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公开(公告)号：CN115082570B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202210773703.2
申请日：2022-07-01
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达与全景相机的标定方法，包括在标定场景内布置与全景相机的相机数量相同的棋盘格，采用三维激光扫描仪采集整个标定场景的三维点云数据，之后将待标定的激光雷达和由多镜头组合式全景相机移入标定场景，同步采集全景相机和激光雷达的多幅可见光影像数据及点云数据；基于全景相机采集的影像数据和三维激光扫描仪采集的三维点云数据，计算出相机和三维激光扫描仪之间的第一相对位姿；基于激光雷达的点云数据和三维激光扫描仪采集的数据，计算得到激光雷达和三维激光扫描仪之间的第二相对位姿；根据第一相对位姿和第二相对位姿，计算得到激光雷达和全景相机之间的第三相对位姿。本发明提出了一种标定场景布置要求低且可避免多次变换的累计误差的激光雷达与全景相机的标定方案。
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公开(公告)号：CN118625851A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202310247054.7
申请日：2023-03-09
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G05D1/654 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼系留无人机精准降落方法、系统与介质，所述方法包括无人机降落过程中，根据无人机的降落高度差，实时完成对系留线缆的回收；获取嵌入式地标图像，通过对嵌入式地标图像进行处理识别嵌入式地标；根据嵌入式地标，计算无人机与嵌入式地标的相对位置，进而得出无人机降落的位置坐标；根据位置坐标得到输出给飞控的控制信号，由飞控根据控制信号调整无人机的旋翼转动参数，最终使无人机降落至地面。本发明在系留无人机执行任务返回过程中，对地面线缆及时回收，排除线缆对采集图像的影响以及精准完成无人机的降落。
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公开(公告)号：CN116205961A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310217423.8
申请日：2023-03-02
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种多镜头组合影像和激光雷达点云的自动配准方法及其系统。该自动配准方法包括：构建多目组合式相机与激光雷达传感器的标定场景；标定多目组合式相机与激光雷达传感器的外参；解算多镜头组合影像的初始位姿；根据序列影像生成与激光雷达点云尺度一致的世界坐标系下的稀疏图像特征点云；通过预设的点云匹配算法配准所述稀疏图像特征点云与所述激光雷达点云，得到所述稀疏图像特征点云到所述激光雷达点云的精确配准结果。本发明有效解决了3D‑3D点云对齐中尺度统一及初值计算的问题，有着更高的配准精度，且能够实现自动化的配准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115082570A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210773703.2
申请日：2022-07-01
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达与全景相机的标定方法，包括在标定场景内布置与全景相机的相机数量相同的棋盘格，采用三维激光扫描仪采集整个标定场景的三维点云数据，之后将待标定的激光雷达和由多镜头组合式全景相机移入标定场景，同步采集全景相机和激光雷达的多幅可见光影像数据及点云数据；基于全景相机采集的影像数据和三维激光扫描仪采集的三维点云数据，计算出相机和三维激光扫描仪之间的第一相对位姿；基于激光雷达的点云数据和三维激光扫描仪采集的数据，计算得到激光雷达和三维激光扫描仪之间的第二相对位姿；根据第一相对位姿和第二相对位姿，计算得到激光雷达和全景相机之间的第三相对位姿。本发明提出了一种标定场景布置要求低且可避免多次变换的累计误差的激光雷达与全景相机的标定方案。
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公开(公告)号：CN114779272A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210548135.6
申请日：2022-05-18
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种垂直约束增强的激光雷达里程计方法及装置。所述方法包括采用安装在数据采集系统上的相互垂直的第一激光雷达和第二激光雷达分别采集获取场景内的第一雷达点云数据和第二雷达点云数据；标定出第一激光雷达和第二激光雷达之间的外参；数据采集系统对第一雷达点云数据和第二雷达点云数据做融合；将融合后的点云数据传入激光雷达同步定位与建图框架，用于估算数据采集系统的位姿并建立地图。本发明激光雷达里程计方案的垂直约束得到增强，且垂直方向上的测距漂移得到优化。
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公开(公告)号：CN120010531A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202411884220.5
申请日：2024-12-20
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种基于集成化无人机平台的无人机自主探索控制方法，包括：步骤S1，控制无人机于集成化无人机平台起飞；步骤S2，获取无人机的自身位姿信息；步骤S3，构建场景地图；步骤S4，接收无人机识别的目标视点生成最优多项式轨迹曲线，控制无人机沿最优多项式轨迹曲线进行区域探索以更新场景地图；步骤S5，判断已探索区域大小是否满足预设条件：若是则转向步骤S6；若否则转向步骤S4；步骤S6，获取相机捕获的集成化无人机平台的标志信息以识别得到降落的相对位置生成降落曲线，控制无人机沿降落曲线降落至集成化无人机平台上并与充电组件配合进行充电。有益效果是本发明能够实现精准自主起降及智能充电，满足复杂环境中的自主探索需求。
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公开(公告)号：CN118484029A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202310105752.3
申请日：2023-02-08
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G05D1/654 , G06V20/17 , G06V10/44 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种智能无人机、其自主应急降落方法与系统以及可读存储介质。所述自主应急降落方法包括：获取深度图像进行边缘检测；获取初始边缘图像；划分为强边缘像素和弱边缘像素，与强边缘像素相邻时，将弱边缘像素重新归类为强边缘像素，所有强边缘像素组成真实边缘图像；寻找满足降落面积的应急降落区域；控制智能无人机降落。本发明所提供的应急降落方法通过硬件直接获取深度数据，减少了运算资源的占用，同时使用特定的边缘检测方法，寻找满足降落要求的降落区域，最终实现智能无人机的自主应急降落，运算资源占用量低，应急降落区域的寻找更加迅速、准确，能够更好地帮助智能无人机应对突发状况。
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公开(公告)号：CN118484023A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202310141068.0
申请日：2023-02-08
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种无人机及其引导式三维自主探索方法、系统和存储介质。所述方法包括：采集雷达点云信息，生成雷达点云里程计，采集惯性测量数据，生成惯性里程计；融合获得精准位姿信息；建立场景地图并划分为多个探索块；将已建图和未建图的边界进行分段，并选取多点组成视点集，从所述视点集中选取目标点集；控制所述无人机完成多个探索块的探索。本发明公开的引导式三维自主探索方法，使用实时低延迟定位算法，融合雷达点云数据和惯性数据，能够在陌生环境下高实时性地完成无人机自定位和建图，并基于特定的探索块划分和目标点的选取，可以自主完成可以在各种人工无法进入的区域使用，帮助完成一些危险场景探索或作战环境侦察等任务。
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