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公开(公告)号：CN104612682B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201410749250.5
申请日：2014-12-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C35/08
CPC classification number: E21C35/08
Abstract: 本发明公开一种基于UWB采煤机绝对位置精确校准方法及装置，包括采煤机机身、采煤机定位装置、定位装置防爆外壳、上位机、四个超宽带无线通讯UWB传感器和POE交换机；在采煤机机身上固定定位装置防爆外壳；定位装置防爆外壳内有接采煤机定位装置；采煤机定位装置中包括UWB定位标签；超宽带无线通讯UWB传感器等间距固定在端头处的液压支架上；超宽带无线通讯UWB传感器通过POE交换机与上位机连接。本发明利用超宽带无线通讯UWB进行精确校准抗干扰能力强，传输速率高，具有更高的带宽、更低的功耗并能提供井下采煤机的精确定位，安全可靠且易于安装、操作方便。
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公开(公告)号：CN103835719B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201410069346.7
申请日：2014-02-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟轨迹控制的采煤机自适应截割方法，属于采煤机截割轨迹控制方法。该方法设定虚拟截割轨迹为采煤机的截割轨迹，使采煤机启动后滚筒沿着设定的虚拟轨迹进行截割，在采煤机运行过程中，实时计算采煤机的实际截割轨迹与虚拟轨迹之间的误差S，当误差S大于实际开采需要控制的最大误差S0时，通过采煤机控制系统自动控制采煤机的截割轨迹即调整采煤机的截割滚筒高度，实现基于虚拟轨迹控制的采煤机自适应截割，从而解决了现有采煤机截割轨迹被动调整的问题。该方法能够将采区的地质信息和采煤机的截割轨迹进行融合，能够实现采煤机截割轨迹的主动调整，降低设备损耗和故障率，使采煤机的截割效果更好，提高回采率及煤炭的质量。
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公开(公告)号：CN104714209B
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201510141734.6
申请日：2015-03-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S5/06
Abstract: 一种基于UWB与激光测距组合的动态定位方法及装置，属于动态定位方法及装置。装置包括超宽带无线通讯UWB传感器、UWB定位标签、激光测距传感器、上位机和POE交换机；在待检测区域布置超宽带无线通讯UWB传感器基站；激光测距传感器安装固定在超宽带无线通讯UWB传感器上；在待检测目标上固定UWB定位标签；超宽带无线通讯UWB传感器、激光测距传感器通过POE交换机与上位机连接。在每个超宽带无线通讯UWB传感器上装有激光测距传感器以获得两两超宽带无线通讯UWB传感器之间的相对距离，从而重新确定或校准移动后超宽带无线通讯UWB传感器的坐标，继续实现动态定位要求。优点：采用UWB与激光测距组合的动态定位方法，其定位精确，同时安全可靠且易于安装、操作方便。
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公开(公告)号：CN104714209A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510141734.6
申请日：2015-03-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S5/06
Abstract: 一种基于UWB与激光测距组合的动态定位方法及装置，属于动态定位方法及装置。装置包括超宽带无线通讯UWB传感器、UWB定位标签、激光测距传感器、上位机和POE交换机；在待检测区域布置超宽带无线通讯UWB传感器基站；激光测距传感器安装固定在超宽带无线通讯UWB传感器上；在待检测目标上固定UWB定位标签；超宽带无线通讯UWB传感器、激光测距传感器通过POE交换机与上位机连接。在每个超宽带无线通讯UWB传感器上装有激光测距传感器以获得两两超宽带无线通讯UWB传感器之间的相对距离，从而重新确定或校准移动后超宽带无线通讯UWB传感器的坐标，继续实现动态定位要求。优点：采用UWB与激光测距组合的动态定位方法，其定位精确，同时安全可靠且易于安装、操作方便。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104612682A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410749250.5
申请日：2014-12-09
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C35/08
CPC classification number: E21C35/08
Abstract: 本发明公开一种基于UWB采煤机绝对位置精确校准方法及装置，包括采煤机机身、采煤机定位装置、定位装置防爆外壳、上位机、四个超宽带无线通讯UWB传感器和POE交换机；在采煤机机身上固定定位装置防爆外壳；定位装置防爆外壳内有接采煤机定位装置；采煤机定位装置中包括UWB定位标签；超宽带无线通讯UWB传感器等间距固定在端头处的液压支架上；超宽带无线通讯UWB传感器通过POE交换机与上位机连接。本发明利用超宽带无线通讯UWB进行精确校准抗干扰能力强，传输速率高，具有更高的带宽、更低的功耗并能提供井下采煤机的精确定位，安全可靠且易于安装、操作方便。
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公开(公告)号：CN105352504B
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201510870392.1
申请日：2015-12-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 一种惯性导航与激光扫描融合的采煤机定位装置及方法，属于采煤机定位的装置及方法。定位装置：在采煤机机身上固定有定位装置防爆外壳、激光信号接收模块；惯性导航定位装置、激光扫描微处理器安装在防爆装置内；当采煤机工作时，惯性导航定位装置通过传感器得到实时角速率、实时加速度，并将数据传至惯性导航微处理器；激光扫描装置中，激光扫描基站布置在采煤机工作区域，其激光信号被激光信号接收模块接收，同时数据传至激光扫描微处理器；微处理器通过串口与上位机连接，将各自采集的定位数据传至采煤机定位控制系统以实现数据的处理，其采用基于最小二乘法—神经网络算法的融合算法确定采煤机位置，实现精确定位。优点是：定位精确、安全可靠。
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公开(公告)号：CN105352504A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510870392.1
申请日：2015-12-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 一种惯性导航与激光扫描融合的采煤机定位装置及方法，属于采煤机定位的装置及方法。定位装置：在采煤机机身上固定有定位装置防爆外壳、激光信号接收模块；惯性导航定位装置、激光扫描微处理器安装在防爆装置内；当采煤机工作时，惯性导航定位装置通过传感器得到实时角速率、实时加速度，并将数据传至惯性导航微处理器；激光扫描装置中，激光扫描基站布置在采煤机工作区域，其激光信号被激光信号接收模块接收，同时数据传至激光扫描微处理器；微处理器通过串口与上位机连接，将各自采集的定位数据传至采煤机定位控制系统以实现数据的处理，其采用基于最小二乘法—神经网络算法的融合算法确定采煤机位置，实现精确定位。优点是：定位精确、安全可靠。
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公开(公告)号：CN205426176U
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201520981940.3
申请日：2015-12-01
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 一种惯性导航与激光扫描融合的采煤机定位装置，属于采煤机定位技术领域。定位装置包括在采煤机机身上固定有定位装置防爆外壳、激光信号接收模块；惯性导航定位装置、激光扫描微处理器安装在防爆装置内；惯性导航定位装置通过传感器得到实时角速率、实时加速度，并将数据传至惯性导航微处理器；激光扫描装置中，激光扫描基站布置在采煤机工作区域，其激光信号被激光信号接收模块接收，同时数据传至激光扫描微处理器；微处理器通过串口与上位机连接，将各自采集的定位数据传至采煤机定位控制系统以实现数据的处理，其采用基于最小二乘法—神经网络算法的融合算法确定采煤机位置，实现精确定位，安全可靠。
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公开(公告)号：CN204595198U
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201520182569.4
申请日：2015-03-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S5/06
Abstract: 一种基于UWB与激光测距组合的动态定位装置，属于动态定位装置。装置包括超宽带无线通讯UWB传感器、UWB定位标签、激光测距传感器、上位机和POE交换机；在待检测区域布置超宽带无线通讯UWB传感器基站；激光测距传感器安装固定在超宽带无线通讯UWB传感器上；在待检测目标上固定UWB定位标签；超宽带无线通讯UWB传感器、激光测距传感器通过POE交换机与上位机连接。在每个超宽带无线通讯UWB传感器上装有激光测距传感器以获得两两超宽带无线通讯UWB传感器之间的相对距离，从而重新确定或校准移动后超宽带无线通讯UWB传感器的坐标，继续实现动态定位要求。优点：采用UWB与激光测距组合的动态定位方法，其定位精确，同时安全可靠且易于安装、操作方便。
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