公开(公告)号：CN119911338A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510147929.5

申请日：2025-02-11

Applicant: 东南大学深圳研究院 ,  东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  季钦杰 ,  缪天缘 ,  王少虎 ,  张耀华

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种连续吸附与运动的移动机器人及其控制方法，属于移动机器人领域，吸附组件通过被动和主动吸附实现机器人在多种表面上的吸附与脱离，驱动组件利用螺线管旋转以挤压机器人主体底面，使得机器人主体底面发生形变，通过机器人主体底面的连续形变产生连续行波来驱动移动机器人移动。该机器人可以避免频繁的吸附状态切换以及复杂的多足协同控制，实现连续的吸附与运动。

公开(公告)号：CN119610962A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411924602.6

申请日：2024-12-25

Applicant: 东南大学深圳研究院 ,  东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  季钦杰 ,  张耀华 ,  缪天缘 ,  王少虎

IPC: B60F3/00

Abstract: 本发明公开了一种绳索驱动的跨介质移动机器人及其控制方法，属于移动机器人领域。机器人配备三个独立运动的电机，能够生成三种不同相位的波形，当三个电机协同运动使得机器人在三种不同相位的波形之间循环往复，通过三组绳索带动移动机器人产生连续的波动，这种波动运动既适用于复杂的陆地环境也适用于在水里游动，实现移动机器人跨介质运动。

公开(公告)号：CN118769209A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202411267028.1

申请日：2024-09-11

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  缪天缘 ,  季钦杰 ,  王少虎 ,  李会军

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 一种基于环境感知的自适应变构管道机器人运动控制方法，管道机器人为双摆臂履带机构；深度相机采集管道内部图像进行场景识别，根据场景识别结果对图像中的平面和曲面进行分割，并提取管道边线；利用边线计算出相应参数，判断机器人可通过性；设计路径规划器与摆臂规划器生成机器人的参考轨迹与摆臂角度序列，并做平滑处理，输入到MPC运动控制器；深度相机、IMU和轮速记的数据通过ESKF算法对机器人位置与状态进行估计，估计结果与TOF模块的碰撞预警信号实时输入到MPC运动控制器；最终输出进行电机与摆臂电机的控制信号，实现不同场景下机器人的自适应变构与自主运动。

公开(公告)号：CN114789759B

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202210479071.9

申请日：2022-05-05

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  王少虎 ,  李会军 ,  缪天缘 ,  季钦杰 ,  徐越锋 ,  徐波

IPC: B62D55/065 ,  B62D55/08 ,  F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开一种十字交叉变构履带的管道巡检机器人及其控制方法，所述的管道巡检机器人，包括机器人主体、对称设置在机器人主体左右两侧的履带倾角调节机构、设置在履带倾角调节机构上的十字交叉变构履带组件；所述机器人主体与其左右两侧的十字交叉变构履带组件之间通过履带倾角调节机构连接，所述履带倾角调节机构通过机器人主体底部的支撑滑块调节；所述十字交叉变构履带组件包含主行进履带、辅助行进履带和十字交叉变构滑块，主行进履带和辅助行进履带之间通过十字交叉变构滑块连接。本发明可实现对履带结构的改变，每组变构履带结构独立，具有很好的灵活性以爬坡、翻越障碍物来适应管道内的复杂环境。

公开(公告)号：CN118769209B

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411267028.1

申请日：2024-09-11

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  缪天缘 ,  季钦杰 ,  王少虎 ,  李会军

IPC: B25J5/00 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 一种基于环境感知的自适应变构管道机器人运动控制方法，管道机器人为双摆臂履带机构；深度相机采集管道内部图像进行场景识别，根据场景识别结果对图像中的平面和曲面进行分割，并提取管道边线；利用边线计算出相应参数，判断机器人可通过性；设计路径规划器与摆臂规划器生成机器人的参考轨迹与摆臂角度序列，并做平滑处理，输入到MPC运动控制器；深度相机、IMU和轮速记的数据通过ESKF算法对机器人位置与状态进行估计，估计结果与TOF模块的碰撞预警信号实时输入到MPC运动控制器；最终输出进行电机与摆臂电机的控制信号，实现不同场景下机器人的自适应变构与自主运动。

公开(公告)号：CN114789759A

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202210479071.9

申请日：2022-05-05

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  王少虎 ,  李会军 ,  缪天缘 ,  季钦杰 ,  徐越锋 ,  徐波

IPC: B62D55/065 ,  B62D55/08 ,  F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开一种十字交叉变构履带的管道巡检机器人及其控制方法，所述的管道巡检机器人，包括机器人主体、对称设置在机器人主体左右两侧的履带倾角调节机构、设置在履带倾角调节机构上的十字交叉变构履带组件；所述机器人主体与其左右两侧的十字交叉变构履带组件之间通过履带倾角调节机构连接，所述履带倾角调节机构通过机器人主体底部的支撑滑块调节；所述十字交叉变构履带组件包含主行进履带、辅助行进履带和十字交叉变构滑块，主行进履带和辅助行进履带之间通过十字交叉变构滑块连接。本发明可实现对履带结构的改变，每组变构履带结构独立，具有很好的灵活性以爬坡、翻越障碍物来适应管道内的复杂环境。