公开(公告)号：CN112148018B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202011064528.7

申请日：2020-09-30

申请人： 上海汽车集团股份有限公司 ,  上海汽车工业(集团)有限公司

发明人： 朱小宁 ,  梁伟铭 ,  徐向敏 ,  奚庆新 ,  孔凡敏 ,  王帅 ,  秦立峰 ,  张胜 ,  叶玉博

IPC分类号： G05D1/43 ,  G05D1/648 ,  B66C13/18 ,  G05D109/10

摘要： 本申请公开了一种对位控制方法、装置和自动驾驶集装箱卡车，该方法和装置具体为控制自动驾驶集装箱卡车行驶至目标贝位；根据目标起重机的状态计算剩余距离；根据剩余距离控制自动驾驶集装箱卡车制动；向目标起重机发送装卸作业指令，以使目标起重机从自动驾驶集装箱起吊集装箱，或者使目标起重机向自动驾驶集装箱卡车装载集装箱。通过本技术方案，可以使自动驾驶集装箱卡车与龙门起重机实现对正，从而为集装箱装卸创造了必要条件。

公开(公告)号：CN110542416B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN201810525414.4

申请日：2018-05-28

申请人： 上海汽车集团股份有限公司

发明人： 刘玉 ,  叶卉 ,  刘元伟 ,  赵奇 ,  鲍凤卿 ,  卢远志 ,  梁伟铭 ,  刘奋

IPC分类号： G01C21/16

摘要： 本发明提供一种地下车库自动定位系统及方法，该系统由视觉定位传感器和车辆控制器构成，其中视觉定位传感器包括扫描范围覆盖360°的四路高清环视相机。车辆控制器利用四路高清环视相机发送的四路高清环视图像，结合预先设置的库位标记和特殊标记确定车辆附近的目标预设标记编号，从而利用目标预设标记编号确定车辆在全局坐标系下的位置坐标。基于此，仅利用低成本的高清环视相机就可实现稳定可靠的定位，提高经济性和实用性。

公开(公告)号：CN112793566B

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202011393447.1

申请日：2020-12-02

申请人： 上海汽车集团股份有限公司

发明人： 叶一凡 ,  张显宏 ,  王俊 ,  刘峰 ,  梁伟铭

IPC分类号： B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W50/00 ,  B60Q1/52

摘要： 本发明提供一种避撞方法及装置，方法包括：基于环境信息对车辆进行碰撞风险评估；当车辆存在碰撞风险时，判断是否需要对车辆进行横向主动转向避撞控制；当需要对车辆进行横向主动转向避撞控制时，采用避撞模块计算得到横向转向避撞轨迹；在横向主动转向避撞控制过程中，控制轨迹投射装置在行驶道路上投射全局的横向转向避撞轨迹，通过所述投射的全局的横向转向避撞轨迹，达到提醒周围车辆的目的，保证了横向避撞过程中的安全性。

公开(公告)号：CN108725585B

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN201710245101.9

申请日：2017-04-14

申请人： 上海汽车集团股份有限公司 ,  上海汽车工业(集团)总公司

发明人： 王俊 ,  寇改红 ,  杨鹏飞 ,  姚杰 ,  梁伟铭

IPC分类号： B62D15/02 ,  B60W30/06

摘要： 一种车辆自主泊车的轨迹跟踪控制方法及装置，所述方法包括：实时获取所述车辆的当前位置；根据目的地及所述车辆的当前位置，实时规划所述车辆当前的全局行驶路径；根据所述车辆的当前位置及当前的全局行驶路径，采用预设的轨迹跟踪计算模型中的预瞄控制算法，计算转向器的目标转角；获取所述转向器的当前转角，根据所述转向器的当前转角及所述目标转角，采用所述轨迹跟踪计算模型中的转角闭环控制算法，计算所述转向器的转向电机的转矩；根据计算得到的所述转向电机的转矩，控制所述车辆按照当前的全局行驶路径行驶。采用上述方案，可以提高车辆自主泊车过程的轨迹跟踪的精度。

公开(公告)号：CN112687126A

公开(公告)日：2021-04-20

申请号：CN202011604409.6

申请日：2020-12-29

申请人： 上海汽车集团股份有限公司

发明人： 梁伟铭 ,  邹清全 ,  闵亮 ,  赵拓 ,  王怡

IPC分类号： G08G1/16

摘要： 本发明提供了一种车辆控制方法、装置及车辆系统，在对车辆进行控制时，不是独立车辆的控制，而是对整个车辆群组中所有车辆的统一控制，统一确定出位于同一车辆群组中每一车辆在下一时刻的车辆行驶参考信息，该车辆行驶参考信息作为下一时刻车辆行驶的参考依据。本发明中，所述车辆行驶参考信息基于预先设定的车辆群组无碰撞规则和车辆群组平均速度规则等数据确定，即，若车辆按照下一时刻的车辆行驶参考信息进行车辆行驶时，车辆之间不会发生碰撞，从而保证了多个车辆的行驶安全性，并且，还能够保证车辆群组的平均速度，即本发明在保证车辆行驶安全的基础上，还能够保证目标车辆群组的群组行驶速度，使得车辆能够快速行驶。

公开(公告)号：CN111831266A

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN201910324417.6

申请日：2019-04-22

申请人： 上海汽车集团股份有限公司

发明人： 谢娟敏 ,  张俊生 ,  徐向敏 ,  张显宏 ,  梁伟铭

IPC分类号： G06F8/30 ,  G06F8/41 ,  G06F8/71

摘要： 本发明提供一种智能驾驶软件的集成与追溯系统及方法，基于软件代码仓库、软件集成版本管理数据库和软件版本库，实现代码的快速迭代及测试的快速跟进。智能驾驶软件每隔预设时间周期，进行算法迭代、功能迭代等敏捷开发。降低了软件开发周期和成本，提高了软件开发效率。以及在软件集成版本管理数据库存储软件模块代码的提交快照，实现软件集成的追溯性。

公开(公告)号：CN111776948A

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN202010621767.1

申请日：2020-07-01

申请人： 上海汽车集团股份有限公司

发明人： 王俊 ,  杨慧林 ,  孙万松 ,  鲍凤卿 ,  奚庆新 ,  刘晓楠 ,  梁伟铭 ,  项党 ,  张程

IPC分类号： B66C13/48 ,  B66C13/46 ,  B66C13/16 ,  G01S17/42 ,  G01S17/48

摘要： 本申请提供的一种轮胎吊定位方法及装置，应用于轮胎吊定位系统，所述轮胎吊定位系统包括：安装在智能重卡上的40线激光雷达和固定安装在轮胎吊上的反射板，所述反射板与所述轮胎吊之间结构上需保持刚性连接，该方法通过将反射板固定安装在轮胎吊上，40线激光雷达安装在智能重卡上，采用40线激光雷达对智能重卡环境感知，并提取反射率大于设定阈值的点云数据，实现了港口自动化装卸箱过程中轮胎吊位置精准定位，使其满足轮胎吊的定位精度要求，从而协助智能重卡完成港口自动化装卸箱操作。

公开(公告)号：CN111767630A

公开(公告)日：2020-10-13

申请号：CN201910262104.2

申请日：2019-04-02

申请人： 上海汽车集团股份有限公司

发明人： 奚浩晨 ,  卢远志 ,  梁伟铭 ,  徐龙舟 ,  刘志峰

IPC分类号： G06F30/20

摘要： 本申请提供了一种应用于智能驾驶的虚拟仿真测试方法及装置，方法包括：云平台分别构建多个不同的目标车辆的仿真测试环境；云平台从同一时间开始，在各个目标车辆的仿真测试环境下，对各个目标车辆进行仿真测试。在本申请中，通过以上方式可以提高仿真测试效率。

公开(公告)号：CN111580066A

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN201910123406.1

申请日：2019-02-18

申请人： 上海汽车集团股份有限公司

发明人： 孙万松 ,  奚庆新 ,  项党 ,  韩正勇 ,  杨慧林 ,  刘晓楠 ,  卢远志 ,  梁伟铭

IPC分类号： G01S7/48

摘要： 本申请提供一种转向角度检测方法、装置及系统，其中转向角度检测方法包括：接收激光雷达发送的激光点回波数据集；对激光点回波数据集执行过滤操作，获得候选激光点回波数据集；利用候选激光点回波数据集执行直线拟合操作获得目标直线方程；其中，目标直线方程表示激光雷达的激光扫射面和挂车表面的相交线；依据目标直线方程的斜率计算牵引车与挂车之间的转向角度。本申请激光雷达安装在牵引车上，直接利用挂车反射的激光点回波数据便可以计算得到转向角度，无需在挂车上搭载传感器，提高牵引车对于不同挂车的适配性。

公开(公告)号：CN110789523A

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201810866078.X

申请日：2018-08-01

申请人： 上海汽车集团股份有限公司

发明人： 寇改红 ,  姚杰 ,  王俊 ,  林洪良 ,  梁伟铭

IPC分类号： B60W30/14

摘要： 本发明提供一种轨迹规划方法及装置，在车辆行驶过程中，获取车辆的行驶信息，并依据行驶信息计算得到车辆动力学约束条件，并在规划车辆的行驶轨迹时，充分考虑车辆动力学约束条件，生成满足车辆动力学约束条件的轨迹，使得车辆按照生成的轨迹行驶时，可以避免由于没有考虑到车辆实际行驶过程中的情况，而导致的行驶过程中稳定性差、安全性低的问题产生。