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公开(公告)号：CN109303995A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811062299.8
申请日：2018-09-12
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种基于火源定位识别的消防机器人消防炮控制方法，包括：利用已标定的双目红外摄像头对火源进行识别和定位火源中心点，根据火源中心点在双目红外摄像头采集的两个图像中得到的位置偏移计算出火源中心点与消防机器人的距离并确定为火源中心点深度；由火源中心点深度作为火源中心点在三维空间中的位置参数；分别搭建射流轨迹模型，计算消防炮距离火源中心点的偏航角和火源中心点到双目红外摄像头的垂直距离并作为火源中心点三维位置参数；及计算俯仰角，控制消防炮以使得消防炮射流轨迹落点为火源中心点。本发明可以高效快速便捷地控制消防机器人的消防炮瞄准火源，节省了消防炮角度调整的时间，可以降低消防作业难度，提高效率。
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公开(公告)号：CN118769209A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411267028.1
申请日：2024-09-11
申请人： 东南大学
摘要： 一种基于环境感知的自适应变构管道机器人运动控制方法，管道机器人为双摆臂履带机构；深度相机采集管道内部图像进行场景识别，根据场景识别结果对图像中的平面和曲面进行分割，并提取管道边线；利用边线计算出相应参数，判断机器人可通过性；设计路径规划器与摆臂规划器生成机器人的参考轨迹与摆臂角度序列，并做平滑处理，输入到MPC运动控制器；深度相机、IMU和轮速记的数据通过ESKF算法对机器人位置与状态进行估计，估计结果与TOF模块的碰撞预警信号实时输入到MPC运动控制器；最终输出进行电机与摆臂电机的控制信号，实现不同场景下机器人的自适应变构与自主运动。
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公开(公告)号：CN114789759B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210479071.9
申请日：2022-05-05
申请人： 东南大学
IPC分类号： B62D55/065 , B62D55/08 , F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
摘要： 本发明公开一种十字交叉变构履带的管道巡检机器人及其控制方法，所述的管道巡检机器人，包括机器人主体、对称设置在机器人主体左右两侧的履带倾角调节机构、设置在履带倾角调节机构上的十字交叉变构履带组件；所述机器人主体与其左右两侧的十字交叉变构履带组件之间通过履带倾角调节机构连接，所述履带倾角调节机构通过机器人主体底部的支撑滑块调节；所述十字交叉变构履带组件包含主行进履带、辅助行进履带和十字交叉变构滑块，主行进履带和辅助行进履带之间通过十字交叉变构滑块连接。本发明可实现对履带结构的改变，每组变构履带结构独立，具有很好的灵活性以爬坡、翻越障碍物来适应管道内的复杂环境。
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公开(公告)号：CN112722331A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110113615.5
申请日：2021-01-27
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开一种月面载人移动车系统的交互装置及交互控制方法，该交互装置安装于载人月球车内部的近端车载控制台、安装于月球基地或地面总控室的带振动反馈座椅的远端远程控制器以及载人月球车搭载的多传感器融合感知系统；本发明可满足载人月球车驾驶员通过近端和远端的两种交互控制方式实现对月面移动车的控制。本发明通过多通道信息融合装置完成对各通道信号的采集、识别与融合，可实现自定义式的多通道输入的月面移动车交互控制；同时通过多传感器融合感知系统为驾驶员提供丰富的环境感知信息与车体状态信息，并通过视觉反馈、语音提示、阻尼力反馈与振动反馈方式，增强驾驶过程的交互性，提高月面月球车驾驶任务的工作效率与安全性。
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公开(公告)号：CN118181286A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410355724.1
申请日：2024-03-27
申请人： 东南大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 一种多手指机械臂远程感知与自主序列化控制方法，构建了一种仿生远端操控与感知机制。专利在模型层面，将常规人工手动操作的扭矩及触觉压力信息建模，构建出合理的传感量边界；其次在传感层面，构建了机械手臂的扭矩与指上压力采集系统，实现机械手臂关键发力点的力道控制与感知，防止损伤性操作；最后在控制方面，构建了远方指令与就地决策相结合的控制方式，简化了远方放操作的指令复杂度，也提升了就地操作的准确度。发明可以运用在地刀投切，硬压板投退，二次设备操作等复杂场景中。
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公开(公告)号：CN112722331B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202110113615.5
申请日：2021-01-27
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开一种月面载人移动车系统的交互装置及交互控制方法，该交互装置安装于载人月球车内部的近端车载控制台、安装于月球基地或地面总控室的带振动反馈座椅的远端远程控制器以及载人月球车搭载的多传感器融合感知系统；本发明可满足载人月球车驾驶员通过近端和远端的两种交互控制方式实现对月面移动车的控制。本发明通过多通道信息融合装置完成对各通道信号的采集、识别与融合，可实现自定义式的多通道输入的月面移动车交互控制；同时通过多传感器融合感知系统为驾驶员提供丰富的环境感知信息与车体状态信息，并通过视觉反馈、语音提示、阻尼力反馈与振动反馈方式，增强驾驶过程的交互性，提高月面月球车驾驶任务的工作效率与安全性。
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公开(公告)号：CN113002644B
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202110312255.1
申请日：2021-03-24
申请人： 东南大学
IPC分类号： B62D55/065 , B62D55/08 , B62D55/116 , G01L5/16
摘要： 本发明公开一种可变履带的管道巡检机器人及其控制方法，本发明的管道巡检机器人，包括机器人主体、对称设置在机器人主体左右两侧的履带组件、行进驱动机构；所述机器人主体与其左右两侧的履带组件之间通过履带固定架连接，所述机器人主体与其左右两侧的履带组件之间分别连接一个履带角度调节机构。本发明可实现对履带的倾角调节，每组履带角度调节机构独立，具有很好的灵活性以适应不同的管道环境。
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公开(公告)号：CN117640889A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311610222.0
申请日：2023-11-29
申请人： 东南大学
IPC分类号： H04N7/18 , B25J13/02 , F16L55/28 , F16L55/40 , G01S17/06 , G01S17/86 , G01C21/16 , H04N7/22 , H04N13/332 , H04N13/194 , G06T19/00 , G06F3/01 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种基于VR技术的通风管道巡检系统，包括：通风管道巡检机器人、计算机和VR一体机；通风管道巡检机器人用于获取管道内视频信息、机器人位姿信息和通风管道地图信息，并将这些信息传输到计算机的数据通讯模块；计算机用于接收、解析通风管道巡检机器人发送的数据，并将VR手柄的控制指令发送到通风管道巡检机器人；VR一体机包括VR头盔和VR手柄，内置Unity3D编写机器人应用平台软件，VR头盔用于显示通风管道巡检机器人的位姿信息、摄像头视频信息和通风管道地图信息，VR手柄用于发送机器人控制指令，改变机器人的位姿。本发明提高了巡检效率，操作方式简单灵活，具有很高的实用价值。
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公开(公告)号：CN117148831A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202310921218.X
申请日：2023-07-26
申请人： 东南大学 , 广西电网有限责任公司电力科学研究院
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人无预置位不停车巡检方法，通过数字孪生模型中表计的三维位置处的点云数据，截取一定数量的点，通过滤波匹配出表计朝向面，并根据道路地图信息，自主计算机器人和云台的观察位，通过卡尔曼滤波和PID算法，实现一定倍率下相机云台的物理防抖和电子防抖，继而实现不停车巡检，由于巡检过程中无需停车，因此可以极大的节省检测时间，减轻人力成本，提高巡检效率。
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公开(公告)号：CN114789759A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210479071.9
申请日：2022-05-05
申请人： 东南大学
IPC分类号： B62D55/065 , B62D55/08 , F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
摘要： 本发明公开一种十字交叉变构履带的管道巡检机器人及其控制方法，所述的管道巡检机器人，包括机器人主体、对称设置在机器人主体左右两侧的履带倾角调节机构、设置在履带倾角调节机构上的十字交叉变构履带组件；所述机器人主体与其左右两侧的十字交叉变构履带组件之间通过履带倾角调节机构连接，所述履带倾角调节机构通过机器人主体底部的支撑滑块调节；所述十字交叉变构履带组件包含主行进履带、辅助行进履带和十字交叉变构滑块，主行进履带和辅助行进履带之间通过十字交叉变构滑块连接。本发明可实现对履带结构的改变，每组变构履带结构独立，具有很好的灵活性以爬坡、翻越障碍物来适应管道内的复杂环境。
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