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公开(公告)号：CN113237482A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110519891.1
申请日：2021-05-13
Applicant: 东南大学 , 东南大学江北新区创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于因子图的城市峡谷环境下车辆鲁棒定位方法。在现有方法基础上，本方法首先引入激光雷达观测量，其次，构建基于因子图的动态融合模型，接着，提出一种既考虑观测量可用性及可靠性，又遵循特定选用策略的动态融合规则，根据规则决定是否将观测量引入因子图，最后，利用因子图实现定位数据更新。本发明公开的车辆定位方法，克服了现有方法观测量不够冗余、融合模型不够灵活等难题，保障了城市峡谷环境下自动驾驶汽车高精鲁棒定位。
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公开(公告)号：CN113237482B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110519891.1
申请日：2021-05-13
Applicant: 东南大学 , 东南大学江北新区创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于因子图的城市峡谷环境下车辆鲁棒定位方法。在现有方法基础上，本方法首先引入激光雷达观测量，其次，构建基于因子图的动态融合模型，接着，提出一种既考虑观测量可用性及可靠性，又遵循特定选用策略的动态融合规则，根据规则决定是否将观测量引入因子图，最后，利用因子图实现定位数据更新。本发明公开的车辆定位方法，克服了现有方法观测量不够冗余、融合模型不够灵活等难题，保障了城市峡谷环境下自动驾驶汽车高精鲁棒定位。
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公开(公告)号：CN114379540B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202210157766.5
申请日：2022-02-21
Applicant: 东南大学
IPC: B60W30/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑前方障碍物影响的大型营运车辆防侧翻驾驶决策方法。首先，明确防侧翻驾驶决策方法适用的交通场景。其次，将防侧翻驾驶决策问题建模为马尔科夫决策过程，利用标准的策略梯度算法建立大型营运车辆的防侧翻驾驶决策模型。最后，对防侧翻驾驶决策模型进行训练，得到不同行驶工况下的防侧翻驾驶策略。本发明提出的决策方法，考虑了执行防侧翻驾驶策略过程中的安全隐患，克服了现有方法缺乏有效性和可靠性的不足，为营运车辆提供直行、转向、加速、减速等明确的驾驶策略，实现了有效、可靠的大型营运车辆防侧翻驾驶决策。
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公开(公告)号：CN116503602A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310528767.0
申请日：2023-05-11
Applicant: 东南大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于多层级边缘增强的非结构化环境三维点云语义分割方法，首先构建一个高效的基于球面投影的语义‑边缘双编码结构，其次设计边缘注意力融合模块对双编码器的中间特征进行深度和自动融合，再次设计解码器将特征图恢复到原始输入尺寸，接着提出一种边缘判别器，在输出端进一步提高识别边缘的能力，然后设计损失函数，最后利用样本集对网络进行训练，获得网络参数，从而实现非结构化环境三维点云语义的高效与可靠分割，本发明方法结合传统方法和深度学习算法的优点，提升对于边缘的感知能力，以实现非结构化环境的高效、高精三维语义分割。
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公开(公告)号：CN114863708A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210501894.7
申请日：2022-05-09
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向营运车辆的道路合流区路侧实时精准诱导方法。现有的路侧诱导方法在诱导的实时性、诱导精准性方面无法适用于营运车辆。本发明的方法包含以下几个步骤：步骤一：训练环境中的输入数据预处理；步骤二：设计状态空间、动作空间、奖励函数；步骤三：基于深度确定性策略梯度算法，设计深度策略网络和动作网络并进行训练；步骤四：评估营运车辆诱导效果。本发明能够将转向、制动、加速等方面精准量化的安全性最优的驾驶建议发送给营运车辆，诱导营运车辆安全且高效地通过道路合流区。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112904382B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110099311.8
申请日：2021-01-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种城市峡谷环境下激光里程计辅助的快速优化选星方法。本方法首先利用激光里程计准确推算智能车的先验绝对位置，其次，依托准确的智能车位置信息精确计算卫星的高度角和方位角，接着，计算自适应截止高度角，并利用模糊规则进行快速优化选星，最后，依据选择卫星的数量对智能车实施多模式定位策略。本发明公开的快速优化选星方法，克服了现有方法卫星高度角和方位角计算不精准、适应性不强、选星效率低、定位误差大等难题，保障了城市峡谷环境下智能车的高精定位。
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公开(公告)号：CN113753034A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111225837.2
申请日：2021-10-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑路面附着条件的大型营运车辆防碰撞决策方法。首先，建立三自由度的营运车辆运动模型。其次，建立基于交互多模型的路面附着条件估计模型，对路面附着系数进行准确识别。最后，将防碰撞决策问题描述为马尔科夫决策过程，建立基于强化学习的防碰撞驾驶决策模型，得到准确、可靠、自适应路面条件的防碰撞决策策略。本发明提出的方法，综合考虑路面附着条件、前向和后向障碍物对车辆碰撞的影响，为驾驶员提供节气门开度、方向盘转角控制量等精确量化的防碰撞策略，克服了现有的大型营运车辆防碰撞驾驶策略缺乏准确性和路面条件适应性的不足。
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公开(公告)号：CN113753026A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111225841.9
申请日：2021-10-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑路面附着条件的大型营运车辆防侧翻决策方法。本发明采用双延迟深度确定性策略梯度算法建立防侧翻驾驶决策模型，具体包括以下4个子步骤：子步骤1：定义防侧翻决策模型的参数；子步骤2：建立防侧翻驾驶决策网络；子步骤3：训练防侧翻驾驶决策网络；子步骤4：利用防侧翻驾驶决策模型输出驾驶决策。本发明提出的方法，能够适应干燥、湿滑、结冰等不同的路面条件，为驾驶员提供节气门开度、方向盘转角控制量等精确量化的防侧翻驾驶策略，克服了现有的大型营运车辆防侧翻驾驶方法缺乏路面条件适应性和准确性的不足。
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公开(公告)号：CN119430706A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411436286.8
申请日：2024-10-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种快速成型的膨润土基阻控材料及制备方法，包括以下原料制成：膨润土、粉煤灰、高炉矿渣和激发剂，其中，膨润土与粉煤灰的质量比为1:0.2‑0.4，以膨润土与粉煤灰的质量总和为基础，高炉矿渣的添加量为10‑20％，激发剂的添加量为13.33‑16.69％。由水玻璃和氢氧化钠溶于水后加入改性剂制得激发剂，将激发剂加入到粉煤灰与高炉矿渣混合的干粉样中搅拌，闷料，加入膨润土搅拌成型即可。本发明以水玻璃、磷酸盐等为激发剂，以工业固废作为补充所需钙、硅、铝等元素的掺合料，得到的阻控材料抗压强度好，具有良好的化学相容性，可实现快速阻控功能，养护7d渗透性能较国标要求低两个数量级。
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