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公开(公告)号：CN118840307A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202310460933.8
申请日：2023-04-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于语义分割和图像处理的密集铜片精准计数方法和系统。该密集铜片精准计数方法包括：采集大视场密集铜片图像；对铜片图像中的铜片进行标注及裁剪，并将裁剪后的图像和标签输入Unet语义分割网络中进行训练，得到训练后的Unet网络模型；设置训练后的Unet网络模型的输入图像为原图大小，对原图进行推理得到初步推理图；对初步推理图进行开运算过滤细小污点，并进行膨胀获取铜片大列；矫正铜片大列最小外接矩形角度；通过仿射变换、投影积分并进行滤波处理，形成波峰波谷图像，并通过波峰数量统计图像中所有铜片大列的铜片数量。本发明有效解决了针对表面斑驳且密集排列的铜片场景难以实现高精度的计数的问题。
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公开(公告)号：CN116468609A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310459405.0
申请日：2023-04-23
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于SuperGlue的两段式变焦相机多图像拼接方法和系统，所述方法包括：步骤一、采集大视场角图像并完成拼接得到模板底图；步骤二、将所述模板底图进行上采样和分块，生成模板底图块；步骤三、计算拍摄点的位置，自动采集清晰图像，并使得采集的所有清晰图像覆盖指定区域；步骤四、选择清晰图像和模板底图块，进行特征匹配并计算单应性矩阵并变换清晰图像；步骤五、计算覆盖区域模板底图与所述变换后清晰图像之间的光流；步骤六、根据所述光流对变换后的清晰图像进行逐像素配准，使其对齐模板底图；步骤七、将所有清晰图像变换到模板底图的坐标系上，对图像进行融合。本发明的图像拼接方法具有较好的拼接效率和拼接精确度。
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公开(公告)号：CN114993261A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202110223031.3
申请日：2021-02-26
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G01C11/02 , G01S15/93 , G01S15/931
Abstract: 本发明公开了一种无人自主避障空间协同探测系统及方法。所述探测系统包括：无人车、无人飞行器，其分别用于地面低角度、一定高度处的三维空间探测，从而配合实现完整的三维空间探测，并且该两者能够自主运动与避障；以及，与无人飞行器、无人车配合的自主避障功能模块、充电及通信功能模块、任务协同功能模块、无人飞行器降落功能模块等。本发明的无人自主避障空间探测系统能使无人车和无人飞行器良好的配合，拓展了无人车探测三维空度的极限，扩大了三维空间探测范围，主动引导设备提供了更高精度、更可靠的自主降落方式，能够应用于矿洞、地下轨道等狭小、地势复杂空间的探测。
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公开(公告)号：CN118625851A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202310247054.7
申请日：2023-03-09
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G05D1/654 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼系留无人机精准降落方法、系统与介质，所述方法包括无人机降落过程中，根据无人机的降落高度差，实时完成对系留线缆的回收；获取嵌入式地标图像，通过对嵌入式地标图像进行处理识别嵌入式地标；根据嵌入式地标，计算无人机与嵌入式地标的相对位置，进而得出无人机降落的位置坐标；根据位置坐标得到输出给飞控的控制信号，由飞控根据控制信号调整无人机的旋翼转动参数，最终使无人机降落至地面。本发明在系留无人机执行任务返回过程中，对地面线缆及时回收，排除线缆对采集图像的影响以及精准完成无人机的降落。
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