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公开(公告)号：CN104908045A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510235375.0
申请日：2015-05-11
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种自动锁紧与释放的空间机械臂，支架与臂杆组成肩关节，由肩关节驱动机构驱动；捕获连接机构与臂杆组成腕关节，由腕关节驱动机构驱动。停靠时，触发停靠支架上的停靠传感器后肩关节停止运动；腕关节向锁紧方向运动，使得锁紧释放机构的滚轮进入腕关节齿圈的楔形滚道内，楔形滚道的高度差拉使紧锁紧释放机构产生锁紧力。释放时，腕关节反向旋转使锁紧释放机构的滚轮与腕关节齿圈的楔形滚道脱离，并卸载锁紧力。若滚轮与腕关节齿圈的楔形滚道卡滞，则锁紧释放机构火工品起爆释放锁紧力，完成空间机械臂释放。本发明的空间机械臂自动锁紧与释放的次数多、电动锁紧动作简单、锁紧力大大小可控、电动释放与火工释放互为备份等特点。
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公开(公告)号：CN105474779B
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN200810078818.X
申请日：2008-12-16
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及航天深空探测器设备，公开了一种月面巡视探测器机械臂无源重复锁紧装置，包括：俯仰关节驱动组件[2]和肘关节驱动组件[5]分别安装在臂杆[3]两端；肘关节驱动组件[5]一侧具有锁紧装置活动部件[4]；俯仰关节驱动组件[2]上方具有方位关节驱动组件[1]；锁紧装置活动部件[4]的锁紧壳体内依次安装压簧和压球，压球部分露出壳体外；探测器前板上安装U形槽结构的锁紧机座；臂杆[3]可摆入U形槽内。本发明实现了机械臂无源重复锁紧的功能，取得了锁紧运动简单、精度要求低、节约研制成本、提高可靠性等有益效果。
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公开(公告)号：CN108045970B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201711284109.2
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种四轴码垛工业机器人，包括：底盘组件、腰盘组件、机械臂、平衡缸；其中：所述腰盘组件安装在所述底盘组件上，所述机械臂安装在所述腰盘组件上；所述平衡缸的一端与所述腰盘组件紧固连接，所述平衡缸的另一端与所述机械臂紧固连接；所述机械臂上安装有机械夹具；且所述腰盘组件的腰关节轴线与所述机械臂的肩关节轴线为空间交叉关系。本发明通过设置四轴码垛工业机器人腰关节轴线与肩关节轴线空间交叉，从而有效减小机器人腰部回转包络，增大了机器人作业空间，便于车间流水线布局，并且，本发明中的四轴码垛工业机器人结构件均采用金属板材焊接，结构简单紧凑，便于定制化小批量的码垛机器人生产。
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公开(公告)号：CN107985635B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201711128688.1
申请日：2017-11-15
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明公开了一种立方星在轨释放装置，包括由盖板、后框、侧框和挡板组成的外壳、设有立方星滑动的导轨、前门组件和锁紧解锁组件；其中，立方星通过包括由推板、分离弹簧和端盖组成的弹性组件提供滑动的动力，在释放装置的上下所述的盖板上均设有封口的所述的前门组件，且在释放装置的两层所述的侧框上设有实现前门组件锁紧与释放动作的锁紧解锁组件；立方星安装在推板与导轨上，并按压分离弹簧，装入释放装置后，由前门组件限位卡滞在释放装置的内腔。本发明的装置，具有可重复性、释放耗能低、结构简单、释放运动简单可靠等优点。
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公开(公告)号：CN108015802A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711284099.2
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种应用于码垛机器人的一体化腰盘，包括：腰盘组件、法兰、曲柄、减速器、伺服电机A、伺服电机B；腰盘组件的底面与码垛机器人的底座连接，腰盘组件左端面和右端面的孔内均套接有减速器，伺服电机A与腰盘组件左端面的减速器的高速端匹配连接；伺服电机A经减速器驱动曲柄转动，并经连杆传动驱动码垛机器人小臂摆动；伺服电机B与腰盘组件右端面的减速器的高速端匹配连接；且腰盘组件右端面的减速器的端面与码垛机器人的大臂相连，伺服电机B通过腰盘组件右端面的减速器驱动码垛机器人的大臂摆动。本发明中的一体化腰盘结构简单紧凑，采用集成肩肘关节驱动的一体化腰盘设计，生产成本低，制造周期短，便于推广应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104443446B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410631849.9
申请日：2014-11-11
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明提供一种高刚度展开到位锁定装置，包括上支架、下支架、至少一锁钩和至少一锁舌组件，所述上支架通过轴承与所述下支架连接，所述上支架可相对于所述下支架旋转运动，所述锁钩连接在所述上支架上，所述锁舌组件连接在所述下支架上，所述锁钩可与所述锁舌组件配合以锁定所述上支架与所述下支架之间的相对旋转运动。与现有技术相比，本发明的高刚度展开到位锁定装置实现了展开机构高刚度展开到位锁紧功能，展开锁紧运动简单，运动精度要求低，锁定刚度高，锁定可靠性高。
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公开(公告)号：CN103659834B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201310586383.0
申请日：2013-11-21
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种多功能小型机械臂，该机械臂重量轻、体积小，适用于高真空、高低温、多尘土环境，特别适于作为月面探测使用，该机械臂依次通过若干紧固固定件连接安装接口、第一连接件、第一驱动关节、第二连接件、第二驱动关节、第三连接件、所述臂杆、第四连接件、第三驱动关节以及锁紧释放机构构成。该机械臂的锁紧释放机构设计，具备发射和着陆段锁紧、工作时释放的功能，适用于发射、着陆时的振动和冲击；定子拼装式的电机具有一定的定位保持力矩，可实现机械臂在任意位置的加电、断电姿态保持功能。
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公开(公告)号：CN104335711B8
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN200910121881.1
申请日：2009-06-29
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Inventor： 杨新海
Abstract: 本发明涉及一般工业缓冲传动设备，所要解决的问题在于：提供一种变刚度旋转式双向缓冲装置，可为机械臂等柔性作业系统提供一种机械式的缓冲保护装置。其特征在于：所述承力输入机构为同轴安装在壳体(2)上并能相对壳体双向转动的输入法兰(1)；所述传动机构为曲柄滑块组件(6)；所述缓冲机构为设置在壳体(2)上的以压簧(5)为缓冲储能元件的活塞组件；所述曲柄滑块组件(6)可将输入法兰(1)的双向旋转运动转化为活塞运动来压缩压簧(5)。本装置能在较短时间和角度行程内吸收较大的能量，实现缓冲，作为缓冲储能元件的单个压簧加工简单，装配容易实现。本装置缓冲刚度随行程由小变大，能有效地减小缓冲开始瞬间的峰值冲击载荷。
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公开(公告)号：CN104335699B8
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN200710082958.X
申请日：2007-11-16
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种飞行器对接机构单转轴旋转式双向缓冲装置；包括：不动壳体与壳体、挡板组成的圆筒体，其内安装有与飞行器碰撞体相连的转轴和轴；转轴和轴上分别安装平面涡卷弹簧，每组弹簧具有两段，之间被可动壳体隔开；涡卷弹簧的内端固定在转轴或轴上，外缘端固定在可动壳体上；转轴或轴的前套筒和后套筒内分别安装凸轮盘组；转轴或轴和凸轮盘上各有一个凸块；转动可动壳体，弹簧的预紧力矩达到规定值时，所述的凸块互相贴合，用螺钉紧固实现弹簧的预紧。本发明还公开了一种双转轴旋转式双向缓冲装置。本发明解决了飞行器对接机构大角度缓冲行程问题，取得了结构简单，可靠性高等有益效果。
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公开(公告)号：CN103511481A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201210204314.4
申请日：2012-06-20
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: F16D3/207
Abstract: 本发明提出一种回转定位装置，包括回转轴、回转支承定位框架及可调定位球组件；回转轴的表面设有一V型槽；回转支承定位框架的表面设有三个定位球组件安装平面，沿回转轴的回转方向对称布置；可调定位球组件包括三个偏心定位球及三个调整螺栓，三个调整螺栓分别安装在三个定位球组件安装平面上；偏心定位球为半球结构，分别连接至所述三个调整螺栓，其中一个偏心定位球与V型槽的两平面形成点接触，另两个偏心定位球与回转轴的圆柱表面形成点接触；本发明通过采用可调整的偏心定位球与回转轴之间的四个点接触约束传递旋转运动，具有三个方向的相对运动自由度，能够实现快速重复装配定位要求，适应环境变化带来的偏差，且不产生附加干扰力矩。
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