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公开(公告)号：CN116311516A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310248079.9
申请日：2023-03-07
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种安防监控下的睡觉行为识别方法、系统及介质，所述方法包括制作视频序列数据集；采用卷积神经网络对视频序列数据集进行特征编码，编码出图像帧特征；采用视频分段策略对图像帧特征进行分段，并计算出当前片段的片段级特征；对每个片段的片段级特征按照时间顺序堆叠形成视频序列的视频级特征，作为添加了时空非本地注意力机制的时间循环神经网络模块的输入；将时空非本地注意力机制的输出特征图经过时间循环神经网络模块的全连接层，完成最终睡觉行为的识别。本发明通过改进后的CNN‑LSTM网络架构实现了监控视频下的睡觉行为检测。
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公开(公告)号：CN114952809A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210732860.9
申请日：2022-06-24
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种工件识别和位姿检测方法、系统及机械臂的抓取控制方法。所述工件识别和位姿检测方法包括：采集待识别场景中的2D图像和3D点云图像；基于所述2D图像识别所述待识别场景中的目标工件，并基于映射关系进行实例分割，获得所述目标工件对应的点云区域；基于深度学习算法，在所述点云区域中进行位姿检测，获取所述目标工件的位姿信息。本发明所提供的工件识别和位姿检测方法在小工件散乱堆叠的抓取场景中，规避了跨模态数据特征提取及匹配难题，同时避免了过于复杂的数据处理计算，通过结合2D图像和3D点云图像，为工件堆叠识别和抓取的应用场景在有效提升识别效率和提升抓取效率这个方向上提供了优化的解决方案。
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公开(公告)号：CN114391346A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210033570.5
申请日：2022-01-12
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明公开了一种钵苗剔补苗末端执行器及其剔补苗方法，所述末端执行器包括机架及固定于机架上的驱动件、直槽架和四组滑动组件，直槽架与驱动件相连，在驱动件的驱动下沿第一方向上下往复移动，四组滑动组件分布于机架四周且两两相对设置，且每组滑动组件包括一滑块和与滑块配合的直线导轨，滑块固定于机架上，且下端在第一方向上向内倾斜，直线导轨与滑块配合，且其一端固定一补苗铲，另一端与直槽架滑动连接且沿直槽架内外往复移动。本发明可实现对钵苗的自动化剔补，大大提高了工作效率和降低了劳动强度，另外，本发明由一个气缸能同时完成四组补苗铲的伸出和收回，相对于多个气缸分别控制单组补苗铲，补苗铲之间的同步性更好。
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公开(公告)号：CN119747188A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411640085.X
申请日：2024-11-18
Applicant: 中远海运能源运输股份有限公司 , 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B05D7/24 , B05D5/00 , B05D3/00 , B05D3/12 , C09D101/04 , C09D7/61 , C09D105/12 , C09D175/04
Abstract: 本发明属于海洋减阻材料技术领域，具体涉及一种多孔减阻涂层及其制备方法，方法将天然高分子、纤维素纳米晶、二维纳米材料与水的混合液涂布在基板上而后浸于金属盐溶液中一定时间形成交联涂层，取出后利用定向冷冻铸造技术进行处理，再浸于有机‑无机混合液中一定时间，取出后去除其中的无机盐，得到多孔交联涂层，对多孔交联涂层进行热压得到多孔减阻涂层，有机‑无机混合液是将硅烷偶联剂、无机前驱体、无机盐、胶黏聚合物、有机溶剂混合得到。本发明最终得到的多孔减阻涂层具有刚柔相济及表面粗糙特性，力学稳定性好，且微涡流明显，减阻性优异。
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公开(公告)号：CN114952809B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202210732860.9
申请日：2022-06-24
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种工件识别和位姿检测方法、系统及机械臂的抓取控制方法。所述工件识别和位姿检测方法包括：采集待识别场景中的2D图像和3D点云图像；基于所述2D图像识别所述待识别场景中的目标工件，并基于映射关系进行实例分割，获得所述目标工件对应的点云区域；基于深度学习算法，在所述点云区域中进行位姿检测，获取所述目标工件的位姿信息。本发明所提供的工件识别和位姿检测方法在小工件散乱堆叠的抓取场景中，规避了跨模态数据特征提取及匹配难题，同时避免了过于复杂的数据处理计算，通过结合2D图像和3D点云图像，为工件堆叠识别和抓取的应用场景在有效提升识别效率和提升抓取效率这个方向上提供了优化的解决方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114998656A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210659950.X
申请日：2022-06-09
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种穴盘苗分类方法及系统。所述方法包括每日固定时间段获取穴盘苗幼苗期的穴盘图像，并通过图像处理方法对穴盘图像进行处理，建立穴盘苗的时间序列数据集；利用深度学习算法对时间序列数据集进行训练，获取穴盘苗幼苗期的长势信息，建立穴盘苗幼苗期的长势信息与穴盘苗的好坏标签之间的映射关系模型；依据映射关系模型实现穴盘苗的长势好坏分类。本发明提供了一种基于时间序列的穴盘苗分类方案，可以在无损的情况下考虑穴盘苗整个幼苗生长阶段的状态，从而对穴盘苗进行分类，为穴盘苗机械化移栽效率的提高提供技术基础。
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公开(公告)号：CN113246130B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202110582191.7
申请日：2021-05-26
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种工件抓取和拨动干预方法及系统。所述方法包括：S1，获取堆叠场景中工件的图像信息，S2，根据图像信息对工件进行识别，获取堆叠场景中可抓取的候选工件数量，S3，若候选工件数量≤设定值时，则触发拨动干预策略对堆叠工件进行拨动动作，S4，重复步骤S2、S3，直至候选工件数量≥设定值+1，则进行工件抓取作业。本发明通过网格法实现拨动路径规划，并且协调优化识别和抓取动作，为工件堆叠识别和抓取的应用场景，在有效拨动提升抓取效率这个方向上，提供了系统化的解决方案。
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公开(公告)号：CN113246130A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110582191.7
申请日：2021-05-26
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种工件抓取和拨动干预方法及系统。所述方法包括：S1，获取堆叠场景中工件的图像信息，S2，根据图像信息对工件进行识别，获取堆叠场景中可抓取的候选工件数量，S3，若候选工件数量≤设定值时，则触发拨动干预策略对堆叠工件进行拨动动作，S4，重复步骤S2、S3，直至候选工件数量≥设定值+1，则进行工件抓取作业。本发明通过网格法实现拨动路径规划，并且协调优化识别和抓取动作，为工件堆叠识别和抓取的应用场景，在有效拨动提升抓取效率这个方向上，提供了系统化的解决方案。
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公开(公告)号：CN116205961A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310217423.8
申请日：2023-03-02
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种多镜头组合影像和激光雷达点云的自动配准方法及其系统。该自动配准方法包括：构建多目组合式相机与激光雷达传感器的标定场景；标定多目组合式相机与激光雷达传感器的外参；解算多镜头组合影像的初始位姿；根据序列影像生成与激光雷达点云尺度一致的世界坐标系下的稀疏图像特征点云；通过预设的点云匹配算法配准所述稀疏图像特征点云与所述激光雷达点云，得到所述稀疏图像特征点云到所述激光雷达点云的精确配准结果。本发明有效解决了3D‑3D点云对齐中尺度统一及初值计算的问题，有着更高的配准精度，且能够实现自动化的配准。
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公开(公告)号：CN113111828A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110439649.3
申请日：2021-04-23
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种轴承三维缺陷检测方法及系统。所述方法包括：在组合光源及转动平台作用下，获得N张待检测的二维轴承图像，对N张待检测的轴承图像进行预处理，得到用于缺陷检测的1/N张预处理图像，将1/N张预处理图像输入到预先训练的N通道的深度学习模型中，得到缺陷检测结果。本发明通过2D相机和转动平台相配合，并通过多视图多通道多注意力机制改进YOLO网络结构的检测算法，替代目前昂贵的3D相机检测方式，提高检测精度及检测效率，降低系统成本。
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