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公开(公告)号：CN104058215B
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201410246517.9
申请日：2014-06-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于采煤机绝对运动轨迹的刮板输送机动态校直方法，属于综采工作面刮板输送机动态校直方法。利用安装在采煤机上的定位装置，对采煤机沿刮板输送机运行轨迹进行实时监测，由信号处理电路解析出采煤机在设定的空间坐标系下沿刮板输送机运行时的动态位置数据，拟合出其在地理空间坐标系下的绝对运动轨迹曲线与这一刀的目标参考运动轨迹，再由微控制器根据目标参考轨迹与工作面煤层地形得出下一刀的目标轨迹，计算出每个液压支架的推移距离；微控制器经输出电路控制电液控制系统，电液控制系统控制各支架控制器，推移千斤顶推溜，使刮板输送机达到直线要求。此采煤机定位装置检测综采工作面在地理空间坐标系中的方位，实现综采工作面的调伪倾斜。
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公开(公告)号：CN105300410A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510863290.7
申请日：2015-12-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 一种采煤机惯性导航定位误差校准装置及方法，属于采煤机定位误差校准装置及方法。误差校准装置包含采煤机机身、基于惯导系统的定位装置、GPS-RTK基准站和GPS-RTK移动站；基于惯性导航系统的定位装置和GPS-RTK移动站固连在采煤机机身上，GPS-RTK基准站布置在测试场地的任意位置；GPS-RTK移动站同时接收GPS卫星信号与基准站传输的数据，通过载波相位差分技术得到采煤机机身对地实时绝对高精度坐标值，以此绝对高精度坐标值作为校准基准；通过GPS-RTK移动站测量的高精度起终点坐标值和定位装置测量的起终点坐标值，建立安装偏差和寻北偏差的分离校准计算算法，通过采煤机地面事先直线跑车标定实验，计算安装偏差和寻北偏差；将误差补偿后，再应用航位推算法实现定位精度的提高。
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公开(公告)号：CN104729538A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510159056.6
申请日：2015-04-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于激光扫描的采煤机定位定姿的校准方法及装置，属于采煤机定位方法及装置。装置：在采煤机上安装激光信号接收模块和数据处理存储模块，所述的激光信号接收模块不少于两个，记录下每个激光信号接收模块与采煤机的相对位置；数据处理存储模块激光信号接收模块相连接；旋转台系统安装在液压支架上，两个液压支架之间的距离小于50m；方法是基于激光扫描技术，伺服电机驱动旋转台，激光向四周扫描，激光信号接收模块接收到激光信号，记录下时间信息信号处理模块计算出采煤机此时的位置以及姿态信息，通过信号传输模块将采煤机的位姿信息传输给采煤机控制中心。本发明扫描精度在50米范围内可达到厘米级，完全满足对采煤机定位定姿精度的要求。
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公开(公告)号：CN104058215A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410246517.9
申请日：2014-06-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于采煤机绝对运动轨迹的刮板输送机动态校直方法，属于综采工作面刮板输送机动态校直方法。利用安装在采煤机上的定位装置，对采煤机沿刮板输送机运行轨迹进行实时监测，由信号处理电路解析出采煤机在设定的空间坐标系下沿刮板输送机运行时的动态位置数据，拟合出其在地理空间坐标系下的绝对运动轨迹曲线与这一刀的目标参考运动轨迹，再由微控制器根据目标参考轨迹与工作面煤层地形得出下一刀的目标轨迹，计算出每个液压支架的推移距离；微控制器经输出电路控制电液控制系统，电液控制系统控制各支架控制器，推移千斤顶推溜，使刮板输送机达到直线要求。此采煤机定位装置检测综采工作面在地理空间坐标系中的方位，实现综采工作面的调伪倾斜。
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公开(公告)号：CN104729538B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510159056.6
申请日：2015-04-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种基于激光扫描的采煤机定位定姿的校准方法及装置，属于采煤机定位方法及装置。装置：在采煤机上安装激光信号接收模块和数据处理存储模块，所述的激光信号接收模块不少于两个，记录下每个激光信号接收模块与采煤机的相对位置；数据处理存储模块激光信号接收模块相连接；旋转台系统安装在液压支架上，两个液压支架之间的距离小于50m；方法是基于激光扫描技术，伺服电机驱动旋转台，激光向四周扫描，激光信号接收模块接收到激光信号，记录下时间信息信号处理模块计算出采煤机此时的位置以及姿态信息，通过信号传输模块将采煤机的位姿信息传输给采煤机控制中心。本发明扫描精度在50米范围内可达到厘米级，完全满足对采煤机定位定姿精度的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103760517B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410016623.8
申请日：2014-01-14
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种地下扫描卫星高精度跟踪定位方法及装置，属于跟踪定位方法及装置。所述的装置包括：激光发射器、分束镜、全反射棱镜、转台、角度编码器、电机、时间同步信号发射器、定位装置防爆外壳、激光信号接收器和工控机。所述的方法基于GPS定位理念和激光扫描技术，每个地下扫描卫星时刻向周围360度空间中发射两扇带有角度信息的激光扫描面,地下环境中的一个或多个移动的设备装备的接收器接收激光信号，将接收器的空间角度信息传送于工控机。通过算法计算，该装置由此确定移动装置或人体的具体位置，并解算出地下移动设备运行速度。本发明扫描精度在百米范围内可达到毫米级,完全满足“地下无人采掘”对采掘装备跟踪定位精度的要求。
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公开(公告)号：CN103835719A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410069346.7
申请日：2014-02-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟轨迹控制的采煤机自适应截割方法，属于采煤机截割轨迹控制方法。该方法设定虚拟截割轨迹为采煤机的截割轨迹，使采煤机启动后滚筒沿着设定的虚拟轨迹进行截割，在采煤机运行过程中，实时计算采煤机的实际截割轨迹与虚拟轨迹之间的误差S，当误差S大于实际开采需要控制的最大误差S0时，通过采煤机控制系统自动控制采煤机的截割轨迹即调整采煤机的截割滚筒高度，实现基于虚拟轨迹控制的采煤机自适应截割，从而解决了现有采煤机截割轨迹被动调整的问题。该方法能够将采区的地质信息和采煤机的截割轨迹进行融合，能够实现采煤机截割轨迹的主动调整，降低设备损耗和故障率，使采煤机的截割效果更好，提高回采率及煤炭的质量。
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公开(公告)号：CN103760517A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410016623.8
申请日：2014-01-14
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种地下扫描卫星高精度跟踪定位方法及装置，属于跟踪定位方法及装置。所述的装置包括：激光发射器、分束镜、全反射棱镜、转台、角度编码器、电机、时间同步信号发射器、定位装置防爆外壳、激光信号接收器和工控机。所述的方法基于GPS定位理念和激光扫描技术，每个地下扫描卫星时刻向周围360度空间中发射两扇带有角度信息的激光扫描面,地下环境中的一个或多个移动的设备装备的接收器接收激光信号，将接收器的空间角度信息传送于工控机。通过算法计算，该装置由此确定移动装置或人体的具体位置，并解算出地下移动设备运行速度。本发明扫描精度在百米范围内可达到毫米级,完全满足“地下无人采掘”对采掘装备跟踪定位精度的要求。
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公开(公告)号：CN105300410B
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201510863290.7
申请日：2015-12-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种采煤机惯性导航定位误差校准装置及方法，属于采煤机定位误差校准装置及方法。误差校准装置包含采煤机机身、基于惯导系统的定位装置、GPS‑RTK基准站和GPS‑RTK移动站；基于惯性导航系统的定位装置和GPS‑RTK移动站固连在采煤机机身上，GPS‑RTK基准站布置在测试场地的任意位置；GPS‑RTK移动站同时接收GPS卫星信号与基准站传输的数据，通过载波相位差分技术得到采煤机机身对地实时绝对高精度坐标值，以此绝对高精度坐标值作为校准基准；通过GPS‑RTK移动站测量的高精度起终点坐标值和定位装置测量的起终点坐标值，建立安装偏差和寻北偏差的分离校准计算算法，通过采煤机地面事先直线跑车标定实验，计算安装偏差和寻北偏差；将误差补偿后，再应用航位推算法实现定位精度的提高。
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公开(公告)号：CN103835719B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201410069346.7
申请日：2014-02-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟轨迹控制的采煤机自适应截割方法，属于采煤机截割轨迹控制方法。该方法设定虚拟截割轨迹为采煤机的截割轨迹，使采煤机启动后滚筒沿着设定的虚拟轨迹进行截割，在采煤机运行过程中，实时计算采煤机的实际截割轨迹与虚拟轨迹之间的误差S，当误差S大于实际开采需要控制的最大误差S0时，通过采煤机控制系统自动控制采煤机的截割轨迹即调整采煤机的截割滚筒高度，实现基于虚拟轨迹控制的采煤机自适应截割，从而解决了现有采煤机截割轨迹被动调整的问题。该方法能够将采区的地质信息和采煤机的截割轨迹进行融合，能够实现采煤机截割轨迹的主动调整，降低设备损耗和故障率，使采煤机的截割效果更好，提高回采率及煤炭的质量。
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