公开(公告)号：CN105300410B

公开(公告)日：2018-01-12

申请号：CN201510863290.7

申请日：2015-12-01

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 王世博 ,  张博渊 ,  张智喆 ,  李昂 ,  牛成超 ,  赵勇涛 ,  黄忠河 ,  何亚

IPC: G01C25/00

Abstract: 一种采煤机惯性导航定位误差校准装置及方法，属于采煤机定位误差校准装置及方法。误差校准装置包含采煤机机身、基于惯导系统的定位装置、GPS‑RTK基准站和GPS‑RTK移动站；基于惯性导航系统的定位装置和GPS‑RTK移动站固连在采煤机机身上，GPS‑RTK基准站布置在测试场地的任意位置；GPS‑RTK移动站同时接收GPS卫星信号与基准站传输的数据，通过载波相位差分技术得到采煤机机身对地实时绝对高精度坐标值，以此绝对高精度坐标值作为校准基准；通过GPS‑RTK移动站测量的高精度起终点坐标值和定位装置测量的起终点坐标值，建立安装偏差和寻北偏差的分离校准计算算法，通过采煤机地面事先直线跑车标定实验，计算安装偏差和寻北偏差；将误差补偿后，再应用航位推算法实现定位精度的提高。

公开(公告)号：CN104481534B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201410621038.0

申请日：2014-11-06

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 王世博 ,  葛兆亮 ,  张博渊 ,  葛世荣 ,  王学志 ,  何亚 ,  黄忠河

IPC: E21C35/24 ,  E21C25/06

Abstract: 本发明公开了一种采煤机滚筒自动调高系统，通过定位定姿装置和工作面顺槽端头位置校准装置确定采煤机在工作面地理坐标系下的位置与姿态，调高控制核心处理器根据采煤机坐标将其融合在工作面三维地质数字模型中，根据采煤机所处位置，在工作面三维地质数字模型中进行三维空间分析，得出采煤机所处位置的截割煤层厚度及其变化，结合包括煤层夹矸在内的地址环境参数，实时动态调整采煤机截割高度。本发明提供一种采煤机滚筒自动调高系统，能够实现采煤机滚筒的自动调高。

公开(公告)号：CN104714209B

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201510141734.6

申请日：2015-03-27

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘万里 ,  刘一鸣 ,  田野 ,  王世佳 ,  杨恩 ,  何亚 ,  黄忠河 ,  张博渊

IPC: G01S5/06

Abstract: 一种基于UWB与激光测距组合的动态定位方法及装置，属于动态定位方法及装置。装置包括超宽带无线通讯UWB传感器、UWB定位标签、激光测距传感器、上位机和POE交换机；在待检测区域布置超宽带无线通讯UWB传感器基站；激光测距传感器安装固定在超宽带无线通讯UWB传感器上；在待检测目标上固定UWB定位标签；超宽带无线通讯UWB传感器、激光测距传感器通过POE交换机与上位机连接。在每个超宽带无线通讯UWB传感器上装有激光测距传感器以获得两两超宽带无线通讯UWB传感器之间的相对距离，从而重新确定或校准移动后超宽带无线通讯UWB传感器的坐标，继续实现动态定位要求。优点：采用UWB与激光测距组合的动态定位方法，其定位精确，同时安全可靠且易于安装、操作方便。

公开(公告)号：CN105300410A

公开(公告)日：2016-02-03

申请号：CN201510863290.7

申请日：2015-12-01

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 王世博 ,  张博渊 ,  张智喆 ,  李昂 ,  牛成超 ,  赵勇涛 ,  黄忠河 ,  何亚

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 一种采煤机惯性导航定位误差校准装置及方法，属于采煤机定位误差校准装置及方法。误差校准装置包含采煤机机身、基于惯导系统的定位装置、GPS-RTK基准站和GPS-RTK移动站；基于惯性导航系统的定位装置和GPS-RTK移动站固连在采煤机机身上，GPS-RTK基准站布置在测试场地的任意位置；GPS-RTK移动站同时接收GPS卫星信号与基准站传输的数据，通过载波相位差分技术得到采煤机机身对地实时绝对高精度坐标值，以此绝对高精度坐标值作为校准基准；通过GPS-RTK移动站测量的高精度起终点坐标值和定位装置测量的起终点坐标值，建立安装偏差和寻北偏差的分离校准计算算法，通过采煤机地面事先直线跑车标定实验，计算安装偏差和寻北偏差；将误差补偿后，再应用航位推算法实现定位精度的提高。