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公开(公告)号：CN114419079B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202111577969.1
申请日：2021-12-22
Applicant: 中国矿业大学 , 徐州江恒能源科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种表观裂缝几何参数可视化量测方法，包括：进行图像采集与距离量测、获取像素精度、获取像素精度、获取裂缝除去骨架区域的像素与骨架最近距离，并在二者连线覆盖部分进行标注获得对应的标注数组、获取裂缝除去边缘区域的像素与骨架最近距离，并在二者连线覆盖部分进行标注获得对应的标注数组、融合S4、S5标注的数组、颜色映射与测算结果导出，基于采像设备采集到相关区域的裂缝图像开展测算，能够为人们提裂缝宽度可视化结果，并测算出裂缝平均宽度、长度和面积；同时采像时选用激光测距仪，获取相机工作距离，结合所用焦距，计算出图像像素精度，进而计算出各处宽度以及裂缝长度实际值、裂缝实际面积和裂缝平均宽度实际值。
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公开(公告)号：CN117588256B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202311504895.8
申请日：2023-11-13
Applicant: 中国矿业大学 , 河南拓吾机械制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种煤矿固体智能充填支护机器人，包括由机械本体系统、感知系统、AI视频分析系统、分析决策系统、软件系统、控制驱动系统、动力系统、人机交互系统构成的八大系统，所述八大系统通过逐个或者成组实施自适应充填支护、参数感知、工况识别、工序自驱、可编程、遥控操作、数字孪生功能，根据采充工序自驱执行运行逻辑，完成完整自驱工序。实现自适应支护充填自主作业，确保支护与充填质量符合要求，切实提升充填作业效率，实现绿色、安全、智能、高效固体充填开采。可替代传统煤矿工人实施井下采煤与充填作业，尤其适用于煤矿井下固体智能充填采场。
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公开(公告)号：CN117588256A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311504895.8
申请日：2023-11-13
Applicant: 中国矿业大学 , 河南拓吾机械制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种煤矿固体智能充填支护机器人，包括由机械本体系统、感知系统、AI视频分析系统、分析决策系统、软件系统、控制驱动系统、动力系统、人机交互系统构成的八大系统，所述八大系统通过逐个或者成组实施自适应充填支护、参数感知、工况识别、工序自驱、可编程、遥控操作、数字孪生功能，根据采充工序自驱执行运行逻辑，完成完整自驱工序。实现自适应支护充填自主作业，确保支护与充填质量符合要求，切实提升充填作业效率，实现绿色、安全、智能、高效固体充填开采。可替代传统煤矿工人实施井下采煤与充填作业，尤其适用于煤矿井下固体智能充填采场。
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公开(公告)号：CN112648010B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202011515949.7
申请日：2020-12-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种自动化充填开采控制系统及方法，属矿山资源充填开采技术领域。系统包括充填材料自动制备装置、充填材料及煤炭自动转运装置、工作面自动充填采煤装置。通过在固体密实充填采煤系统中加配各种应力、位移、距离、图像等传感器来实时获取充填采煤系统的各项表征工艺状态的参数，然后对获取的参数进行分析，得出充填采煤工艺的状态，根据工艺状态确定关键充填采煤作业设备的下一步动作，发出动作指令，进而实现对整个充填采煤系统的自动化控制。系统还可以进行人工控制，对自动化充填采煤工艺进行修正。能减小充填与采煤作业之间的干扰，提高充填采煤效率，提高生产的安全性，减轻工人劳动强度和企业的劳动成本。
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公开(公告)号：CN105447230B
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201510774205.X
申请日：2015-11-13
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于地理信息系统的综采设备数字样机分析系统，包括地质数据库、开采方案构建模块、地质环境分析模块、数字样机分析模块及设备性能评估模块；还包括一种利用该系统分析方法：根据地质数据库建立矿区地理信息系统；将各煤层开采方案转换为地质环境中综采设备的推进路径及坐标数据，将截割工艺方案转换为综采设备运行参数，并将综采设备运行参数与推进路径及坐标关联；沿着推进路径提取局部地理环境信息及关联的设备运行参数，转换为载荷及边界条件施加于综采设备的数字三维模型进行运行仿真及性能分析，进行综合性能评估；本发明能根据复杂的地质环境对综采设备的性能进行全面可靠、有效的分析并对综采设备进行性能评估及预警。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105371871B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201510869993.0
申请日：2015-12-02
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种井下采煤机捷联惯导系统的组合初始对准系统及对准方法，属于井下采煤机定位导航初始对准系统及对准方法。该系统由安装在采煤机上的捷联惯导系统、无线传感器网络移动节点、倾角传感器、地磁场传感器以及安装在液压支架上的锚节点组成。在捷联惯导粗对准后利用无线传感器网络测量采煤机的位置信息，倾角传感器测量横滚、俯仰角，地磁场传感器测量偏航角，构建采煤机的位姿量测方程，并结合捷联惯导粗对准后的误差模型建立状态方程，进行融合滤波，得到精确的采煤机位姿信息，并进行捷联惯导的精对准，完成初始对准。实现了煤矿井下恶劣封闭环境下的捷联惯导组合精确初始对准，大幅提高采煤机捷联惯导系统大失准角下的组合定位精度。
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公开(公告)号：CN105403236B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201510796179.0
申请日：2015-11-18
Applicant: 中国矿业大学
Inventor： 许少毅 , 李威 , 邢方方 , 刘玉飞 , 魏华贤 , 王世博 , 刘万里 , 徐晗 , 路恩 , 鞠锦勇 , 王茗 , 杨康 , 盛连超 , 司卓印 , 张金尧 , 须晓锋 , 董事
Abstract: 本发明公开了一种采煤机机械状态光纤传感装置，包括宽带光源（1）、2×1光纤耦合器（2）、光纤光栅解调模块（3）、1×4光开关（4）、光纤耦合器集群、准直透镜集群、磁性接近开关、触发信号调理模块（18）、工控机（19）、滚筒（21）、光纤光栅传感器（22）、永磁铁（23）和光纤光栅传感器的准直透镜（24）；同时还公开了一种利用本装置进行的传感方法；本发明构建了采煤机滚筒上光纤光栅传感器的“点对线”信号传输通道，解决了传感信号无线传输的难点，降低了传感信号数据的传输容量限制，实现了采煤机滚筒机械状态多点多参量的同步监测，具有测量范围大、分辨率高、响应速度快、抗干扰能力强和防爆的优点。
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公开(公告)号：CN105674985A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610059938.X
申请日：2016-01-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下人员便携式组合定位、监测装置及其方法，具体方法为A、井下巷道布设；B、惯性测量单元测量得出的人员运动状态下加速度平均参考值及角速度平均参考值，并且利用WIFI测量传感器进行WIFI信号测量标定进而构建指纹定位数据库；C、组合定位及监测装置的安装；D、数据采集及传输；E、惯性测量单元数据分析及井下人员姿态确定；对三个惯性测量单元与参考数据比对分析后解算得到的位置信息进行组合，得出惯性测量单元的井下位置信息；F、对WiFi测量传感器测得的WiFi信号强度进行分析；G、井下人员位置综合确定。能降低监测成本，提高位置监测精度，同时可监测井下人员实时的姿态情况及胸腔活动情况。
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公开(公告)号：CN115898403B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202211514789.3
申请日：2022-11-29
Applicant: 陕西榆林能源集团榆神煤电有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明属于煤矿开采技术领域，具体涉及一种生态脆弱矿区的三位一体保水采煤方法，首先收集设计区域开采煤层、上覆房式采空区和生态水位保护层的三个层位空间赋存特征及地质资料；然后理论分析煤层开采对上覆房式煤柱及生态水位的破坏程度；最后利用胶结材料，采用地面钻孔泵送、分层位充填的方法对开采煤层采空区、上覆房式采空区和生态水位保护层进行充填控制，从而实现开采煤层、房式采空区和生态水位保护层的三位一体保水采煤；本发明方法适用于生态脆弱矿区浅埋煤层房式采空区下采煤与生态水位保护，为生态脆弱矿区生态水位及地表环境保护提供全新的技术手段，且简单高效、设备投入少、成本低，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN115822697B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211494183.8
申请日：2022-11-25
Applicant: 华能煤炭技术研究有限公司 , 华能云南滇东能源有限责任公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于综放架后全断面就地膏体管注式充填系统布置方法，包括以下步骤：步骤一：确定矿井处理材料类型，通过实验方法测试不同材料配比的输送性能，进而得到所需的材料配比及该配比下浆体的性能指标参数；步骤二：根据矿井固废处理能力需求，选择适合的充填泵及充填管道，确定所需的配比浆体的输送速度；步骤三：根据上述测得浆体性能指标参数和浆体的输送速度，采用软件COMSOL的数值模拟手段分析浆体在采空区中的扩散半径；步骤四：根据所述扩散半径，结合膏体充填与放顶煤开采系统的布置方式，进行布置综放架后膏体充填顺槽和工作面。本发明可实现综放膏体充填开采，处理大量矸石堆积问题，进一步保护生态环境。
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