公开(公告)号：CN116503602A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310528767.0

申请日：2023-05-11

Applicant: 东南大学

Inventor： 李旭 ,  倪培洲 ,  孙栋 ,  韦坤 ,  胡悦

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于多层级边缘增强的非结构化环境三维点云语义分割方法，首先构建一个高效的基于球面投影的语义‑边缘双编码结构，其次设计边缘注意力融合模块对双编码器的中间特征进行深度和自动融合，再次设计解码器将特征图恢复到原始输入尺寸，接着提出一种边缘判别器，在输出端进一步提高识别边缘的能力，然后设计损失函数，最后利用样本集对网络进行训练，获得网络参数，从而实现非结构化环境三维点云语义的高效与可靠分割，本发明方法结合传统方法和深度学习算法的优点，提升对于边缘的感知能力，以实现非结构化环境的高效、高精三维语义分割。