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公开(公告)号：CN111078475B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN201911413928.1
申请日：2019-12-31
申请人： 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)有限公司
摘要： 本发明实施例提供的一种视觉图像数据处理系统、方法及自动驾驶汽车，视觉图像数据处理系统包括相机模组和两个控制器，通过相机模组中的串行器将视频流一分为二，建立了双输出通道的视频流冗余机制，提高了视频数据传输的安全性和可靠性；以及不需要增加视频分流器等中间硬件设备，避免了因中间设备的故障导致的视频流数据丢失，进一步提高了视频流数据传输的可靠性。以及，基于视频图像数据处理系统的视觉图像数据处理方法，对主控制器和从控制器的工作异常情况进行了充分检测，进一步提升了自动驾驶汽车的安全性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115965779A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202111187724.8
申请日：2021-10-12
申请人： 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)有限公司
摘要： 本申请公开了一种车载相机的语义分割方法、装置及设备，该方法包括：首先通过第一视角和第二视角的车载相机，分别获取第一目标图像和第二目标图像；然后分别对二者进行视角转换，得到第二视角的转换后的第一目标图像和第一视角的转换后的第二目标图像；接着利用光流变换弥补畸变损失，得到弥补后的第一目标图像和第二目标图像；进一步将弥补后的第一目标图像的特征图、第一目标图像的特征图、第二目标图像的特征图进行语义融合，确定第二目标图像的语义分割结果，再将弥补后的第二目标图像的特征图、第二目标图像的语义分割结果、第一目标图像的特征图进行语义融合，确定第一目标图像的语义分割结果。从而提升了语义分割结果的精确性和实时性。
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公开(公告)号：CN112115741B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201910537656.X
申请日：2019-06-20
申请人： 上海汽车集团股份有限公司 , 上海汽车工业(集团)总公司
IPC分类号： G06V20/58 , G06V10/764 , G09B29/00
摘要： 本发明提供了一种泊车库位检测方法及装置，该方法包括：获取车辆在墨卡托坐标系下的当前位置坐标；调取预先构建的库位地图，库位地图中包含多个库位在墨卡托坐标系下的位置坐标；从多个库位中选取位置坐标与当前位置坐标相匹配的目标库位，并反馈目标库位对应的目标位置坐标。本发明可以预先构建库位地图，在库位地图构建完成后，车辆再次泊车时可以直接选取位置坐标相匹配的目标库位，实现可靠地给出准确的库位位置，显著降低视觉检测库位对天气及周边环境的依赖程度，极大提高库位识别的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110411499B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201910718762.8
申请日：2019-08-05
申请人： 上海汽车集团股份有限公司
摘要： 本发明提供的传感器检测识别能力的评估方法及系统，利用主车辆的环境传感器系统，获取被测对象相对于主车辆的移动信息，作为测量移动信息；利用主车辆的信息采集系统，获取主车辆的组合导航系统检测到的主车辆的移动信息；利用主车辆的信息采集系统，获取被测对象的组合导航系统检测到的被测对象的移动信息；利用主车辆的信息采集系统，根据主车辆的移动信息和被测对象的移动信息，确定被测对象相对于主车辆的移动信息，作为真实移动信息；利用数据分析系统，获取测量移动信息与真实移动信息；根据测量移动信息与真实移动信息，确定环境传感器的检测识别精度，从而实现了对传感器检测识别能力的准确、有效的评估。
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公开(公告)号：CN112067006A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010960469.5
申请日：2020-09-14
申请人： 上海汽车集团股份有限公司
摘要： 本发明提供一种基于语义的视觉定位方法及装置，该方法包括：获取车辆时序同步的多源信息，并基于多源信息确定车辆的初始化位置；获取车辆所在环境的视觉图像，并识别视觉图像中的语义对象；确定初始化位置所在的局部地图，并通过匹配视觉图像中的语义对象与局部地图中的语义对象确定车辆的精确位置。本发明能够利用视觉图像中相对静态的语义对车辆的初始化位置进行优化，提高视觉定位的鲁棒性，适应车辆复杂的运动场景，为无人驾驶车辆提供低成本的鲁棒定位。
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公开(公告)号：CN106553631B
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201510638306.4
申请日：2015-09-29
申请人： 上海汽车集团股份有限公司
摘要： 一种HCU及其对真空助力系统控制的方法，所述方法包括：检测是否接收到电子真空泵的失效信号；当接收到所述电子真空泵的失效信号时，启动发动机；判断所述发动机当前的扭矩值是否大于所述发动机扭矩预设值；当确定所述发动机当前的扭矩值大于所述发动机扭矩预设值时，调节所述发动机当前的扭矩值至所述预设值。采用上述方案可以避免制动真空助力不足，增强行车安全。
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公开(公告)号：CN110654355A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910950135.7
申请日：2019-10-08
申请人： 上海汽车集团股份有限公司
IPC分类号： B60T7/18
摘要： 本发明提供了一种停车控制系统及方法，该系统包括针对停止线安装的光发射器、安装于车辆侧面的光接收器和车辆控制器；其中，车辆控制器与光接收器通信连接，光发射器所发射的光束投射于车辆形成的光斑直径符合停车精度要求，光接收器的光接收点位于光斑的圆心；光接收器，用于在位于光斑内时产生电压信号；车辆控制器，用于在车辆低速行驶过程中，如果接收到所述电压信号，控制车辆进行制动。基于本发明自动停车时可以符合停车精度要求，提高车辆智能性和驾驶性。
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公开(公告)号：CN107364439A
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201610312125.7
申请日：2016-05-12
申请人： 上海汽车集团股份有限公司
摘要： 公开了一种用于混合动力车辆的动力控制系统，其包括整车控制器、电机驱动管理系统、电池管理系统、发动机管理系统。所述整车控制器通过相互平行的第一和第二CAN总线与所述电机驱动管理系统、发动机管理系统和电池管理系统连接；在常规状态下，所述整车控制器通过第一CAN总线与所述发动机管理系统以完整模式通讯，通过第二CAN总线与所述电机驱动管理系统和电池管理系统以完整模式通讯；在第一CAN总线中出现故障时，所述整车控制器通过第二CAN总线与所述发动机管理系统以精简模式通讯。还公开了一种用于纯电力车辆的动力控制系统。
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公开(公告)号：CN106553631A
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510638306.4
申请日：2015-09-29
申请人： 上海汽车集团股份有限公司
摘要： 一种HCU及其对真空助力系统控制的方法，所述方法包括：检测是否接收到电子真空泵的失效信号；当接收到所述电子真空泵的失效信号时，启动发动机；判断所述发动机当前的扭矩值是否大于所述发动机扭矩预设值；当确定所述发动机当前的扭矩值大于所述发动机扭矩预设值时，调节所述发动机当前的扭矩值至所述预设值。采用上述方案可以避免制动真空助力不足，增强行车安全。
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公开(公告)号：CN104176044B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201310191544.6
申请日：2013-05-22
申请人： 上海汽车集团股份有限公司
摘要： 本发明提供一种混合动力车在串联状态下的能量管理方法和一种混合动力车。该方法包括：确定汽车的动力电池的荷电状态SOC；当SOC>第一阈值时，发动机发电功率=整车行驶功率P1，并且确定发动机的转速和扭矩；当第一阈值≥SOC>第三阈值时，发动机发电功率=P1+附加发电功率P2，以及确定发动机的转速和扭矩；当SOC≤第三阈值时，发动机发电功率=最大充电功率P3，以及确定发动机的转速和扭矩。利用本发明，可以对混合动力车的能量进行管理。
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