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公开(公告)号：CN119830019A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510307103.0
申请日：2025-03-16
Applicant: 中南大学
IPC: G06F18/214 , E02F3/28 , E02F9/20 , G06F18/2431 , G06F17/13 , G06N3/084 , G06N3/092
Abstract: 本申请提出一种自动铲装控制方法、训练方法、装置、设备及介质，利用铲运机状态数据、控制指令及奖励值构成的采集数据，对智能体进行训练，以得到实现自动铲装的智能体，特别的，状态数据选用油缸伸缩量、转向铰接角、铲运机坐标位置、前车体沿的加速度及角速度，控制指令选用油缸伸缩速度、转向铰链角速度及车轮角速度，在仿真实验和实际应用中发现：训练所得智能体，所输出的控制指令能控制铲运机，有效地对铲装过程中动态变化的待铲矿石堆进行高质量高效地铲装。
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公开(公告)号：CN112001102A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010732142.2
申请日：2020-07-27
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种放矿自动控制方法、控制器、放矿机、系统及存储介质，该方法首先，获取矿车满载对应的平均装矿体积V以及矿石堆平均高度H；然后，在放矿过程中检测当前矿车内矿石堆的体积Vi和矿石堆最高点高度Hi，并基于放矿模型识别当前放矿量是否满足要求，若满足放矿模型，则当前放矿量满足要求，若当前放矿量满足要求，停止放矿，其中，放矿模型是在装矿过程中通过对比矿石堆实时体积与标准体积，以及矿石堆实时高度与平均高度来判断矿车是否装满。本发明通过该方法一方面实现了放矿自动化控制，解决了人工遥控装矿的问题，二方面，还可以有效降低大块岩石的影响。
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公开(公告)号：CN118365708B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410788153.0
申请日：2024-06-19
Applicant: 中南大学
IPC: G06T7/73 , G06Q50/02 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/62 , G06V10/75 , G06V10/74 , G06V10/762 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种地下矿山采矿装备的位姿确定方法，包括获取目标巷道的数据信息、提取全局特征并按属性聚类和抽象，构建目标巷道的全局特征库的；当地下矿山采矿装备需要确定当前位姿时，获取当前所在巷道的巷道特征并进行聚类和抽象；将抽象结果与目标巷道的全局特征库进行匹配得到最佳匹配对；根据最佳匹配对及目标巷道的数据信息完成地下矿山采矿装备的位姿确定。本发明还公开了一种实现所述地下矿山采矿装备的位姿确定方法的系统。本发明通过事先的全局特征的获取及全局特征库的构建，以及实时数据获取及特征匹配，不仅实现了地下矿山采矿装备的位姿确定，而且可靠性更高，精确性更好。
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公开(公告)号：CN115451989A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211257121.5
申请日：2022-10-14
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种地下车辆路径规划方法，包括：获取有效范围内的点云数据，并将点云数据转化为二值图；采用细化算法提取二值图的骨架；通过骨架获得备选路径，并选择合适的备选路径作为路径线；将路径线进行平滑处理，即得到车辆的规划路径。本发明的路径规划方法简单、高效，不仅能实现直行情况下的路径规划，还能用于转弯情况下的路径规划。
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公开(公告)号：CN112001102B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202010732142.2
申请日：2020-07-27
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种放矿自动控制方法、控制器、放矿机、系统及存储介质，该方法首先，获取矿车满载对应的平均装矿体积V以及矿石堆平均高度H；然后，在放矿过程中检测当前矿车内矿石堆的体积Vi和矿石堆最高点高度Hi，并基于放矿模型识别当前放矿量是否满足要求，若满足放矿模型，则当前放矿量满足要求，若当前放矿量满足要求，停止放矿，其中，放矿模型是在装矿过程中通过对比矿石堆实时体积与标准体积，以及矿石堆实时高度与平均高度来判断矿车是否装满。本发明通过该方法一方面实现了放矿自动化控制，解决了人工遥控装矿的问题，二方面，还可以有效降低大块岩石的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110737652A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910942073.5
申请日：2019-09-30
Applicant: 中南大学
IPC: G06F16/215 , G06T17/05 , G06T17/20
Abstract: 本发明公开了一种露天矿山三维数字模型的数据清洗方法、系统及存储介质，该方法包括：获取露天矿山区域的表面高程值，再建立露天矿山区域的高程矩阵；其中，露天矿山区域包括设备以及设备所处的矿坑区域，高程矩阵中各个矩阵元素对应露天矿山区域内各个位置的位置坐标和高程值；再对高程矩阵进行标准差采样得到标准差采样矩阵；以及采用顶帽算法对标准差采样矩阵进行转换得到前景背景分离矩阵，其中，设备视为前景，设备所处的矿坑区域视为背景；然后，利用前景背景分离矩阵获取设备对应的矩阵元素，再根据矩阵元素获取设备位置坐标以及高程值；最后根据设备位置采样插值法对设备高程值进行插值替换。本发明通过该方法可以识别设备并清洗其数据。
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公开(公告)号：CN118365708A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410788153.0
申请日：2024-06-19
Applicant: 中南大学
IPC: G06T7/73 , G06Q50/02 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/62 , G06V10/75 , G06V10/74 , G06V10/762 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种地下矿山采矿装备的位姿确定方法，包括获取目标巷道的数据信息、提取全局特征并按属性聚类和抽象，构建目标巷道的全局特征库的；当地下矿山采矿装备需要确定当前位姿时，获取当前所在巷道的巷道特征并进行聚类和抽象；将抽象结果与目标巷道的全局特征库进行匹配得到最佳匹配对；根据最佳匹配对及目标巷道的数据信息完成地下矿山采矿装备的位姿确定。本发明还公开了一种实现所述地下矿山采矿装备的位姿确定方法的系统。本发明通过事先的全局特征的获取及全局特征库的构建，以及实时数据获取及特征匹配，不仅实现了地下矿山采矿装备的位姿确定，而且可靠性更高，精确性更好。
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公开(公告)号：CN110737652B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN201910942073.5
申请日：2019-09-30
Applicant: 中南大学
IPC: G06F16/215 , G06T17/05 , G06T17/20
Abstract: 本发明公开了一种露天矿山三维数字模型的数据清洗方法、系统及存储介质，该方法包括：获取露天矿山区域的表面高程值，再建立露天矿山区域的高程矩阵；其中，露天矿山区域包括设备以及设备所处的矿坑区域，高程矩阵中各个矩阵元素对应露天矿山区域内各个位置的位置坐标和高程值；再对高程矩阵进行标准差采样得到标准差采样矩阵；以及采用顶帽算法对标准差采样矩阵进行转换得到前景背景分离矩阵，其中，设备视为前景，设备所处的矿坑区域视为背景；然后，利用前景背景分离矩阵获取设备对应的矩阵元素，再根据矩阵元素获取设备位置坐标以及高程值；最后根据设备位置采用插值法对设备高程值进行插值替换。本发明通过该方法可以识别设备并清洗其数据。
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公开(公告)号：CN113252027B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110682762.4
申请日：2021-06-21
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于井下无人驾驶车辆局部路径规划的方法、装置、设备及存储介质，该规划方法包括：获取巷道二维激光点云第一数据集；将所述第一数据集分割为多个第二数据集，并分别拟合所述第二数据集的第一直线表达式；计算任意两个所述第一直线表达式的斜率差值，将所述斜率差值小于第一阈值的所述第一直线分割为多个第三数据集；拟合所述第三数据集的点云数据形成第一曲线，设定所述第一曲线为巷道边界线，将所述巷道边界线曲率较小的一侧投影至巷道中心即得到车辆行驶路径。在不需要辅助设备的情况下，实现简单高效的井下无人驾驶车辆局部路径规划，同时提高了路径规划的灵活度和便捷度。
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公开(公告)号：CN113252027A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110682762.4
申请日：2021-06-21
Applicant: 中南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于井下无人驾驶车辆局部路径规划的方法、装置、设备及存储介质，该规划方法包括：获取巷道二维激光点云第一数据集；将所述第一数据集分割为多个第二数据集，并分别拟合所述第二数据集的第一直线表达式；计算任意两个所述第一直线表达式的斜率差值，将所述斜率差值小于第一阈值的所述第一直线分割为多个第三数据集；拟合所述第三数据集的点云数据形成第一曲线，设定所述第一曲线为巷道边界线，将所述巷道边界线曲率较小的一侧投影至巷道中心即得到车辆行驶路径。在不需要辅助设备的情况下，实现简单高效的井下无人驾驶车辆局部路径规划，同时提高了路径规划的灵活度和便捷度。
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