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公开(公告)号：CN119174350A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411584942.9
申请日：2024-11-07
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明属于农业机械技术领域，具体地说，涉及一种具备自动避障功能的葡萄枝条预修剪装置；包括可伸缩支架、剪枝机构和避障机构；可伸缩支架通过安装在其上的横向调节油缸、竖直调节油缸和摆动油缸调节剪枝机构到合适的工作位置；剪枝机构实现了将葡萄藤进行修剪的工作，同时也为避障机构中的执行元件避障液压油缸提供了安装位置；避障机构通过电气元件与液压换向回路的结合实现了在剪枝机构遇到障碍物时使得切割刀盘自动避开的功能；本发明解决了现有秋季葡萄修剪机对驾驶员操作要求高的难题，减少了驾驶员对距离的判断流程，在一定程度上提高了修剪的速度；同时自动控制的系统相较于驾驶员不会出现疲劳的情况，也提高了剪枝工作的安全性。
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公开(公告)号：CN118112555A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410077303.7
申请日：2024-01-19
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种光波与压力联合反馈检测播种位置的方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取光谱感知锥插入土壤过程中的压力变化信息，根据所述的光谱感知锥插入土壤过程中的压力变化信息确定是否触碰到所述的硬物，作为硬物识别信号；获取光谱感知锥所触碰硬物的光谱信息，根据所述的光谱感知锥所触碰硬物的光谱信息是否为种子特征光谱判断所述的硬物是否为种子；根据所述硬物识别信号与所述硬物的光谱信息联合判断土壤中硬物是否为种子，作为种子识别信号；获取种子空间位置信息；根据在全部检测区域中多个位置处重复进行所述的种子识别信号获取以及所述种子空间位置信息的获取，确定所述检测区域中是否存在种子，种子数量及各粒种子的位置分布信息。
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公开(公告)号：CN117652244A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311711835.3
申请日：2023-12-13
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于农业机械领域，具体涉及一种面向坡耕地的牵引式播种机主动纠偏方法及装置。驱动装置(1)、电源(3)、角度传感器(4)、控制箱(5)、天线(7)和监测装置(8)；所述驱动装置(1)包括：驱动减速电机安装架(1‑1)、驱动减速电机(1‑2)、转轴(1‑3)、转向减速电机(1‑4)、转向减速电机安装架(1‑5)、固定架(1‑6)、支撑梁(1‑7)和轮子(1‑8)；通过对驱动装置的设计，利用减速电机，实现了牵引式播种机在坡耕地播种时路径偏移的主动纠偏，主动纠偏装置是一种通用可拆卸装置，利用该装置可对传统牵引式播种机进行快速改造，使其适用于坡耕地。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115859732A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211632992.0
申请日：2022-12-19
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06F30/23 , G06Q50/02 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了基于离散元的免耕播种过程机具通过性定量分析方法，方法包括：基于土层位置建立整体土壤传感器A，基于秸秆层位置建立整体秸秆传感器C，分析计算虚拟土槽整体土壤、秸秆流失质量，计算整体流失质量Φ，根据防堵单体位置建立壅堵土壤传感器B，根据防堵单体位置建立壅堵秸秆传感器D，实时统计防堵单体周围土壤、秸秆壅堵情况，计算最大壅堵质量Υ，计算机具壅堵率Δ，分析试验数据并分类。本发明将免耕防堵单体与土壤和秸秆的相互作用过程可视化，提取测试区域内土壤和秸秆的实时质量信息，并用机具通过性定量分析模型来计算免耕防堵单体的壅堵率数值，从而准确高效的判定壅堵情况。
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公开(公告)号：CN119284288A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411402428.9
申请日：2024-10-09
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种双袋式鲜食葡萄包装分级装置控制系统，包括机架、下料装置、透明袋包装装置、纸袋包装装置装置、扎口装置和称重分级装置组成。下料装置能够完成鲜食葡萄的储存以及下料运动，透明袋包装装置和纸袋包装装置能够利用现有的包装袋分别完成鲜食葡萄透明袋和纸袋的包装工作，且能使整个包装工作在一个工位上完成，缩减了整机尺寸，扎口装置可以对包装好的鲜食葡萄进行金丝扎口，从而完成鲜食葡萄包装的整个流程，称重分级装置能同时完成鲜食葡萄的称重和分级两个工序。本发明能够用于各种鲜食葡萄的包装和分级，具有便捷、快速和自动化程度高等优点，填补了市场上这种机器的空白，有利于推动鲜食葡萄产业的发展。
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公开(公告)号：CN117268273A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311244136.2
申请日：2023-09-25
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及农业种植领域，尤其涉及一种播种深度和播种粒距检测方法及检测装置。所述播种深度和播种粒距检测装置包括播种粒距检测装置、播种深度检测装置和数据传输与处理模块；所述播种粒距检测装置包括：光谱传感器(1)、光谱传感器安装支架(7)、测速编码器(13)和测速雷达(16)；所述播种深度检测装置包括：深度相机安装支架(9)、防抖云台(22)、深度相机(10)和角度传感器(15)；数据传输与处理模块，包括与播种机的肥箱(20)固接的工控机(18)和背光显示器(19)。本发明所采用的检测技术简便高效，可广泛适用于不同作物的种植过程，为农业生产提供了一项可靠的技术手段。
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公开(公告)号：CN117099512A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310973475.8
申请日：2023-08-04
Applicant: 中国农业大学
IPC: A01B43/00
Abstract: 本发明提出一种用于秸秆归行的主动螺旋推送式缺口清秸轮，包括主动叶片旋转轴、右螺旋缺口叶片组和左螺旋缺口叶片组，缺口叶片组包含多个螺旋缺口叶片。右螺旋缺口叶片和左螺旋缺口叶片的交互处固定在一起，并且相互对称。缺口叶片组与主动叶片旋转轴固定，作业时螺旋叶片接触土壤，并将土壤上的秸秆推向两侧，通过改变螺旋缺口叶片外径的尺寸及主动叶片旋转轴的转速来提高秸秆的归行效率。螺旋缺口叶片中的缺口深度一致且交错排列，提高播种带秸秆清理质量，形成更加清洁的播种带，并且可使被叶片带动的土壤从缺口中流出，以减少动土量。本发明在动土量尽量小的前提下，高效清理播种带上的秸秆，提高免耕播种质量，有利于作物增产。
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公开(公告)号：CN119014223A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411432163.7
申请日：2024-10-14
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种多目协同的多机械臂自主行走葡萄采摘机器人及其控制方法。该采收装置主要包括导航磁条、升降履带底盘、控制柜、坐标机械臂、剪切夹持机械爪、AGV磁导航传感器、收集装置、全局深度相机和机械臂深度相机。本装置在多个深度相机的协同定位下提高了定位精度；引导式的剪切夹持机械爪结合矩阵光纤传感器，降低了对定位精度和控制精度依赖，保证了剪切动作的可靠性与可信度；多个机械臂同时工作有效提高了整体效率，机械臂通过合理的的放置动作，结合矩阵光纤传感器，可以低损伤的逐层均匀填充满葡萄收集箱；机械臂多轴联动，缩短了单串采摘时间；借助导航磁条与AGV磁导航传感器，低成本实现了自走导航连续作业的功能。
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