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公开(公告)号：CN107117564A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201610102194.5
申请日：2016-02-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山西省电力公司检修分公司
CPC classification number: B66F7/0625 , B66F7/065 , B66F7/28
Abstract: 本发明涉及一种输变电设施检测的机器人装置，具体地说是一种具有转向功能的作业装置。包括移动车、转台、升降台、连接平台及旋转机构，其中转台可转动地安装在移动车上，所述升降台与转台固连，所述连接平台设置于所述升降台的顶部，所述旋转机构安装在连接平台上。本发明采用移动车与升降机构结合，具有地面行走和作业功能，通过升降台实现作业工具的升降，工作可靠，承载能力强，本发明适用于输变电环境下的机器人检测作业，应用范围广。
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公开(公告)号：CN107154035A
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201610125693.6
申请日：2016-03-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山西省电力公司检修分公司
CPC classification number: G06T7/0004 , G06F17/12 , G06T2207/30168
Abstract: 本发明公开了一种输电线路缺陷位置的视觉计算方法，属于数字图像识别领域，目的在于帮助电力巡检与维护机器人在检测到线路缺陷后，确定缺陷位置。检测顺序如下：(1)线路缺陷的识别；(2)获取线路缺陷到相机光心的直线数学表达；(3)获取输电线路的数学表达；(4)结合缺陷的几何特征计算其位置。本发明将数字图像处理技术引入到线路缺陷诊断中，利用电力巡检与维护机器人采集的缺陷图像信息自动识别出线路缺陷位置。为提升机器人化线路检修水平提供了支撑。
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公开(公告)号：CN205419692U
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201620139047.0
申请日：2016-02-24
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山西省电力公司检修分公司
Abstract: 本实用新型涉及一种输变电设施检测的机器人装置，具体地说是一种具有转向功能的作业装置。包括移动车、转台、升降台、连接平台及旋转机构，其中转台可转动地安装在移动车上，所述升降台与转台固连，所述连接平台设置于所述升降台的顶部，所述旋转机构安装在连接平台上。本实用新型采用移动车与升降机构结合，具有地面行走和作业功能，通过升降台实现作业工具的升降，工作可靠，承载能力强，本实用新型适用于输变电环境下的机器人检测作业，应用范围广。
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公开(公告)号：CN118160711A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410419893.7
申请日：2024-04-09
Applicant: 国网内蒙古东部电力有限公司 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于机械电子工程与电力电网技术领域，具体地说是一种巡检式双光智能检测的鸟类驱散系统及方法。包括：主控制器以及与其相连的可见光相机组件、导轨以及声波驱鸟炮组件；其中，声波驱鸟炮组件设置在导轨上，导轨围绕电力设备一圈呈正方形设置，且电力设备任意一侧的导轨与电力设备的距离相等，且正方形的导轨的四个转角为圆弧形，供声波驱鸟炮组件实现转弯操作；可见光相机组件设于正方形的导轨的四个转角处主控制器，与声波驱鸟炮组件连接，本发明将识别的鸟类位置返回导轨系统，导轨系统移动驱鸟炮到指定位置采用高爆声波驱鸟炮定向完成鸟类驱散，采用这种移动而非固定的声波，扩大了驱鸟范围。
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公开(公告)号：CN117260677B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311555056.9
申请日：2023-11-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种面向长大隧道巡检作业的机器人移动机构，长、短半轴分别与回转关节支架的左右两端转动连接，长、短半轴的一端分别连接有行走轮，另一端分别转动安装在差速器架的左右两侧，并通过锥齿轮组实现短半轴、差速器架及长半轴同步旋转；电机安装于回转关节支架上，并通过传动齿轮组与差速器架相连；回转关节支架固接于车转体回转支座的一侧，车转体回转支座的另一侧与行走轮升降连接架的一端转动连接，行走轮升降连接架的另一端固接于机器人本体上；回转组件安装板的一端固接于行走轮升降连接架上，另一端安装有回转复位弹性组件。本发明可以实现行走轮的差速运动，使行走轮在导轨转弯时，避免与导轨打滑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114538025B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202210167763.X
申请日：2022-02-23
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种轻量型高曲率自适应重载轨道机器人移动机构，包括控制箱及置于控制箱上的移动模块，移动模块包括支撑手臂、行走轮机构及传动机构，支撑手臂的下端安装于控制箱上、上端与行走轮机构转动连接，传动机构的动力部分安装于控制箱内部或安装于控制箱上，传动机构的输出部分与行走轮机构中的行走轮柔性连接，能够对高曲率弯曲轨道具有良好的适应性，实现移动模块在直线型、弯曲型以及含有直线、和弯曲混合型轨道上的高效运动，进而实现在含有直线和弯曲混合轨道上循环移动。本发明结构简单、紧凑，移动平稳，环境适应性强，负载能力强，安全可靠，能够很好地适应不同线径的直线型轨道和具有高曲率特性的弯曲型轨道。
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公开(公告)号：CN109634111A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201710928582.3
申请日：2017-10-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种高速重载机器人动态变形计算方法，根据机器人本体设计特征，在机器人基座处建立基坐标系，在机器人各关节处建立机器人关节坐标系，获取各关节处D‑H参数；计算末端装置的运动学方程，获取机器人的末端位姿，依次进行角速度与角加速度递推以及依次进行速度和加速度递推，计算各连杆在基坐标系下的运动状态；求解各连杆所受惯性力与惯性力矩；建立机器人有限元模型；求出机器人总的动态变形、应力及应变。本发明将机器人的动力学模型运用到有限元模型中，分析了由机器人自重、负载及各项惯性力与惯性力矩引起的变形情况，研究了末端点变形的各项影响因素，为机器人的造型设计、参数优化提供了依据。
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公开(公告)号：CN106826873A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510883101.2
申请日：2015-12-03
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 广州供电局有限公司
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种输电线路巡检机器人视觉伺服抓线控制方法.属于自动化控制领域，目的在于克服现有人工控制机器人抓线的缺点，提高输电线路巡检与作业机器人的自主化程度，扩大机器人巡检与作业的应用范围。本发明用于机器人在识别输电线路的基础上进行自主抓线。抓线控制流程如下：(1)机器人本体运动学建模；(2)建立抓线运动的手眼模型；(3)构建伺服抓线控制器框架；(4)设计视觉伺服控制器。本发明将数字图像处理技术引入到机器人自主控制，利用机器人采集的图像信息获取线路与机器人的相对位姿关系，通过视觉伺服控制器的设计，使机器人可以自主完成落线动作，为机器人在线路上开展自主化巡检与作业提供了一种智能化的技术手段。
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公开(公告)号：CN105718964A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410720170.7
申请日：2014-12-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网浙江省电力公司 , 国网浙江省电力公司丽水供电公司
Abstract: 本发明公开了一种输电线防振锤的视觉检测方法，属于数字图像识别领域，目的在于克服现有检测方法的问题，扩大输电线巡检与维护机器人自主检测金具的种类，并提高检测的自动化程度与准确性。本发明用于机器人自主识别输电线路上的防振锤金具。检测顺序如下：(1)图像的获取步骤；(2)图像的预处理步骤；(3)图像的特征提取步骤；(4)输电线金具检测步骤。本发明将数字图像处理技术引入到输电线防振锤金具的检测，利用输电线巡检与维护机器人采集的图像信息，使机器人自主的从线路环境中识别出防振锤金具。为机器人进行输电线路金具的自主检测提供了一种智能化的技术手段。
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公开(公告)号：CN105654461A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410723104.5
申请日：2014-12-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网浙江省电力公司 , 国网浙江省电力公司丽水供电公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种多分裂导线间隔棒断裂的机器视觉检测方法，属于数字图像识别领域，目的在于克服现有检测方法的问题，提高输电线路间隔棒断裂检测的自动化程度与准确性。本发明用于电力系统输电线间隔棒断裂的报警。检测顺序如下：(1)图像的预处理；(2)图像的感兴趣区域获取步骤；(3)图像形态学处理步骤；(4)图像特征判别步骤。本发明将数字图像处理技术引入到输电线间隔棒断裂检测，利用在线监控设备、输电线巡检机器人等智能电网检测设备采集的图像信息自动识别出输电线路间隔棒断裂故障。为保证输电线路的正常运行提供了一种可行的智能化的技术手段。
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