块，四组履带行走模块环绕连接成方形结构、且依次传动连接，电机驱动单元设置于任意一履带行走模块上、用于驱动四组履带行走模块行走，四组履带行走模块的行走方向相同。本实用新型在上下左右四个端面均安装有同向运动的履带，有效的避免了机器人在城市管廊中由于地面环境造成的侧翻卡死现象发生，任意面着地后均可以前进或后退。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.03 seconds)
