-
公开(公告)号：CN117588256A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311504895.8
申请日：2023-11-13
申请人： 中国矿业大学 , 河南拓吾机械制造有限公司
摘要： 本发明公开了一种煤矿固体智能充填支护机器人，包括由机械本体系统、感知系统、AI视频分析系统、分析决策系统、软件系统、控制驱动系统、动力系统、人机交互系统构成的八大系统，所述八大系统通过逐个或者成组实施自适应充填支护、参数感知、工况识别、工序自驱、可编程、遥控操作、数字孪生功能，根据采充工序自驱执行运行逻辑，完成完整自驱工序。实现自适应支护充填自主作业，确保支护与充填质量符合要求，切实提升充填作业效率，实现绿色、安全、智能、高效固体充填开采。可替代传统煤矿工人实施井下采煤与充填作业，尤其适用于煤矿井下固体智能充填采场。
-
公开(公告)号：CN117189225A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311051559.2
申请日：2023-08-18
申请人： 中国矿业大学 , 河南拓吾机械制造有限公司
摘要： 本申请公开了基于视频分析的固体智能充填装备机构调控系统及方法，系统包括：视频采集模块、传感器模块、数据处理模块和调控模块；视频采集模块用于获取充填装备机构的运动轨迹的视频信息；传感器模块用于采集关键机构的参数信息；数据处理模块用于对视频信息和参数信息进行处理，判定关键机构的运行工况；调控模块用于基于运行工况对充填装备机构进行调控。本申请应用在固体充填过程中，通过安装高清摄像头对关键充填装备机构动态轨迹进行获取，基于AI算法分析自主识别正常与非正常工况，对非正常工况进行工况调控，使得整个充填工艺能够自驱执行，整个充填方法使用方便、安全可靠、适应性强，在固体充填中具有广泛的适应性和现场应用性。
-
公开(公告)号：CN117142010A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311049134.8
申请日：2023-08-21
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了煤矿固体充填刮板输送机工况智能识别与自主调控方法，包括以下步骤：基于固体充填刮板输送机的结构特征及典型工况，获得表征对象；基于表征对象，建立坐标系；其中，坐标系包括局部坐标系以及全局坐标系；基于表征对象以及坐标系，获得表征指标；基于表征指标，构建位姿形态方程；基于表征对象之间的附加摩擦力以及附加冲击力，构建运输状态表征方程；基于异常工况判别指标以及判别准则，获得临界条件；基于临界条件、位姿形态方程以及运输状态表征方程，完成固体充填刮板输送机工况的智能识别；基于智能识别，完成对固体充填刮板输送机的自主调控。本发明可有效提高运输效能，增大输送能力，助力实现固体智能充填开采。
-
公开(公告)号：CN116927838A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310749861.9
申请日：2023-06-25
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种具备钻孔高密封性的中空注浆锚索封孔器及方法，浆液通过中空注浆锚索空芯管流入限压控制阀体，流入进浆口并将钢珠推到出浆口凹槽，从而单向流出限压控制阀体，充填橡胶囊袋。由于单向阀的限制，橡胶囊袋内的浆液压力持续增大并膨胀变形贴合钻孔壁，实现钻孔径向密封。当中空注浆锚索索体张拉预紧时，压紧作用过程中使凸型橡胶塞和凹型橡胶塞嵌合在一起，增强孔口区域封孔效果。球阀开启后，中空注浆锚索空芯管内的浆液压力降低，橡胶囊袋内的浆液压力将钢珠推回原位从而阻止浆液流出橡胶囊袋，橡胶囊袋内的压力能够保持稳定，浆液通过中空注浆锚索空芯管的出浆口流出，注入钻孔空间及周围裂隙，实现高压注浆。
-
公开(公告)号：CN114439528A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111542226.0
申请日：2021-12-16
申请人： 中国矿业大学
摘要： 一种智能充填液压支架结构干涉自主控制方法，属于矿山智能开采领域。通过充填液压支架结构特征建立充填液压支架骨架模型，充填液压支架骨架模型以夯实机构与底座的铰接点位原点，以沿开采方向反方向为X轴正方向，以垂直X轴沿顶梁方向为Y轴正方向，建立直角坐标系作为充填液压支架位态表征模型，通过引入关键铰接点的表征参数，确定稳定的位态定位表征，分析稳定位态表征中夯实机构与底卸式刮板输送机的干涉位态的动态轨迹方程，确定干涉情况的临界条件；根据干涉情况的临界条件，判定充填液压支架任意位态的干涉情况，并通过调整夯实机构的夯实角与夯实伸长量进行干涉解调，最终实现充填液压支架结构干涉的精准控制，有效降低了干涉发生的机率。
-
公开(公告)号：CN114439527B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111542213.3
申请日：2021-12-16
申请人： 中国矿业大学
摘要： 一种智能固体充填液压支架工况位态表征方法，是属于矿山智能开采领域。根据充填液压支架结构特征建立骨架模型；基于支架的骨架模型，优选原点及横纵坐标轴建立直角坐标系，构成位态表征模型；筛选支架位态稳定表征方案，确定位态稳定函数方程；分析建立位态稳定下液压支架的夯实机构和底卸式刮板输送机运动轨迹函数，确定干涉情况的临界条件；根据临界条件，判断充填液压支架任意位态下关键机构是否发生干涉，调整夯实机构的夯实角与夯实伸长量进行干涉解调；最终通过对充填液压支架位态稳定表征及结构干涉的控制效果，验证支架工况位态表征方法优劣。
-
公开(公告)号：CN114439527A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111542213.3
申请日：2021-12-16
申请人： 中国矿业大学
摘要： 一种智能固体充填液压支架工况位态表征方法，是属于矿山智能开采领域。根据充填液压支架结构特征建立骨架模型；基于支架的骨架模型，优选原点及横纵坐标轴建立直角坐标系，构成位态表征模型；筛选支架位态稳定表征方案，确定位态稳定函数方程；分析建立位态稳定下液压支架的夯实机构和底卸式刮板输送机运动轨迹函数，确定干涉情况的临界条件；根据临界条件，判断充填液压支架任意位态下关键机构是否发生干涉，调整夯实机构的夯实角与夯实伸长量进行干涉解调；最终通过对充填液压支架位态稳定表征及结构干涉的控制效果，验证支架工况位态表征方法优劣。
-
公开(公告)号：CN115929390A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211415969.6
申请日：2022-11-11
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种煤矿采动空间井下上立体全覆盖建构充填开采方法，根据煤矿不同程度开采扰动空间，使用固体、流体等多种形式充填方法，在地面与井下布置高位、中位及低位不同空间层位立体全覆盖的充填系统，各层位的充填系统遵照科学的采充匹配关系，在合理的充填时机承担主充、辅充及补充等不同要求的充填定位，通过多种形式充填方法及不同空间层位充填系统形成多种形式组合的立体充填模式。适用于“三下”压煤解放、遗留煤柱复采、煤基固废处置、优质煤炭产能提升、矿山绿色高效开采促进等矿山场景使用，可实现共同精准协同控制岩层运动及控制地表变形、处理大宗煤基固废处置、地热存储及CO2封存等功能充填等多重目的。
-
公开(公告)号：CN115680745A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211122370.3
申请日：2022-09-15
申请人： 库车县榆树岭煤矿有限责任公司 , 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种无泵虹吸采空区注浆防灭火方法，具体为：注浆前利用来自供水系统的清水冲洗管道，冲洗一定时间后打开虹吸管电磁阀并同时关闭供水，注浆管内下流清水造成真空负压，大气压克服吸程压差后，将缓浆池内的浆体压入虹吸管，形成虹吸自压，实现无泵注浆。注浆完成后，关闭虹吸管电磁阀，利用来自供水系统的清水冲洗管道，由此完成一个灌浆循环。本方法不仅操作简便、免维护、节省成本，而且可以减轻清渣劳动强度、提高系统运行的稳定性，具有较强的推广价值。
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
9 条记录 (耗时 0.019 秒)
