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公开(公告)号：CN117588256B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202311504895.8
申请日：2023-11-13
Applicant: 中国矿业大学 , 河南拓吾机械制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种煤矿固体智能充填支护机器人，包括由机械本体系统、感知系统、AI视频分析系统、分析决策系统、软件系统、控制驱动系统、动力系统、人机交互系统构成的八大系统，所述八大系统通过逐个或者成组实施自适应充填支护、参数感知、工况识别、工序自驱、可编程、遥控操作、数字孪生功能，根据采充工序自驱执行运行逻辑，完成完整自驱工序。实现自适应支护充填自主作业，确保支护与充填质量符合要求，切实提升充填作业效率，实现绿色、安全、智能、高效固体充填开采。可替代传统煤矿工人实施井下采煤与充填作业，尤其适用于煤矿井下固体智能充填采场。
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公开(公告)号：CN117588256A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311504895.8
申请日：2023-11-13
Applicant: 中国矿业大学 , 河南拓吾机械制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种煤矿固体智能充填支护机器人，包括由机械本体系统、感知系统、AI视频分析系统、分析决策系统、软件系统、控制驱动系统、动力系统、人机交互系统构成的八大系统，所述八大系统通过逐个或者成组实施自适应充填支护、参数感知、工况识别、工序自驱、可编程、遥控操作、数字孪生功能，根据采充工序自驱执行运行逻辑，完成完整自驱工序。实现自适应支护充填自主作业，确保支护与充填质量符合要求，切实提升充填作业效率，实现绿色、安全、智能、高效固体充填开采。可替代传统煤矿工人实施井下采煤与充填作业，尤其适用于煤矿井下固体智能充填采场。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117142010A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311049134.8
申请日：2023-08-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了煤矿固体充填刮板输送机工况智能识别与自主调控方法，包括以下步骤：基于固体充填刮板输送机的结构特征及典型工况，获得表征对象；基于表征对象，建立坐标系；其中，坐标系包括局部坐标系以及全局坐标系；基于表征对象以及坐标系，获得表征指标；基于表征指标，构建位姿形态方程；基于表征对象之间的附加摩擦力以及附加冲击力，构建运输状态表征方程；基于异常工况判别指标以及判别准则，获得临界条件；基于临界条件、位姿形态方程以及运输状态表征方程，完成固体充填刮板输送机工况的智能识别；基于智能识别，完成对固体充填刮板输送机的自主调控。本发明可有效提高运输效能，增大输送能力，助力实现固体智能充填开采。
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公开(公告)号：CN117142010B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202311049134.8
申请日：2023-08-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了煤矿固体充填刮板输送机工况智能识别与自主调控方法，包括以下步骤：基于固体充填刮板输送机的结构特征及典型工况，获得表征对象；基于表征对象，建立坐标系；其中，坐标系包括局部坐标系以及全局坐标系；基于表征对象以及坐标系，获得表征指标；基于表征指标，构建位姿形态方程；基于表征对象之间的附加摩擦力以及附加冲击力，构建运输状态表征方程；基于异常工况判别指标以及判别准则，获得临界条件；基于临界条件、位姿形态方程以及运输状态表征方程，完成固体充填刮板输送机工况的智能识别；基于智能识别，完成对固体充填刮板输送机的自主调控。本发明可有效提高运输效能，增大输送能力，助力实现固体智能充填开采。
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公开(公告)号：CN119084055A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411002791.1
申请日：2024-07-25
Applicant: 山东新巨龙能源有限责任公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种超大采长固体充填开采装备工况智能修正方法，具体为：在每个液压支架后顶梁下部，靠近液压支架后立柱与后顶梁联接处中部位置分别安装钢丝绳微型电葫芦；将钢丝绳穿过液压支架后顶梁以及中部槽上的两个吊环后分别与钢丝绳微型电葫芦以及中部槽相连接；在每个钢丝绳微型电葫芦上的钢丝绳线圈底部安装位移传感器，通过对钢丝绳伸缩长度的直接感知，实现对中部槽偏斜角度的间接感知；当刮板输送机位置出现偏转时，控制终端控制钢丝绳微型电葫芦牵引钢丝绳实现智能柔性纠偏。此方法可降低中部槽运载阻力、减少磨损、提高寿命、节省能源、减少停机率，不需对原装备做较大的改造，设备小型简单易于拆卸与维修。
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公开(公告)号：CN117554247A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311553363.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 库车市榆树岭煤矿有限责任公司 , 中国矿业大学 , 江苏师范大学
Abstract: 本发明公开了一种裂隙带、垮落带水沙流的试验系统及使用方法，系统包括裂隙系统、孔隙系统、水沙加载系统和水沙测量系统；定比例的水沙经过水沙加载系统流入裂隙系统和孔隙系统，水沙测量系统用于在水沙流动过程中测量水沙流动规律；本发明提供的裂隙带、垮落带中水沙运移系统，设置有裂隙系统以及孔隙系统，采用透明材料实现裂隙系统和孔隙系统的可视化，实现流动过程的动态捕捉，水沙通过裂隙系统后可以直接进入孔隙系统，实现了裂隙系统和孔隙系统混合液体的直接交换。该水沙运移系统包含多种数据测试工具，实现了多种数据记录功能，结构简单，可操作性强，减少了时间的消耗和成本的付出，提高了测试效率以及试验的可靠性。
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公开(公告)号：CN117189225A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311051559.2
申请日：2023-08-18
Applicant: 中国矿业大学 , 河南拓吾机械制造有限公司
Abstract: 本申请公开了基于视频分析的固体智能充填装备机构调控系统及方法，系统包括：视频采集模块、传感器模块、数据处理模块和调控模块；视频采集模块用于获取充填装备机构的运动轨迹的视频信息；传感器模块用于采集关键机构的参数信息；数据处理模块用于对视频信息和参数信息进行处理，判定关键机构的运行工况；调控模块用于基于运行工况对充填装备机构进行调控。本申请应用在固体充填过程中，通过安装高清摄像头对关键充填装备机构动态轨迹进行获取，基于AI算法分析自主识别正常与非正常工况，对非正常工况进行工况调控，使得整个充填工艺能够自驱执行，整个充填方法使用方便、安全可靠、适应性强，在固体充填中具有广泛的适应性和现场应用性。
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